一种除锈车、除锈方法及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种除锈车、除锈方法及计算机可读存储介质，除锈车包括：除锈车本体，包括车主体、大臂、小臂和清洗器，大臂的一端与车主体顶部转动连接，另一端与小臂的一端转动连接，且大臂可延大臂轴向伸缩运动；小臂的另一端与清洗器连接；检测装置，用于检测大臂的伸缩长度、大臂的大臂倾角、小臂的小臂倾角、清洗器相对于作业面的摆角、清洗器的摆动轴线与作业面的清洗距离；作业面为船体表面；驱动机构，用于驱动大臂延大臂轴向伸缩运动、大臂转动、大臂延大臂轴向旋转、小臂转动、小臂延小臂轴向旋转；主控单元，与检测装置和驱动机构电性连接。本发明专利技术实施例的除锈车能够自动切换工作面，且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种除锈车、除锈方法及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及除锈相关
，尤其是涉及一种除锈车、除锈方法及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]除锈车对船体进行除锈作业时，通常在整车行走的状况下清洗器的高度不变，对同一高度的船体表面进行除锈作业，完成这一作业面的清洗工作后通过操作手柄和开关手动调整清洗器的高度到下一作业面。这种手动调整工作面的方法，容易造成新作业面和已作业面的搭接过多或存在间隙，从而导致作业效率低，操作人员的工作强度大。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种除锈车，能够自动切换工作面，且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
[0004]本专利技术还提供了一种除锈方法以及计算机可读存储介质。
[0005]根据本专利技术的第一方面实施例的除锈车，包括：
[0006]除锈车本体，包括车主体、大臂、小臂和清洗器，所述大臂的一端与所述车主体顶部转动连接，另一端与所述小臂的一端转动连接，且所述大臂可延所述大臂轴向伸缩运动；所述小臂的另一端与所述清洗器连接；
[0007]检测装置，用于检测所述大臂的伸缩长度、所述大臂的大臂倾角、所述小臂的小臂倾角、所述清洗器相对于作业面的摆角、所述清洗器的摆动轴线与所述作业面的清洗距离；所述作业面为船体表面；
[0008]驱动机构，用于驱动所述大臂延所述大臂轴向伸缩运动、所述大臂转动、所述大臂延所述大臂轴向旋转、所述小臂转动、所述小臂延所述小臂轴向旋转；
[0009]主控单元，设于所述车主体上且分别与所述检测装置和所述驱动机构电性连接。
[0010]根据本专利技术实施例的除锈车，至少具有如下有益效果：
[0011]在清洗器对当前作业面进行清洗时，通过检测装置检测清洗器相对于当前作业面的摆角、当前作业面对应的大臂的第一伸缩长度、大臂的第一大臂倾角、小臂的第一小臂倾角，可以根据摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角。当主控单元接收到换道指令，则根据第二伸缩长度控制驱动机构驱动大臂伸缩、根据第二大臂倾角控制驱动机构驱动大臂转动、根据第二小臂倾角控制驱动机构驱动小臂转动，以使得清洗器移动至与当前作业面相邻的下一作业面，达到自动切换作业面的目的，当前作业面和下一作业面的搭接部分少，从而可以提高作业效率。清洗器移动至下一作业面后，通过检测装置检测清洗器的摆动轴线与下一作业面的清洗距离，并根据清洗距离控制清洗器靠近或远离船体表面移动，以将清洗距离调整至预设的正常范围内，并控制清洗器摆动至与下一作业面平行，可以使清洗效果更好。本专利技术实施例的除锈车能够自动切换工作面，
且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述检测装置包括：
[0013]大臂长度传感器，用于检测所述伸缩长度；
[0014]大臂倾角传感器，用于检测所述大臂倾角；
[0015]小臂倾角传感器，用于检测所述小臂倾角；
[0016]小臂旋转角度传感器，用于检测所述摆角；
[0017]测距传感器，用于检测所述清洗距离。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，所述驱动机构采用液压阀。
[0019]根据本专利技术的第二方面实施例的除锈方法，应用于如上述第一方面实施例所述的除锈车，所述除锈方法包括以下步骤：
[0020]获取在所述清洗器对当前作业面进行清洗时，所述清洗器相对于所述当前作业面的摆角、所述当前作业面对应的所述大臂的第一伸缩长度、所述大臂的第一大臂倾角、所述小臂的第一小臂倾角；
[0021]根据所述摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据所述清洗高度、所述第一伸缩长度、所述第一大臂倾角、所述第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角；所述当前作业面与所述下一作业面相邻，且所述当前作业面与所述下一作业面皆为所述船体表面；
[0022]响应于换道指令，根据所述第二伸缩长度控制所述大臂伸缩、根据所述第二大臂倾角控制所述大臂转动、根据所述第二小臂倾角控制所述小臂转动，以使得所述清洗器移动至所述下一作业面；
[0023]获取所述清洗器的摆动轴线与所述下一作业面的清洗距离，并根据所述清洗距离控制所述清洗器靠近或远离所述船体表面移动，以将所述清洗距离调整至预设的正常范围内；
[0024]根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述清洗器摆动，以使得所述清洗器与所述下一作业面平行；
[0025]启动所述清洗器对所述下一作业面进行清洗。
[0026]根据本专利技术实施例的除锈方法，至少具有如下有益效果：
[0027]在清洗器对当前作业面进行清洗时，通过获取清洗器相对于当前作业面的摆角、当前作业面对应的大臂的第一伸缩长度、大臂的第一大臂倾角、小臂的第一小臂倾角，可以根据摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角。当接收到换道指令，则根据第二伸缩长度控制大臂伸缩、根据第二大臂倾角控制大臂转动、根据第二小臂倾角控制小臂转动，以使得清洗器移动至与当前作业面相邻的下一作业面，达到自动切换作业面的目的，当前作业面和下一作业面的搭接部分少，从而可以提高作业效率。清洗器移动至下一作业面后，通过获取清洗器的摆动轴线与下一作业面的清洗距离，并根据清洗距离控制清洗器靠近或远离船体表面移动，以将清洗距离调整至预设的正常范围内，并控制清洗器摆动至与下一作业面平行，可以使清洗效果更好。本专利技术实施例的除锈方法能够自动切换工作面，且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
[0028]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述
清洗器摆动，以使得所述清洗器与所述下一作业面平行，包括以下步骤：
[0029]根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述大臂延所述大臂轴向旋转，以使得所述清洗器摆动至与所述下一作业面平行。
[0030]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述清洗器摆动，以使得所述清洗器与所述下一作业面平行，还包括以下步骤：
[0031]根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述小臂延所述小臂轴向旋转，以使得所述清洗器摆动至与所述下一作业面平行。
[0032]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述清洗器摆动，以使得所述清洗器与所述下一作业面平行，还包括以下步骤：
[0033]根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述大臂延所述大臂轴向旋转、控制所述小臂延所述小臂轴向旋转，以使得所述清洗器摆动至与所述下一作业面平行。
[0034]根据本专利技术的一些实施例，所述第二大臂倾角的约束公式为：
[0035本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种除锈车，其特征在于，包括：除锈车本体，包括车主体、大臂、小臂和清洗器，所述大臂的一端与所述车主体顶部转动连接，另一端与所述小臂的一端转动连接，且所述大臂可延所述大臂轴向伸缩运动；所述小臂的另一端与所述清洗器连接；检测装置，用于检测所述大臂的伸缩长度、所述大臂的大臂倾角、所述小臂的小臂倾角、所述清洗器相对于作业面的摆角、所述清洗器的摆动轴线与所述作业面的清洗距离；所述作业面为船体表面；驱动机构，用于驱动所述大臂延所述大臂轴向伸缩运动、所述大臂转动、所述大臂延所述大臂轴向旋转、所述小臂转动、所述小臂延所述小臂轴向旋转；主控单元，设于所述车主体上且分别与所述检测装置和所述驱动机构电性连接。2.根据权利要求1所述的除锈车，其特征在于，所述检测装置包括：大臂长度传感器，用于检测所述伸缩长度；大臂倾角传感器，用于检测所述大臂倾角；小臂倾角传感器，用于检测所述小臂倾角；小臂旋转角度传感器，用于检测所述摆角；测距传感器，用于检测所述清洗距离。3.根据权利要求1所述的除锈车，其特征在于，所述驱动机构采用液压阀。4.一种除锈方法，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一所述的除锈车，所述除锈方法包括以下步骤：获取在所述清洗器对当前作业面进行清洗时，所述清洗器相对于所述当前作业面的摆角、所述当前作业面对应的所述大臂的第一伸缩长度、所述大臂的第一大臂倾角、所述小臂的第一小臂倾角；根据所述摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据所述清洗高度、所述第一伸缩长度、所述第一大臂倾角、所述第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角；所述当前作业面与所述下一作业面相邻，且所述当前作业面与所述下一作业面皆为所述船体表面；响应于换道指令，根据所述第二伸缩长度控制所述大臂伸缩、根据所述第二大臂倾角控制所述大臂转动、根据所述第二小臂倾角控制所述小臂转动，以使得所述清洗器移动至所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘道寿，周嵩云，徐博，
申请(专利权)人：湖南图南机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：