本发明专利技术涉及一种用于在周围环境(80，250)内自动化地驾驶(240)机动车(10)的方法，其中，该机动车(10)包含用于在使用驾驶模型的情况下自动化地驾驶的控制单元(12)，该方法具有下述步骤：为该控制单元(12)提供(210)配属于该周围环境(80，250)的本地驾驶模型(40)；在事先地或者同时地或者事后地通过该本地驾驶模型(40)来替代与该本地驾驶模型(40)不同的原始驾驶模型的情况下，该机动车(10)进入(110a，220)到该周围环境(80，250)中；和，在使用该本地驾驶模型(40)的情况下在该周围环境(80，250)内自动化地驾驶(240)该机动车(10)。250)内自动化地驾驶(240)该机动车(10)。250)内自动化地驾驶(240)该机动车(10)。
【技术实现步骤摘要】
用于在周围环境中自动化地驾驶机动车的方法、机动车
[0001]本专利技术涉及自驾驶机动车的领域，并且涉及一种用于在周围环境内自动化地使机动车运动的方法和一种相应的机动车。
技术介绍
[0002]对于机动车中依赖于对周围环境的感知的系统，例如存在于自驾驶机动车中的系统，公开可用的规范ISO/PAS 21448和相关的最终草案ISO/FDIS21448包含用于求取如下预期功能或者性能限制的指导方针：所述预期功能或者性能限制可能导致这样的系统的潜在危险行为。不存在因系统的潜在危险行为而产生的不适当的风险，被限定为预期功能安全(Safety Of The Intended Functionality，SOTIF)。这样的系统的状况知觉(Situationsbewusstsein)基于复杂的传感器和处理算法(包括人工智能和机器学习在内)，所述复杂的传感器和处理算法可能无法随时正确地检测所有状况。SOTIF特别强调在应力条件、即在如下“触发条件”下的感知限制：所述触发条件可能导致假阴性、假阳性或者有错误的对象特性(例如位置错误、错误的速度等)。一般性目标是，通过识别如下状况来显著地改善用于这样的系统的安全概念或者稳健性并适当地缓解这些状况：在所述状况中存在触发条件并且因此存在性能限制。
[0003]由现有技术已知用于在特定的周围环境内控制车辆的方法。因此，在专利申请DE 10 2019 208 744 A1中描述一种对所监控的周围环境内的多个车辆的外部控制。专利申请DE 11 2016 004 751 T5公开一种自主的驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统沿着所规划的驾驶路线检测相关的信息。在专利申请DE 10 2016 102 065 A1中描述一种用于辅助机动车在停车场中的自主驾驶的方法，该方法使用基础设施地图。所有这些系统都处理非常特殊的问题，在这些情况中都未提出一种能够普遍应用的方法，该方法确保车辆在特定周围环境中的稳健性和运行安全性。
技术实现思路
[0004]根据本专利技术，提出一种根据本专利技术的用于在周围环境内自动化地驾驶机动车的方法，其中，该机动车包含用于在使用驾驶模型的情况下自动化地驾驶的控制单元。另外的有利构型能够通过在优选实施方式中所列举的措施实现。
[0005]在此，该根据本专利技术的方法包括下述步骤：为控制单元提供配属于该周围环境的本地驾驶模型；在事先地或者同时地或者事后地通过该本地驾驶模型来替代与该本地驾驶模型不同的原始驾驶模型的情况下，该机动车进入到该周围环境中；和在使用该本地驾驶模型的情况下在该周围环境内自动化地驾驶该机动车。
[0006]控制单元在此是具有计算单元的系统，该系统具有对机动车的传感器和执行器(例如马达控制装置、转向装置、制动系统)的访问。控制单元因此能够分析处理传感器信号并且在此基础上控制连接的执行器，以便例如将机动车转向、加速或者制动。被该控制单元使用的驾驶模型是被该控制单元使用的算法(例如通过软件和/或电路来实现)，该算法负
责处理传感器信号并且在此基础上控制执行器，必要时在考虑人类驾驶员的输入的情况下。
[0007]因此根据本专利技术提出，为自动化驾驶的机动车提供专用驾驶模型(本地驾驶模型)并且将该专用驾驶模型用于特定周围环境。即，使用该本地驾驶模型的控制单元在该周围环境中高度自动化地或者全自动化地驾驶机动车，或者当在该周围环境中行驶机动车时辅助人类驾驶员。
[0008]在此，不必将整个驾驶模型作为单个整体提供使用。提供驾驶模型的一部分(例如该驾驶模型的软件的一部分，即特定的程序范围和/或数据结构——例如特定的功能性和/或功能和/或功能块和/或软件库和/或数据组和/或软件更新)就足够，然后，该部分替代已经存在的其他驾驶模型(例如原始驾驶模型)的一些部分和/或与这样的其他驾驶模型合并，然后共同作为本地驾驶模型发挥作用。这些情况也属于本专利技术意义上的“提供本地驾驶模型”的概念，因为该本地驾驶模型是完全限定的。相应地，以加密的和/或未编译的形式提供驾驶模型或者驾驶模型的一部分也同样是本专利技术意义上的“提供”。同样地，为已经存储在机动车的存储器上的驾驶模型提供补丁或者数据库更新以便使该驾驶模型针对该周围环境准备就绪，也是“提供本地驾驶模型”。典型地，用于自动化驾驶的驾驶模型在其被机动车使用期间同样保存在该机动车的一个或多个计算单元的一个或多个存储器中、例如在控制单元的存储器中，其中，这些存储器可以与用于提供驾驶模型的存储器不同。
[0009]在本专利技术的范畴内，原始驾驶模型应理解为第二驾驶模型，该第二驾驶模型与本地驾驶模型不同并且可以在使用本地驾驶模型之前被用于驾驶机动车，直到被本地驾驶模型替代为止。原始驾驶模型的一个示例是一般驾驶模型(标准驾驶模型)，该一般驾驶模型在具有本地驾驶模型的周围环境之外被使用。即，提出至少暂时地通过与原始驾驶模型不同的驾驶模型、即本地驾驶模型来替代该原始驾驶模型。在此，如果两个驾驶模型、例如本地驾驶模型和原始驾驶模型在周围环境、例如该本地驾驶模型的周围环境内在相同的条件下(即对于相同的输入数据、例如在ISO/PAS 21448意义上的相同场景，和在相同的关于该周围环境的一般性信息的情况下)至少在这些情况的一部分中提供不同的输出并且因此导致机动车的不同行为，则这两个驾驶模型不同。因此，如果本地驾驶模型是纯粹通过下述方式由原始模型所产生的：给该驾驶模型提供了关于周围环境的地图数据以供使用，则该本地驾驶模型因此明确地未与该原始驾驶模型区分。换言之，简单地提供关于周围环境的附加的一般性信息(元数据，如地图)使用，不足以用于由原始模型产生与该原始模型不同的本地驾驶模型。相反，与原始驾驶模型不同的本地驾驶模型的一个示例是如下情况：在该情况中，本地驾驶模型对该本地驾驶模型分析处理的一个或多个传感器信号与利用相同传感器信号的原始驾驶模型相比以不同的方式进行分析处理和/或评估，即，例如在信息融合(“sensor fusion”，传感器融合)的范畴内不同地关联，例如彼此不同地加权。另一简单示例是，通过本地驾驶模型不同地操控机动车的执行器，即，例如根本上更早地操纵制动器。对此的第三示例是，驾驶模型对在该机动车的传感器的视场(“field of view”，FOV)中的场景进行不同的估计，即，例如两个模型根本上不同地评估一种状况、例如红灯并且不同地对该状况做出反应。在所有三种情况中，两个驾驶模型在相同的条件下典型地得出不同的输出，这些驾驶模型不同地控制车辆。因此，两个模型之间的区别可以在数据处理链的不同位置处体现：例如在处理和/或关联传感器信号时，在一般性评估信息时，和最后在操控执
行器时。
[0010]然而，本专利技术不局限于如下情况：机动车或者说其控制单元就在进入到该周围环境中之前是通过原始驾驶模型来自动化驾驶的。例如可以是：尽管存在机动车的自动化功能和存在驾驶模型，但人类驾驶员在特殊的周围环境以外手动地控制该机动车，并且该控制单元在进入到该周围环境中时才在使用本地驾驶模型的情况下从该驾驶员接管对该机动车的驾驶或者在此情况下辅助该驾驶员。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于在周围环境(80，250)内自动化地驾驶(240)机动车(10)的方法，其中，所述机动车(10)包含用于在使用驾驶模型的情况下自动化地驾驶所述机动车(10)的控制单元(12)，所述方法包括下述步骤：a.为所述控制单元(12)提供(210)配属于所述周围环境(80，250)的本地驾驶模型(40)，b.在事先或者同时或者事后通过所述本地驾驶模型(40)来替代(230)与所述本地驾驶模型(40)不同的原始驾驶模型的情况下，所述机动车(10)进入(110a，220)到所述周围环境(80，250)中，c.在使用所述本地驾驶模型(40)的情况下在所述周围环境(80，250)内自动化地驾驶(240)所述机动车(10)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述本地驾驶模型(40)以与所述原始驾驶模型不同的方式对所述机动车(10)的传感器的信号进行分析处理、尤其是加权。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述周围环境(80，250)是受控的周围环境(80，250)，尤其是受控的道路、受控的场地和/或受控的建筑物。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，优选在所述进入(110a，220)到所述周围环境(80，250)中时或者在所述进入(110a，220)到所述周围环境(80，250)中之前，自动化地检查是否存在适用于所述机动车(10)的所述控制单元(12)的配属于所述周围环境(80，250)的本地驾驶模型(40)。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，直接在替代(230)所述原始驾驶模型之前，在使用所述原始驾驶模型的情况下自动化地驾驶(200)所述机动车(10)。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在下述情况下通过所述本地驾驶模型(40)对所述原始驾驶模型进行所述替代(230)：a.所述机动车(10)进入(110a，220)到所述周围环境(80，250)中，或者b.所述机动车(10)低于事先规定的与所述周围环境(80，250)在空间上的距离(82a)...
【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：
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