设置有自动驾驶专用车道的道路车辆管控方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种设置有自动驾驶专用车道的道路车辆管控方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：在多车道道路的自动驾驶专用车道的入口路段，基于自动驾驶车辆与待换车道中后车的距离对自动驾驶车辆进行换道控制，以使自动驾驶车辆切换至自动驾驶专用车道；在自动驾驶专用车道的主路路段，基于预设的自动驾驶跟驰模型对自动驾驶专用车道上的自动驾驶车辆进行车辆跟驰控制；在自动驾驶专用车道的出口路段，基于自动驾驶车辆与待换车道中后车的距离对自动驾驶车辆进行换道控制，以使自动驾驶车辆由自动驾驶专用车道切换至多车道道路的出口位置。本发明专利技术为设置自动驾驶专用车道后的交通流特性分析提供了模型支撑。专用车道后的交通流特性分析提供了模型支撑。专用车道后的交通流特性分析提供了模型支撑。

【技术实现步骤摘要】
设置有自动驾驶专用车道的道路车辆管控方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种设置有自动驾驶专用车道的道路车辆管控方法及装置。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的日渐成熟，人们对于自动驾驶车辆的道路行驶越来越关注。由于自动驾驶车辆与人工驾驶车辆异构体混行的情况下，与单一结构体车辆的行驶相比存在较大的安全风险，为确保自动驾驶车辆与人工驾驶车辆的安全运行，现有的交通流管控模型通常为人工驾驶车辆和自动驾驶车辆的异构混行的自动元胞机交流模型，但是，由于人工驾驶车辆和自动驾驶车辆混行跟驰行驶时，人工驾驶车辆的换道意图或加减速意图的不确定性较高，导致车辆行驶安全性较低，适用性较差。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种设置有自动驾驶专用车道的道路车辆管控方法及装置，能够使得自动驾驶的跟驰控制过程无需判断人工驾驶车辆的行驶意图，提升了道路车辆行驶的安全性及适用性。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设置有自动驾驶专用车道的道路车辆管控方法，其特征在于，包括：在多车道道路的自动驾驶专用车道的入口路段，基于自动驾驶车辆与待换车道中后车的距离对所述自动驾驶车辆进行换道控制，以使所述自动驾驶车辆切换至所述自动驾驶专用车道；在所述自动驾驶专用车道的主路路段，基于预设的自动驾驶跟驰模型对所述自动驾驶专用车道上的所述自动驾驶车辆进行车辆跟驰控制；在所述自动驾驶专用车道的出口路段，基于所述自动驾驶车辆与待换车道中后车的距离对所述自动驾驶车辆进行换道控制，以使所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶专用车道切换至所述多车道道路的出口位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的自动驾驶跟驰模型对所述自动驾驶专用车道上的所述自动驾驶车辆进行车辆跟驰控制的步骤，包括：确定所述自动驾驶车辆对应的跟驰安全距离；若所述自动驾驶车辆与前车的当前距离大于所述跟驰安全距离，控制所述自动驾驶车辆加速行驶；若所述自动驾驶车辆与前车的当前距离小于等于所述跟驰安全距离，控制所述自动驾驶车辆减速行驶；更新所述自动驾驶车辆的车辆位置及车辆速度，控制所述自动驾驶车辆按照更新后的车辆速度行驶，直至到达所述出口路段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟驰安全距离的计算算式为：d
safe
＝v
n
(t)
×
h
t
‑
l
veh
其中，d
safe
为第n辆自动驾驶车辆在t时刻的跟驰安全距离，v
n
(t)为第n辆自动驾驶车辆在t时刻的速度，h
t
为车头时距，l
veh
为第n辆自动驾驶车辆的车辆长度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的自动驾驶跟驰模型包括：若d
n
>d
safe
，v
n
(t+1)＝min(v
n
(t)+a，v
max
)；其中，d
n
为第n辆自动驾驶车辆与前车n
‑
1的当前距离，d
safe
为第n辆自动驾驶车辆在t时刻的跟驰安全距离，v
n
(t+1)为第n辆自动驾驶车辆在t+1时刻的速度，v
n
(t)为第n辆自动驾驶车辆在t时刻的速度，a为第n辆自动驾驶车辆的加速度，v
max
为所述自动驾驶车辆的最大速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的自动驾驶跟驰模型包括：若d
n
≤d
safe
，v
n
(t+1)＝min(v
n
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凤满，宋向辉，刘楠，孙玲，李亚檬，王东柱，姬美臣，高茁苗，李娜，赵佳海，
申请(专利权)人：交通运输部公路科学研究所，
类型：发明
国别省市：