车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置制造方法及图纸

本说明书实施方式提供一种车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置。所述方法可以包括：在所述车辆从第一位置行驶至第二位置的过程中，获取定位数据和环境数据；存储所述定位数据和所述环境数据；基于所述环境数据，获取与所述车辆的位置相关的交通标识信息；至少基于所述交通标识信息，获取第一自建地图信息；根据多于第一阈值的次数的行驶对应的第一自建地图信息，获取第二自建地图信息；其中，所述第二自建地图信息表示地图的精度高于所述第一自建地图信息；存储第二自建地图信息；至少基于所述第二自建地图信息，控制所述车辆在所述相同的路段执行自动驾驶。使得车辆可以无需使用高精度导航地图，实现自动驾驶。实现自动驾驶。实现自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置


[0001]本说明书中实施方式涉及车辆
，特别是涉及一种车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置。

技术介绍

[0002]车辆的自动驾驶已成为学术界与工业界研究与应用的重要方向。目前，自动驾驶技术的应用通常依赖于高精度导航地图。即，需要使用高精度导航地图实现车辆的高精度定位，以及进一步的运动规划和控制。
[0003]然而，高精度导航地图生产和更新的成本高难以快速适配人们活动范围内道路情况的动态变化。

技术实现思路

[0004]本说明书中多个实施方式提供一种车辆控制方法和自动驾驶提示方法及相关装置，可以无需使用高精度导航地图，实现自动驾驶。
[0005]本说明书的一个实施方式提供一种车辆控制方法，所述方法包括：在所述车辆从第一位置行驶至第二位置的过程中，获取定位数据和环境数据；其中，所述定位数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车辆的位置的信息，所述环境数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车辆的周围环境的信息；存储所述定位数据和所述环境数据；基于所述环境数据，获取与所述车辆的位置相关的交通标识信息；至少基于所述交通标识信息，获取第一自建地图信息；根据多于第一阈值的次数的行驶对应的第一自建地图信息，获取第二自建地图信息；其中，所述多于第一阈值的次数的行驶中的每一次行驶的路径包括至少一个相同的路段；其中，所述第二自建地图信息表示地图的精度高于所述第一自建地图信息；存储第二自建地图信息；至少基于所述第二自建地图信息，控制所述车辆在所述相同的路段执行自动驾驶。
[0006]本说明书的一个实施方式提供一种车辆的控制方法，应用于所述车辆，所述方法包括：确定所述车辆从指定的第一位置行驶至指定的第二位置涉及的路段；获取所述路段中至少部分子路段的自动驾驶信心信息；其中，所述自动驾驶信心信息为根据子路段对应的历史差异数据生成，所述历史差异数据是基于执行该子路段的自动驾驶决策算法生成的虚拟控制数据与驾驶员驾驶所述车辆驶过所述子路段执行的实际控制数据获得的；所述虚拟控制数据是由所述自动驾驶决策算法将根据自建地图信息、环境数据和定位数据进行处理，得到所述车辆的车道级定位的目标融合行驶轨迹，并基于所述目标融合行驶轨迹而生成的；其中，所述自建地图信息为所述车辆构建的地图信息；提示所述自动驾驶信心信息。
[0007]本说明书的一个实施方式提供一种车辆的控制装置，包括：第一获取模块，用于在所述车辆从第一位置行驶至第二位置的过程中，获取定位数据和环境数据；其中，所述定位数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车辆的位置的信息，所述环境数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车辆的周围环境的信息；存储所述定位数据和所
述环境数据；第二获取模块，用于基于所述环境数据，获取与所述车辆的位置相关的交通标识信息；第三获取模块，用于至少基于所述交通标识信息，获取第一自建地图信息；第四获取模块，用于根据多于第一阈值的次数的行驶对应的第一自建地图信息，获取第二自建地图信息；其中，所述多于第一阈值的次数的行驶中的每一次行驶的路径包括至少一个相同的路段；其中，所述第二自建地图信息表示地图的精度高于所述第一自建地图信息；存储模块，用于存储第二自建地图信息；控制模块，用于至少基于所述第二自建地图信息，控制所述车辆在所述相同的路段执行自动驾驶。
[0008]本说明书的一个实施方式还提供一种自动驾驶提示装置，所述自动驾驶提示装置包括：确定模块，用于确定所述车辆从指定的第一位置行驶至指定的第二位置涉及的路段；信心信息获取模块，用于获取所述路段中至少部分子路段的自动驾驶信心信息；其中，所述自动驾驶信心信息为根据子路段对应的历史差异数据生成，所述历史差异数据是基于执行该子路段的自动驾驶决策算法生成的虚拟控制数据与驾驶员驾驶所述车辆驶过所述子路段执行的实际控制数据获得的；所述虚拟控制数据是由所述自动驾驶决策算法将根据自建地图信息、环境数据和定位数据进行处理，得到所述车辆的车道级定位的目标融合行驶轨迹，并基于所述目标融合行驶轨迹而生成的；其中，所述自建地图信息为所述车辆构建的地图信息；提示模块，用于提示所述自动驾驶信心信息。
[0009]本说明书的一个实施方式提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如上所述的车辆的控制方法，或者，实现如上的自动驾驶提示方法。
[0010]本说明书的一个实施方式提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序被处理器执行时能够实现如上所述的车辆控制方法，或者，实现如上的自动驾驶提示方法。
[0011]本说明书提供的多个实施方式，通过车辆行驶过程中，采集并存储所述车辆的定位数据和环境数据，进一步的，车辆使用存储的定位数据和环境数据建立指定道路的语义地图，如此，当所述车辆再次行驶在所述指定道路时，便可以基于所述指定道路的语义地图执行自动驾驶，从而实现在无高精度导航地图情况下的自动驾驶。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
[0014]图2为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
[0015]图3为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
[0016]图4为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
[0017]图5为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制装置的模块示意图。
[0018]图6为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
[0019]图7为本说明书的一个实施方式提供的一种自动驾驶提示方法的流程示意图。
[0020]图8为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制装置的模块示意图。
[0021]图9为本说明书的一个实施方式提供的一种自动驾驶提示装置的模块示意图。
[0022]图10为本说明书的一个实施方式提供的一种电子设备的示意框图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本说明书中的附图，对本本说明书提供的实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本说明书提供的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]高精度导航地图相对于普通导航地图是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高可以体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于所述车辆，所述方法包括：在所述车辆从第一位置行驶至第二位置的过程中，获取定位数据和环境数据；其中，所述定位数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车辆的位置的信息，所述环境数据包括用于表示所述行驶过程中某一时刻的所述车辆的周围环境的信息；存储所述定位数据和所述环境数据；基于所述环境数据，获取与所述车辆的位置相关的交通标识信息；至少基于所述交通标识信息，获取第一自建地图信息；根据多于第一阈值的次数的行驶对应的第一自建地图信息，获取第二自建地图信息；其中，所述多于第一阈值的次数的行驶中的每一次行驶的路径包括至少一个相同的路段；其中，所述第二自建地图信息表示地图的精度高于所述第一自建地图信息；存储第二自建地图信息；至少基于所述第二自建地图信息，控制所述车辆在所述相同的路段执行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有多个电子控制单元，在获取定位数据和环境数据的步骤中，由所述车辆的多个电子控制单元生成所述定位数据和所述环境数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一自建地图信息对应有作为起点的第一位置，和作为终点的第二位置；针对第一自建地图信息划分熟路组；其中，同一个熟路组中包括的第一自建地图信息之间符合指定关联关系；其中，所述指定关联关系包括：第一自建地图信息的第一位置之间符合第一设定距离关系，且第一自建地图信息的第二位置之间符合第二设定距离关系；或，第一自建地图信息之间涉及的路段的重合度，高于指定重合度阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少基于所述第二自建地图信息，控制所述车辆在所述相同的路段执行自动驾驶的步骤，包括：基于所述第二自建地图信息，生成所述车辆行驶于路段的融合行驶轨迹；从所述融合行驶轨迹中解析得到所述车辆相对于路段的纵向和/或横向的目标速度分布；调整所述车辆的自动驾驶决策规划模块，以使所述车辆自动驾驶于所述路段的过程中，所述车辆的速度分布趋于所述目标速度分布。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第二自建地图信息，生成所述第一自建地图信息对应的融合行驶轨迹的步骤，包括：根据所述车辆的定位数据，在存储的第二自建地图信息中读取指定位置范围内的局部地图；结合所述局部地图、环境数据和定位数据，生成车辆的融合行驶轨迹。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，调整所述车辆的自动驾驶决策规划模块，以使所述车辆自动驾驶于所述路段的过程中，所述车辆的速度分布趋于所述目标速度分布的步骤，包括：基于从环境数据中识别出的地面交通标识数据，进行局部建图，得到局部标识地图；根据从环境数据中识别出的表示障碍物的障碍物数据和所述局部标识地图进行轨迹预测，得到轨迹预测结果；
基于所述融合行驶轨迹数据、所述局部地图的道路对象、所述车辆的导航路径信息和所述轨迹预测结果，进行所述车辆的虚拟行为规划和虚拟运动规划；将基于所述虚拟行为规划和所述虚拟运动规划的虚拟控制数据，与驾驶员的实际控制数据进行比较，得出差异数据，以根据所述差异数据修改所述自动驾驶决策规划模块。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标速度分布按照设定难度规则，确定路段对应的驾驶难度；其中，所述驾驶难度包括高难度或低难度；其中，所述设定难度规则包括：所述纵向速度分布表示所述车辆的速度小于指定速度阈值，认定所述路段对应的驾驶难度为高难度；或者，所述纵向速度分布表示所述车辆的速度分布均匀，且平均速度大于所述指定速度阈值，认定所述路段对应的驾驶难度为低难度。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述差异数据，生成所述第二自建地图信息中路...

【专利技术属性】
技术研发人员：范圣印，贾砚波，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：