一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法，涉及折弯机模具更换技术领域，包括：折弯机上设有夹紧装置，夹紧装置夹持有模具，沿模具的中线设有两个夹持孔位；换模机器人上设有换模抓手和检测装置，换模抓手上设有夹持装置，与夹持孔位的位置对应；主控机分别连接折弯机和换模机器人，用于控制换模机器人通过检测装置检测夹持孔位，并在检测到夹持孔位时记录夹持孔位的孔位位置，并根据孔位位置和换模机器人的实时位置处理得到模具的实际位置，以及在有模具更换需求时控制换模机器人移动至实际位置控制夹持装置夹取模具，随后将待更换模具放入夹紧装置，以更换夹紧装置中的模具。有益效果是自动检验和换模，提高换模精度和效率。模精度和效率。模精度和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法


[0001]本专利技术涉及折弯机模具更换
，尤其涉及一种自动化检验与更换折弯机模具的系统及方法。

技术介绍

[0002]钣金折弯目前正在朝着自动化、智能化、柔性化的方向发展，在这个过程中传统的人工换模成为了制约钣金自动折弯技术发展的一大瓶颈。尤其是在多品种小批量生产的情况下，如何满足频繁的换模需求成为了提高设备效率的关键。
[0003]国内目前的设备以人工换模为主，存在耗时长、效率低、精度无法保证、有安全隐患等问题，无法使得机器人自动折弯在效率方面的优势真正发挥出来。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种自动化检验与更换折弯机模具的系统，包括：
[0005]折弯机，所述折弯机上设有夹紧装置，所述夹紧装置夹持有模具，沿所述模具的中线设有两个夹持孔位；
[0006]换模机器人，所述换模机器人上设有换模抓手和检测装置，所述换模抓手上设有夹持装置，与所述夹持孔位的位置对应；
[0007]主控机，所述主控机分别连接所述折弯机和所述换模机器人，用于控制所述换模机器人通过所述检测装置检测所述夹持孔位，并在检测到所述夹持孔位时记录所述夹持孔位的孔位位置，并根据所述孔位位置和所述换模机器人的实时位置处理得到所述模具的实际位置，以及在有模具更换需求时控制所述换模机器人移动至所述实际位置，随后控制所述夹持装置于所述孔位位置夹取所述模具，随后将待更换模具放入所述夹紧装置，以更换所述夹紧装置中的所述模具。
>[0008]优选的，所述主控机包括：
[0009]第一存储模块，用于存储预先配置的所述夹紧装置的起点位置和终点位置，以及所述起点位置和所述终点位置之间的移动路径；
[0010]位置检测模块，连接所述第一存储模块，用于在首次使用或接收到外部输入的检验指令时控制所述换模机器人从所述起点位置按照所述移动路径向所述终点位置移动，并在移动过程中检测到所述夹持孔位时，根据所述换模机器人的实时位置和所述检测装置检测到的所述孔位位置处理得到所述模具的所述实际位置，随后记录所述孔位位置和所述实际位置并保存至所述第一存储模块；
[0011]换模控制模块，连接所述位置检测模块，用于在有模具更换需求时控制所述换模机器人移动至所述实际位置，并控制所述夹持装置于所述孔位位置夹取所述模具，随后将所述待更换模具放入所述夹紧装置，以更换所述夹紧装置中的所述模具。
[0012]优选的，所述模具的所述夹持孔位的正上方还贴设有二维码，所述二维码保存有
所述模具对应的模具信息，则所述换模抓手上还设有识别装置；则所述主控机还包括：
[0013]第二存储模块，用于保存预先配置的多个标准工件编号及多组标准模具信息，每个所述标准工件编号分别对应一组所述标准模具信息；
[0014]信息采集模块，连接所述位置检测模块，用于在所述换模机器人在移动过程中记录所述实际位置时，控制所述识别装置识别所述二维码以获取所述模具信息；
[0015]更换判断模块，连接所述信息采集模块和所述第二存储模块和所述换模控制模块，用于将外部输入的工件编号与各所述标准工件编号进行匹配得到对应的所述标准模具信息，并在匹配得到的所述标准模具信息与所述模具信息不一致时生成更换信号；
[0016]所述换模控制模块根据所述更换信号控制所述换模机器人移动至所述实际位置并通过所述夹持装置于所述孔位位置夹取所述模具，随后将所述待更换模具放入所述夹紧装置，以更换所述夹紧装置中的所述模具。
[0017]优选的，所述夹持装置包括手指和气缸；所述气缸连接所述手指，用于控制所述手指张开和闭合；所述手指的形状和所述夹持孔位的形状相匹配；则所述换模控制模块还包括：
[0018]手指控制单元，用于在所述换模机器人移动至所述模具的所述实际位置时，控制所述手指闭合并按照预设的伸入路径伸入所述夹持孔位，并在所述手指位于所述伸入路径的结束位置时控制所述手指张开直至所述手指和所述夹持孔位拟合，随后控制所述手指将所述模具取出。
[0019]优选的，所述模具包括上模具和下模具，所述上模具的中线的两侧对称分布有多个安全按钮，所述换模抓手上还设有按动装置，与所述安全按钮位置对应；则所述换模控制模块还包括：
[0020]按动控制单元，用于在所述模具更换需求表示更换所述上模具时，控制所述夹紧装置放松并控制所述按动装置朝向所述安全按钮伸出，以在所述夹持装置于所述孔位位置夹取所述模具时，通过所述按动装置按动所述安全按钮，直至所述换模机器人将所述模具从所述夹紧装置取出。
[0021]优选的，所述检测装置包括第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一激光传感器照射于预设的孔位高度，所述孔位高度对应所述夹持孔位相对于地面的垂直高度；则所述位置检测模块包括：
[0022]移动单元，用于控制所述换模机器人移动至所述起点位置，随后按照所述移动路径向所述终点位置移动，并控制所述第一激光传感器和所述第二激光传感器在所述移动过程中发射激光照射所述模具；
[0023]位置检测单元，用于根据所述第一激光传感器和所述第二激光传感器的照射情况判断所述检测装置位于所述夹持孔位的孔位起点时，记录所述换模机器人的所述实时位置作为第一位置，
[0024]判断所述检测装置位于所述夹持孔位的孔位终点时，记录所述换模机器人的所述实时位置作为第二位置，
[0025]判断所述检测装置位于所述模具的模具起点时，记录所述换模机器人的所述实时位置作为第三位置，
[0026]以及判断所述检测装置位于所述模具的模具终点时，记录所述换模机器人的所述
实时位置作为第四位置；
[0027]第一计算单元，连接所述位置检测单元，用于根据所述第一位置、所述第二位置和所述孔位高度处理得到所述孔位位置；
[0028]第二计算单元，连接所述位置检测单元和所述第一计算单元，用于根据所述孔位位置、所述第三位置和所述第四位置处理得到所述实际位置；
[0029]位置记录单元，连接所述第一计算单元和所述第二计算单元，用于记录所述孔位位置和所述实际位置并保存至所述第一存储模块。
[0030]优选的，所述按动装置包括笔型气缸和挡块，所述挡块连接所述笔型气缸的前端，所述笔型气缸带动所述挡块朝向所述安全按钮伸出以按动所述安全按钮。
[0031]优选的，所述识别装置包括相机和照明单元，所述照明单元用于提供照明光源，所述相机用于识别所述二维码获取所述模具信息。
[0032]本专利技术还提供一种自动化检验与更换折弯机模具的方法，应用于上述的系统，包括：
[0033]步骤S1，所述系统控制所述换模机器人通过所述检测装置检测所述夹持孔位，并在检测到所述夹持孔位时记录所述夹持孔位的孔位位置，并根据所述孔位位置和所述换模机器人的实时位置处理得到所述模具的实际位置；
[0034]步骤S2，所述系统在有模具更换需求时控制所述换模机器人移动至所述实际位置，随后控制所述夹持装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化检验与更换折弯机模具的系统，其特征在于，包括：折弯机，所述折弯机上设有夹紧装置，所述夹紧装置夹持有模具，沿所述模具的中线设有两个夹持孔位；换模机器人，所述换模机器人上设有换模抓手和检测装置，所述换模抓手上设有夹持装置，与所述夹持孔位的位置对应；主控机，所述主控机分别连接所述折弯机和所述换模机器人，用于控制所述换模机器人通过所述检测装置检测所述夹持孔位，并在检测到所述夹持孔位时记录所述夹持孔位的孔位位置，并根据所述孔位位置和所述换模机器人的实时位置处理得到所述模具的实际位置，以及在有模具更换需求时控制所述换模机器人移动至所述实际位置，随后控制所述夹持装置于所述孔位位置夹取所述模具，随后将待更换模具放入所述夹紧装置，以更换所述夹紧装置中的所述模具。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控机包括：第一存储模块，用于存储预先配置的所述夹紧装置的起点位置和终点位置，以及所述起点位置和所述终点位置之间的移动路径；位置检测模块，连接所述第一存储模块，用于在首次使用或接收到外部输入的检验指令时控制所述换模机器人从所述起点位置按照所述移动路径向所述终点位置移动，并在移动过程中检测到所述夹持孔位时，根据所述换模机器人的实时位置和所述检测装置检测到的所述孔位位置处理得到所述模具的所述实际位置，随后记录所述孔位位置和所述实际位置并保存至所述第一存储模块；换模控制模块，连接所述位置检测模块，用于在有模具更换需求时控制所述换模机器人移动至所述实际位置，并控制所述夹持装置于所述孔位位置夹取所述模具，随后将所述待更换模具放入所述夹紧装置，以更换所述夹紧装置中的所述模具。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述模具的所述夹持孔位的正上方还贴设有二维码，所述二维码保存有所述模具对应的模具信息，则所述换模抓手上还设有识别装置；则所述主控机还包括：第二存储模块，用于保存预先配置的多个标准工件编号及多组标准模具信息，每个所述标准工件编号分别对应一组所述标准模具信息；信息采集模块，连接所述位置检测模块，用于在所述换模机器人在移动过程中记录所述实际位置时，控制所述识别装置识别所述二维码以获取所述模具信息；更换判断模块，连接所述信息采集模块和所述第二存储模块和所述换模控制模块，用于将外部输入的工件编号与各所述标准工件编号进行匹配得到对应的所述标准模具信息，并在匹配得到的所述标准模具信息与所述模具信息不一致时生成更换信号；所述换模控制模块根据所述更换信号控制所述换模机器人移动至所述实际位置并通过所述夹持装置于所述孔位位置夹取所述模具，随后将所述待更换模具放入所述夹紧装置，以更换所述夹紧装置中的所述模具。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述夹持装置包括手指和气缸；所述气缸连接所述手指，用于控制所述手指张开和闭合；所述手指的形状和所述夹持孔位的形状相匹配；则所述换模控制模块还包括：手指控制单元，用于在所述换模机器人移动至所述模具的所述实际位置时，控制所述
手指闭合并按照预设的伸入路径伸入所述夹持孔位，并在所述手指位于所述伸入路径的结束位置时控制所述手指张开直至所述手指和所述夹持孔位拟合，随后控制所述手指将所述模具取出。5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述模具包括上模具和下模具，所述上模具的中线的两侧对称分布有多个安全按钮，所述换模抓手上还设有按...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄万永，陈丁海，赵朝辉，张涛，吴钰屾，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：