一种叉装车吊具轨迹、姿态控制方法、叉装车及介质技术

本发明专利技术公开了一种叉装车吊具轨迹、姿态控制方法、叉装车及介质，轨迹控制方法包括以下步骤：获取动臂的初始动臂倾角和动臂长度；响应于垂直上仰控制指令，控制动臂上仰并获取动臂的实时动臂倾角，并根据初始动臂倾角、动臂长度、实时动臂倾角和预设长度范围控制车体前进，以使得吊具在动臂上仰过程中垂直上升；响应于垂直下俯控制指令，控制动臂下俯并获取动臂的实时动臂倾角，并根据初始动臂倾角、动臂长度、实时动臂倾角和预设长度范围控制车体后退，以使得吊具在动臂下俯过程中垂直下降。本发明专利技术实施例的叉装车吊具轨迹控制方法，能够自动进行集装箱避障，可靠性高，降低了人工操作强度，作业效率高。作业效率高。作业效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种叉装车吊具轨迹、姿态控制方法、叉装车及介质


[0001]本专利技术涉及叉装车吊具控制相关
，尤其是涉及一种叉装车吊具轨迹、姿态控制方法、叉装车及介质。

技术介绍

[0002]集装箱叉装车抓集装箱及吊箱过程中，为使吊具四个锁头迅速对齐并插入集装箱锁孔、防止箱内物料倾斜移动等，要求吊具保持水平状态，通常由操作司机协调操作动臂和吊具架的俯仰动作来实现。集装箱叉装车对集装箱进行装卸作业时，集装箱在跟随叉装车动臂下俯或上仰的同时与车体的水平距离会发生变化，集装箱的侧梁、侧壁或角柱在集装箱下俯或上仰过程中容易与障碍物发生碰撞。为了防止集装箱的侧梁、侧壁或角柱与障碍物的碰撞，操作司机在叉装车动臂下俯或上仰的过程中会观察集装箱的侧梁及底部，在侧梁及底部与障碍物发生碰撞之前通过开动车辆来进行避障。这种由操作司机人工操作叉装车进行水平度控制和集装箱避障的方法，能否保证吊具保持水平，以及有效的防止集装箱的碰撞，取决司机的操作水平和熟练程度，可靠性不高，同时还增加了操作人员的工作强度，影响了作业效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种叉装车吊具轨迹控制方法，能够自动进行集装箱避障，可靠性高，降低了人工操作强度，作业效率高。
[0004]本专利技术还提供了一种用于叉装车吊具姿态控制方法、叉装车以及计算机可读存储介质。
[0005]根据本专利技术的第一方面实施例的叉装车吊具轨迹控制方法，应用于叉装车本体，所述叉装车本体包括车体、动臂和吊具，所述动臂的一端与所述车体转动连接，另一端与所述吊具转动连接，所述叉装车吊具轨迹控制方法包括以下步骤：
[0006]获取所述动臂的初始动臂倾角和动臂长度；
[0007]响应于垂直上仰控制指令，控制所述动臂上仰并获取所述动臂的实时动臂倾角，并根据所述初始动臂倾角、所述动臂长度、所述实时动臂倾角和预设长度范围控制所述车体前进，以使得所述吊具在所述动臂上仰过程中垂直上升；
[0008]响应于垂直下俯控制指令，控制所述动臂下俯并获取所述动臂的实时动臂倾角，并根据所述初始动臂倾角、所述动臂长度、所述实时动臂倾角和预设长度范围控制所述车体后退，以使得所述吊具在所述动臂下俯过程中垂直下降。
[0009]根据本专利技术实施例的叉装车吊具轨迹控制方法，至少具有如下有益效果：
[0010]通过获取动臂的初始动臂倾角和动臂长度，可以得到初始动臂前伸距。接收到垂直上仰控制指令或垂直下俯控制指令后，通过获取实时动臂倾角可以计算实时动臂前伸距。由于动臂长度不变，吊具在跟随动臂上仰或下俯的同时与车体的水平距离，即动臂前伸
距会发生变化，通过控制车体前进或后退可以保持吊具的垂直上升或下降，从而可以实现自动进行集装箱避障，可靠性高，降低了人工操作强度，作业效率高。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述初始动臂倾角、所述动臂长度、所述实时动臂倾角和预设长度范围控制所述车体前进，以使得所述吊具在所述动臂上仰过程中垂直上升，包括以下步骤：
[0012]根据所述初始动臂倾角和所述动臂长度确定初始动臂前伸距；
[0013]根据所述实时动臂倾角和所述动臂长度确定实时动臂前伸距；
[0014]根据所述初始动臂前伸距、所述实时动臂前伸距和所述预设长度范围控制所述车体前进，以使得所述吊具在所述动臂上仰过程中垂直上升。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述初始动臂前伸距、所述实时动臂前伸距和所述预设长度范围控制所述车体前进，以使得所述吊具在所述动臂上仰过程中垂直上升，包括以下步骤：
[0016]若所述实时动臂前伸距与所述初始动臂前伸距之间的前伸距差值在所述预设长度范围外，控制所述车体前进，以使得所述前伸距差值与所述车体的行走距离之间的距离和值保持在所述预设长度范围内。
[0017]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述初始动臂倾角、所述动臂长度、所述实时动臂倾角和预设长度范围控制所述车体后退，以使得所述吊具在所述动臂下俯过程中垂直下降，包括以下步骤：
[0018]根据所述初始动臂倾角和所述动臂长度确定初始动臂前伸距；
[0019]根据所述实时动臂倾角和所述动臂长度确定实时动臂前伸距；
[0020]根据所述初始动臂前伸距、所述实时动臂前伸距和所述预设长度范围控制所述车体后退，以使得所述吊具在所述动臂下俯过程中垂直下降。
[0021]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述初始动臂前伸距、所述实时动臂前伸距和所述预设长度范围控制所述车体后退，以使得所述吊具在所述动臂下俯过程中垂直下降，包括以下步骤：
[0022]若所述实时动臂前伸距与所述初始动臂前伸距之间的前伸距差值在所述预设长度范围外，控制所述车体后退，以使得所述前伸距差值与所述车体的行走距离之间的距离差值保持在所述预设长度范围内。
[0023]根据本专利技术的一些实施例，所述叉装车吊具轨迹控制方法还包括以下步骤：
[0024]获取所述吊具的吊具倾角；
[0025]响应于水平控制指令，根据所述吊具倾角和预设水平倾角范围控制所述吊具上仰或下俯，以使得所述吊具倾角保持在所述预设水平倾角范围内。
[0026]根据本专利技术的第二方面实施例的叉装车吊具姿态控制方法，应用于叉装车本体，所述叉装车本体包括车体、动臂和吊具，所述动臂的一端与所述车体转动连接，另一端与所述吊具转动连接，所述叉装车吊具姿态控制方法包括以下步骤：
[0027]获取所述吊具的吊具倾角；
[0028]响应于水平控制指令，根据所述吊具倾角和预设水平倾角范围控制所述吊具上仰或下俯，以使得所述吊具倾角保持在预设水平倾角范围内。
[0029]根据本专利技术实施例的叉装车吊具姿态控制方法，至少具有如下有益效果：
[0030]通过获取吊具的吊具倾角，并控制吊具上仰或下俯，使得吊具倾角保持在预设水平倾角范围内，可以实现自动控制吊具保持水平状态，不需要由操作司机协调操作动臂和吊具的俯仰动作来实现，可靠性高，降低了人工操作强度，作业效率高。
[0031]根据本专利技术的第三方面实施例的叉装车，包括：
[0032]叉装车本体，包括车体、动臂和吊具，所述动臂的一端与所述车体转动连接，另一端与所述吊具转动连接；
[0033]检测装置，用于检测所述车体的行走距离、所述动臂的动臂倾角、所述吊具的吊具倾角；
[0034]驱动机构，用于驱动所述车体行走、所述动臂上仰或下俯、所述吊具上仰或下俯；
[0035]主控单元，设于所述车体上且分别与所述检测装置和所述驱动机构电性连接，所述主控单元用于执行如上述第一方面实施例所述的叉装车吊具轨迹控制方法和如上述第二方面实施例所述的叉装车吊具姿态控制方法。
[0036]根据本专利技术实施例的叉装车，至少具有如下有益效果：
[0037]通过检测装置可以检测车体的行走距离、动臂的动臂倾角、吊具的吊具倾角。通过检测动臂的初始动臂倾角和动臂长度，可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉装车吊具轨迹控制方法，应用于叉装车本体，所述叉装车本体包括车体、动臂和吊具，所述动臂的一端与所述车体转动连接，另一端与所述吊具转动连接，其特征在于，所述叉装车吊具轨迹控制方法包括以下步骤：获取所述动臂的初始动臂倾角和动臂长度；响应于垂直上仰控制指令，控制所述动臂上仰并获取所述动臂的实时动臂倾角，并根据所述初始动臂倾角、所述动臂长度、所述实时动臂倾角和预设长度范围控制所述车体前进，以使得所述吊具在所述动臂上仰过程中垂直上升；响应于垂直下俯控制指令，控制所述动臂下俯并获取所述动臂的实时动臂倾角，并根据所述初始动臂倾角、所述动臂长度、所述实时动臂倾角和预设长度范围控制所述车体后退，以使得所述吊具在所述动臂下俯过程中垂直下降。2.根据权利要求1所述的叉装车吊具轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始动臂倾角、所述动臂长度、所述实时动臂倾角和预设长度范围控制所述车体前进，以使得所述吊具在所述动臂上仰过程中垂直上升，包括以下步骤：根据所述初始动臂倾角和所述动臂长度确定初始动臂前伸距；根据所述实时动臂倾角和所述动臂长度确定实时动臂前伸距；根据所述初始动臂前伸距、所述实时动臂前伸距和所述预设长度范围控制所述车体前进，以使得所述吊具在所述动臂上仰过程中垂直上升。3.根据权利要求2所述的叉装车吊具轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始动臂前伸距、所述实时动臂前伸距和所述预设长度范围控制所述车体前进，以使得所述吊具在所述动臂上仰过程中垂直上升，包括以下步骤：若所述实时动臂前伸距与所述初始动臂前伸距之间的前伸距差值在所述预设长度范围外，控制所述车体前进，以使得所述前伸距差值与所述车体的行走距离之间的距离和值保持在所述预设长度范围内。4.根据权利要求1所述的叉装车吊具轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述初始动臂倾角、所述动臂长度、所述实时动臂倾角和预设长度范围控制所述车体后退，以使得所述吊具在所述动臂下俯过程中垂直下降，包括以下步骤：根据所述初始动臂倾角和所述动臂长度确定初始动臂前伸距；根据所述实时动臂倾角和所述动臂长度确定实时动臂前伸距；根据所述初始动臂前伸距、所述实时动臂前伸距和所述预设长度范围控制所述车体后退，以使得所述吊具在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘道寿，高军，周志红，
申请(专利权)人：湖南图南机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：