一种基于视觉检测的全自动精密装配设备及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉检测的全自动精密装配设备，该种基于视觉检测的全自动精密装配设备，在夹持组件上放置支撑件后需要放置堆叠件前，通过第一拍摄单元对夹持组件上的支撑件以及支撑件上放置堆叠件区域的角度和位置进行拍摄记录，后续再通过第二上料机构对堆叠件进行夹持运输并使其能被第二拍摄单元拍摄，并记录此时堆叠件的角度和位置，得到堆叠件移动至支撑件上需要移动的距离和需要调节的角度，最后通过第二驱动件对堆叠件角度进行微调，且通过第二三轴机械手运输堆叠件，使其精准移动至支撑件上，使两者精准装配，相对于现有的人工或半自动的机械设备对两者进行组装，该设备的组装精度更高且稳定性强，从而能提高了产品的合格率。提高了产品的合格率。提高了产品的合格率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测的全自动精密装配设备及其控制方法


[0001]本专利技术涉及精密装配设备
，特别是涉及一种基于视觉检测的全自动精密装配设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]精密组装件通常包括两个及以上的配件进行组装固定，由于其配件一般很小，有一点位置上的误差都会导致安装上的产品不合格无法使用，且由于精密组件件体积相对较小，这种误差肉眼上看不见，只有在后续装配使用时才会发现问题，因此对其组装时的精密度要求很高。
[0003]如眼镜中的桩头和圈扣之间的组装，需要对其进行精准定位放置，再使用螺钉将两者锁紧固定。
[0004]目前采用的是人工或半自动的机械设备对两者进行组装，均存在以下问题：(1)组装精度不高且稳定性较差，从而导致组装位置存在误差，产品合格率低；(2)人工或半自动的机械设备的生产效率低下，人工劳动强度大。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种提高组装的精度、提高产品的合格率和生产率的基于视觉检测的全自动精密装配设备及其控制方法。
[0006]为解决上述技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的全自动精密装配设备，用于装配精密组装件，所述精密组装件包括若干自下而上堆叠的支撑件和堆叠件，所述全自动精密装配设备包括机台(1)，其特征在于，还包括：夹持机构，包括至少一个夹持组件(5)，每个所述夹持组件(5)依次且循环经过第一上料机构(2)、第二上料机构(3)和锁紧机构(4)加工；第一上料机构(2)，用于抓取单个支撑件并将其放置于夹持组件(5)上，所述支撑件上开设有第一锁紧孔；第二上料机构(3)，用于抓取放置堆叠件，包括第二抓料件(33)、第二驱动件(35)和第二三轴机械手(32)，所述第二驱动件(35)驱动第二抓料件(33)沿竖直方向转动，所述第二驱动件(35)与所述第二三轴机械手(32)配合对不同位置和不同角度的堆叠件抓取，所述堆叠件上开设有与第一锁紧孔适配的第二锁紧孔；第一拍摄单元(9)，位于夹持组件(5)上方，用于拍摄固定在夹持组件(5)上支撑件的图像；第二拍摄单元(10)，用于拍摄抓取的堆叠件的图像，其中，所述第一拍摄单元(9)拍摄夹持组件(5)上支撑件的图像后，所述第二上料机构(3)抓取单个堆叠件经过第二拍摄单元(10)拍摄，并将其放置于夹持组件(5)上的支撑件上，使其与支撑件上放置堆叠件的区域精准对齐；锁紧机构(4)，用于抓取锁紧件穿过第二锁紧孔和第一锁紧孔将精准对齐的支撑件和堆叠件锁紧固定。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的全自动精密装配设备，其特征在于：所述机台(1)上转动设有转板(8)，所述转板(8)上呈圆形均匀分布设有四个夹持组件(5)，所述机台(1)上设有收集盒(6)，用于收集锁紧固定在一起的支撑件和堆叠件，所述第一上料机构(2)、第二上料机构(3)、锁紧机构(4)和收集盒(6)分别对应一个夹持组件(5)。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的全自动精密装配设备，其特征在于：每个所述夹持组件(5)一侧均设有下料组件，用于将夹持组件(5)上锁紧固定在一起的支撑件和堆叠件导入收集盒(6)内。4.根据权利要求1
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3任意一项所述的一种基于视觉检测的全自动精密装配设备，其特征在于：每个所述夹持组件(5)下方均设有升降组件(7)，所述升降组件(7)连接有顶针，每个所述顶针分别活动贯穿一个夹持组件(5)，所述顶针的截面大小小于第一锁紧孔和第二锁紧孔的孔口大小。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的全自动精密装配设备，其特征在于：所述第一上料机构(2)包括第一振动盘(21)、第一三轴机械手(22)、第一抓料件(23)和第三拍摄单元(24)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李林军，陈玉贵，黄强，
申请(专利权)人：厦门市三熠智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：