便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统。所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动旋转件，所述连接单元包括一个或多个从动旋转件，所述主动旋转件与一相应的从动旋转件具有唯一的位置对应关系，且所述主动旋转件被配置为最多旋转360

【技术实现步骤摘要】
便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统


[0001]本专利技术实施例涉及机械领域，尤其涉及一种便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统。

技术介绍

[0002]机器人手术系统是代替人手、由医生远程操控以进行手术的外科手术工具。机器人手术系统主要由支撑机械臂的控制台和具有末端执行器的手术器械组成。机械臂通常包括器械驱动组件，器械驱动组件用于向手术器械提供动力以使得末端执行器执行想要的动作。末端执行器可以是例如夹、钩等。
[0003]现有的器械驱动组件通常分为钢丝绳传动型和连杆传动型。钢丝绳传动型器械驱动组件的灵活度高，在有限的空间内可以实现较多的运动自由度。然而，钢丝绳传动型器械驱动组件具有刚度不够、容易发生蠕变等缺点。连杆传动型器械驱动组件刚好可以解决这些问题。
[0004]然而，现有的连杆传动型器械驱动组件安装不方便。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统。
[0006]本专利技术实施例提供一种便于安装的器械驱动组件，所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动旋转件，所述连接单元包括一个或多个从动旋转件，所述主动旋转件与一相应的从动旋转件具有唯一的位置对应关系，且所述主动旋转件被配置为最多旋转360
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而与一相应的所述从动旋转件连接，从而驱动所述从动旋转件跟随所述主动旋转件一起转动。通过主动旋转件转动至与从动旋转件自动连接对准，便于连接单元安装至驱动单元，有效解决了现有技术中器械驱动组件安装不方便的问题。
[0007]在一种可行的方案中，所述主动旋转件和所述从动旋转件的其中之一设有可移动的一个或多个凸柱，其中之另一设有与所述一个或多个凸柱相应的一个或多个凹槽，所述主动旋转件适于旋转至使得所述凸柱卡入相应的所述凹槽内，从而驱动所述从动旋转件跟随所述主动旋转件一起转动。通过凸柱和凹槽的配合连接主动旋转件和从动旋转件，结构简单，传动稳定。
[0008]在一种可行的方案中，所述主动旋转件内滑动连接有两个凸柱，其中所述两个凸柱到所述主动旋转件的中心轴线的距离不同，所述从动旋转件设有与所述两个凸柱相应的两个凹槽，其中，所述两个凹槽到所述从动旋转件的中心轴线的距离不同。各凸柱与相应的凹槽具有唯一的位置对应关系，主动旋转件仅需最多旋转360
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而允许凸柱接入相应的凹槽内，传动更稳定。更优地，两个凸柱沿主动旋转件的径向相对，相应地，两个凹槽沿从动旋转件的径向相对。
[0009]在一种可行的方案中，所述主动旋转件内设有两个端盖和两个弹簧，每一所述弹
簧套设于一相应的所述凸柱并抵顶于一相应的所述端盖和所述凸柱。通过弹簧抵顶凸柱至凹槽内，结构简单、稳定，制造成本低。可以理解地，在其他实施方案中，也可以采用其他实施方案使凸柱与凹槽接合。
[0010]在一种可行的方案中，所述主动旋转件内设有孔径不同的两个孔，所述凸柱包括一限位区段，所述限位区段收容在所述两个孔中的孔径较大的孔内，且所述限位区段的外径大于所述两个孔中的孔径较小的孔的孔径。这可有效防止凸柱伸出至脱离于主动旋转件。
[0011]在一种可行的方案中，所述主动旋转件内设有两个永磁体，每一所述永磁体用于排斥一相应的所述凸柱。可以理解地，在其他实施方案中，也可以采用其他实施方案使凸柱与凹槽接合。
[0012]在一种可行的方案中，所述从动旋转件的所述两个凹槽内分别设有一永磁体，每一所述永磁体用于吸引一相应的所述凸柱。可以理解地，在其他实施方案中，也可以采用其他实施方案使凸柱与凹槽接合。
[0013]在一种可行的方案中，所述驱动单元还包括用于支撑所述一个或多个主动旋转件的第一支撑组件，所述连接单元还包括用于支撑所述一个或多个从动旋转件的第二支撑组件，所述第一支撑组件和所述第二支撑组件可拆卸连接。通过将第二支撑组件可拆卸地连接至第一支撑组件从而实现连接单元与驱动单元的连接，拆装方便。
[0014]在一种可行的方案中，所述第一支撑组件和所述第二支撑组件的其中之一设有一个或多个定位销，其中之另一设有与所述一个或多个定位销配合的一个或多个定位孔。通过定位销和定位孔的配合不仅便于第一支撑组件和第二支撑组件的连接，而且也同时使得主动旋转件与从动旋转件对中，方便主动旋转件与从动旋转件的连接。
[0015]本专利技术实施例还提供一种机器人手术系统，所述机器人手术系统包括前述的器械驱动组件、以及与所述器械驱动组件的所述连接单元连接的手术器械。机器人手术系统所能实现的技术效果参照前面的器械驱动组件所能实现的技术效果，在此不再赘述。
[0016]基于上述方案可知，本专利技术通过主动旋转件与一相应的从动旋转件具有唯一的位置对应关系，且主动旋转件适于旋转至与一相应的从动旋转件连接，特别是最多旋转360
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而与一相应的从动旋转件连接，从而带动从动旋转件一起转动。由此，在安装带有连杆型手术器械的连接单元至驱动单元时，即使手术器械的各个推杆因为末端执行器进入腹腔内后无法控制其开合而移位，主动旋转件也能主动地旋转地与一相应的从动旋转件连接，而无需人为地调整推杆的位置，安装方便、快速。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例一的机器人手术系统的立体结构示意图；
[0019]图2为图1所示机器人手术系统的手术器械的主视图；
[0020]图3为图2所示手术器械的爆炸图；
[0021]图4为图1所示机器人手术系统的一爆炸图；
[0022]图5为图4所示机器人手术系统的另一角度示意图；
[0023]图6为图1所示机器人手术系统的器械驱动组件的局部连接示意图；
[0024]图7为图1所示机器人手术系统的剖视图；
[0025]图8为图1所示机器人手术系统的器械驱动组件的驱动单元的爆炸图；
[0026]图9为图1所示机器人手术系统的器械驱动组件的连接单元的爆炸图；
[0027]图10为图1所示机器人手术系统的安装示意图；
[0028]图11为图1所示机器人手术系统的拆卸示意图；
[0029]图12为本专利技术实施例二的机器人手术系统的一爆炸图；
[0030]图13为图12所示机器人手术系统的另一角度示意图；
[0031]图14为图12所示手术系统的器械驱动组件的驱动单元的爆炸图；
[0032]图15为图12所示手术系统的器械驱动组件的连接单元的爆炸图；
[0033]图16为本专利技术实施例三的机器人手术系统的立体结构示意图；
[0034]图17为图16所示机器人手术系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于安装的器械驱动组件，其特征在于，所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动旋转件，所述连接单元包括一个或多个从动旋转件，所述主动旋转件与一相应的从动旋转件具有唯一的位置对应关系，且所述主动旋转件被配置为最多旋转360
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而与一相应的所述从动旋转件连接，从而驱动所述从动旋转件跟随所述主动旋转件一起转动。2.根据权利要求1所述的器械驱动组件，其特征在于，所述主动旋转件和所述从动旋转件的其中之一设有可移动的一个或多个凸柱，其中之另一设有与所述一个或多个凸柱相应的一个或多个凹槽，所述主动旋转件适于旋转至使得所述凸柱卡入相应的所述凹槽内，从而驱动所述从动旋转件跟随所述主动旋转件一起转动。3.根据权利要求2所述的器械驱动组件，其特征在于，所述主动旋转件内滑动连接有两个凸柱，其中所述两个凸柱到所述主动旋转件的中心轴线的距离不同，所述从动旋转件设有与所述两个凸柱相应的两个凹槽，其中，所述两个凹槽到所述从动旋转件的中心轴线的距离不同。4.根据权利要求3所述的器械驱动组件，其特征在于，所述主动旋转件内设有两个端盖和两个弹簧，每一所述弹簧套设于一相应的所述凸柱并抵顶于...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯海山，潘鲁锋，张秀坤，徐鉷，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：