本申请公开了一种作用力补偿方法、装置、车辆及存储介质，属于汽车技术领域。方法包括：获取车辆在行驶过程中的状态参数，状态参数包括车辆的车轮转速的和横向加速度；在车轮转速和横向加速度指示车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于车辆的方向盘转动，确定对车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，蜗轮蜗杆用于放大并传递与蜗轮蜗杆连接的马达的助力力矩；基于目标作用力对蜗轮蜗杆进行补偿，以使目标作用力与蜗轮蜗杆的摩擦力抵消。本申请实施例提供的方案中，车辆在处于高速直线行驶的过程中，若方向盘发生转动，则通过对蜗轮蜗杆施加目标作用力来抵消蜗轮蜗杆的摩擦力，消除用户转动方向盘时发生卡顿的情况，提高用户体验。提高用户体验。提高用户体验。
【技术实现步骤摘要】
作用力补偿方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及汽车
，特别涉及一种作用力补偿方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆技术的快速发展，车辆已经成为用户广泛应用的交通工具。用户在驾驶车辆时，通过转动车辆的方向盘来调整车辆的行进方向。目前，在用户转动方向盘时，车辆中的控制器通过识别方向盘的扭矩以及车辆当前的车速，计算与蜗轮蜗杆连接的马达的助力力矩，蜗轮蜗杆将马达的助力力矩放大后辅助驾驶员轻松的完成车辆方向控制。但是，由于蜗轮蜗杆由静止状态切换为转动状态时，会存在静摩擦力转为动摩擦力，出现方向盘卡滞的情况，用户体验差。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了作用力补偿方法、装置、车辆及存储介质,消除用户转动方向盘时发生卡顿的情况，提高用户体验。所述技术方案如下：
[0004]一方面，提供了一种作用力补偿方法，所述方法包括：
[0005]获取所述车辆在行驶过程中的状态参数，所述状态参数包括所述车辆的车轮转速的和横向加速度；
[0006]在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，所述蜗轮蜗杆用于放大并传递与所述蜗轮蜗杆连接的马达的助力力矩；
[0007]基于所述目标作用力对所述蜗轮蜗杆进行补偿，以使所述目标作用力与所述蜗轮蜗杆的摩擦力抵消。
[0008]在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0009]在所述车辆的车轮转速有效且所述车轮转速不小于所述速度阈值的情况下，确定所述车辆处于高速行驶的状态。
[0010]在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0011]在所述车辆的车轮转速的第一标识信息为有效的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效；
[0012]或，
[0013]在所述车辆的车轮转速的字节长度为第一长度的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效；
[0014]或，
[0015]在所述车辆的车轮转速为连续数量的帧长度的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效。
[0016]在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0017]在所述横向加速度有效且所述横向加速度不大于加速度阈值的情况下，确定所述车辆处于直线行驶的状态。
[0018]在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0019]在所述横向加速度的第二标识信息为有效的情况下，确定所述横向加速度有效；
[0020]或，
[0021]在所述横向加速度的字节长度为第二长度的情况下，确定所述横向加速度有效；
[0022]或，
[0023]在所述横向加速度为连续数量的帧长度的情况下，确定所述横向加速度有效。
[0024]在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0025]在所述方向盘的转速有效且所述车辆的方向盘的转速不小于第一转速阈值的情况下，确定所述方向盘转动。
[0026]在一种可能实现方式中，，所述方法还包括：
[0027]在所述方向盘转速的第三标识信息为有效的情况下，确定所述方向盘转速有效；
[0028]或，
[0029]在所述方向盘转速的字节长度为第三长度的情况下，确定所述方向盘转速有效；
[0030]或，
[0031]在所述方向盘转速为连续数量的帧长度的情况下，确定所述方向盘转速有效。
[0032]在一种可能实现方式中，所述状态参数还包括发动机转速；所述在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，包括：
[0033]在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态且所述发动机转速不小于第二转速阈值的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力。
[0034]在一种可能实现方式中，所述状态参数还包括所述蜗轮蜗杆的电机转速；所述在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，包括：
[0035]在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态且所述蜗轮蜗杆的电机转速不小于第三转速阈值的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力。
[0036]在一种可能实现方式中，所述在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，包括：
[0037]基于所述车辆的车轮转速，查询第一对应关系，确定所述车轮转速对应的所述目标作用力。
[0038]在一种可能实现方式中，所述基于所述目标作用力对所述蜗轮蜗杆进行补偿，包括：
[0039]基于所述目标作用力确定所述蜗轮蜗杆的电机电流；
[0040]采用所述电机电流产生的作用力控制所述蜗轮蜗杆转动。
[0041]在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0042]在确定所述蜗轮蜗杆的电机转速大于第四转速阈值的情况下，停止基于所述目标作用力对所述蜗轮蜗杆进行补偿。
[0043]另一方面，提供了一种作用力补偿装置，所述装置包括：
[0044]获取模块，用于获取所述车辆在行驶过程中的状态参数，所述状态参数包括所述车辆的车轮转速的和横向加速度；
[0045]确定模块，用于在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，所述蜗轮蜗杆用于放大并传递与所述蜗轮蜗杆连接的马达的助力力矩；
[0046]补偿模块，用于基于所述目标作用力对所述蜗轮蜗杆进行补偿，以使所述目标作用力与所述蜗轮蜗杆的摩擦力抵消。
[0047]在一种可能实现方式中，所述确定模块，还用于在所述车辆的车轮转速有效且所述车轮转速不小于所述速度阈值的情况下，确定所述车辆处于高速行驶的状态。
[0048]在一种可能实现方式中，所述确定模块，还用于：
[0049]在所述车辆的车轮转速的第一标识信息为有效的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效；
[0050]或，
[0051]在所述车辆的车轮转速的字节长度为第一长度的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效；
[0052]或，
[0053]在所述车辆的车轮转速为连续数量的帧长度的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效。
[0054]在一种可能实现方式中，所述确定模块，还用于在所述横向加速度有效且所述横向加速度不大于加速度阈值的情况下，确定所述车辆处于直线行驶的状态。
[0055]在一种可能实现方式中，所述确定模块，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种作用力补偿方法，其特征在于，所述方法由车辆执行，所述方法包括：获取所述车辆在行驶过程中的状态参数，所述状态参数包括所述车辆的车轮转速的和横向加速度；在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，所述蜗轮蜗杆用于放大并传递与所述蜗轮蜗杆连接的马达的助力力矩；基于所述目标作用力对所述蜗轮蜗杆进行补偿，以使所述目标作用力与所述蜗轮蜗杆的摩擦力抵消。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的车轮转速有效且所述车轮转速不小于所述速度阈值的情况下，确定所述车辆处于高速行驶的状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的车轮转速的第一标识信息为有效的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效；或，在所述车辆的车轮转速的字节长度为第一长度的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效；或，在所述车辆的车轮转速为连续数量的帧长度的情况下，确定所述车辆的车轮转速有效。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述横向加速度有效且所述横向加速度不大于加速度阈值的情况下，确定所述车辆处于直线行驶的状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述横向加速度的第二标识信息为有效的情况下，确定所述横向加速度有效；或，在所述横向加速度的字节长度为第二长度的情况下，确定所述横向加速度有效；或，在所述横向加速度为连续数量的帧长度的情况下，确定所述横向加速度有效。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述方向盘的转速有效且所述车辆的方向盘的转速不小于第一转速阈值的情况下，确定所述方向盘转动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述方向盘转速的第三标识信息为有效的情况下，确定所述方向盘转速有效；或，在所述方向盘转速的字节长度为第三长度的情况下，确定所述方向盘转速有效；或，在所述方向盘转速为连续数量的帧长度的情况下，确定所述方向盘转速有效。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数还包括发动机转速；所述在
所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于所述车辆的方向盘转动，确定对所述车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，包括：在所述车轮转速和所述横向加速度指示所述车辆处于高速直线行...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴罡，周颖，杨小梦，牟桐桐，王强，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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