一种惯导系统高精度自寻北修正方法技术方案

本发明专利技术提供了一种惯导系统高精度自寻北修正方法，包括：进行惯导系统自寻北，采集自寻北过程数据及基准数据，获取陀螺角速率增量和加表加速度增量；获取卡尔曼滤波估计的量测量和自寻北对准误差；根据陀螺角速率增量和加表加速度增量、以及卡尔曼滤波估计的量测量和自寻北对准误差进行特征提取，设置模型训练输入和输出；根据模型训练输入和输出采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取自寻北误差训练模型；基于自寻北误差训练模型，根据惯导系统实时解算的陀螺角速率增量、加表加速度增量和量测量获取实时预测的自寻北对准误差，根据实时预测的自寻北对准误差修正自寻北结果。本发明专利技术能够解决传统卡尔曼滤波方法自寻北精度不足的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种惯导系统高精度自寻北修正方法


[0001]本专利技术涉及惯导高精度对准导航
，尤其涉及一种惯导系统高精度自寻北修正方法。

技术介绍

[0002]在导弹、舰船、发射车等需要高精度导航基准的武器装备上，惯导系统高精度自寻北是导航关键技术，对对准精度要求极高，一般都是角秒级，因此在现有惯性器件的基础上，提高惯导对准自寻北精度至关重要。
[0003]传统惯导系统自寻北多采用卡尔曼滤波估计方法，在静态环境下，以位置速度不变作为观测量依据进行卡尔曼滤波估计修正，达到快速对准的目的。该方法可以有效估计出陀螺及加表造成的姿态线性误差，却很难对陀螺及加表的一些非线性或随机误差进行估计修正，因此迫切需要提出一种方法，在现有惯性器件及传统对准算法的基础上，提高对准自寻北精度，以支撑武器装备发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]本专利技术提供了一种惯导系统高精度自寻北修正方法，该惯导系统高精度自寻北修正方法包括：进行惯导系统自寻北，采集自寻北过程数据及基准数据，对陀本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯导系统高精度自寻北修正方法，其特征在于，所述惯导系统高精度自寻北修正方法包括：进行惯导系统自寻北，采集自寻北过程数据及基准数据，对陀螺和加表输出进行预处理获取陀螺角速率增量和加表加速度增量；进行惯导系统自寻北卡尔曼滤波估计，获取卡尔曼滤波估计的量测量和自寻北对准误差；根据所述陀螺角速率增量和加表加速度增量、以及所述卡尔曼滤波估计的量测量和自寻北对准误差进行特征提取，设置模型训练输入和模型训练输出；根据所述模型训练输入和模型训练输出采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取自寻北误差训练模型；基于所述自寻北误差训练模型，根据惯导系统实时解算的陀螺角速率增量、加表加速度增量和量测量获取实时预测的自寻北对准误差，根据所述实时预测的自寻北对准误差修正自寻北结果。2.根据权利要求1所述的惯导系统高精度自寻北修正方法，其特征在于，根据获取陀螺角速率增量，其中，为陀螺角速率增量，ΔT为数据预处理间隔时间周期，为陀螺测量角速度，T为IMU采样周期。3.根据权利要求1所述的惯导系统高精度自寻北修正方法，其特征在于，获取加表加速度增量，为加表加速度增量，ΔT为数据预处理间隔时间周期，为加表测量比力，T为IMU采样周期。4.根据权利要求1至3中任一项所述的惯导系统高精度自寻北修正方法，其特征在于，根据获取卡尔曼滤波估计的自寻北对准误差，其中，Δγ、Δθ、Δψ分别为卡尔曼滤波解算的自寻北对准滚转角误差、俯仰角误差、航向角误差；γ、θ、ψ分别为实时导航解算获取的滚动角、俯仰角、航向角；γ
Ref
、θ
Ref
、ψ
Ref
分别为基准滚动角、基准俯仰角、基准航向角。5.根据权利要求1所述的惯导系统高精度自寻北修正方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹思远，邓继权，郭玉胜，周鼎，庄广琛，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：