一种双机械臂式的码垛装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种双机械臂式的码垛装置，涉及码垛设备技术领域，包括输送设备；输送设备的侧部放置有第二升降设备，且第二升降设备的顶端放置有码垛，第二升降设备的侧部放置有第一旋转滑台，且第一旋转滑台的顶端分别安装有第一码垛机器人与第二码垛机器人，第一旋转滑台的另一侧放置有第一升降设备，且第一升降设备的顶端放置有货物。本发明专利技术中，利用两个码垛机器人交错码垛货物，避免码垛堆叠完成后，码垛机器人等待码垛搬离的时间，有效的提高了码垛装置的工作效率，利用升降设备代替原码垛机器人下放货物前的下降机械臂和下放货物后的升高机械臂，实现将码垛机器人原来的8个机械动作减少成6个，有效的提高了码垛装置的工作效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种双机械臂式的码垛装置


[0001]本专利技术属于码垛
，具体为一种双机械臂式的码垛装置。

技术介绍

[0002]码垛是把物品整齐的堆叠好的意思，码垛基本可以分为三种方式，人工码垛，可适用于较轻的物体；叉车码垛，常用于仓库内；起重机码垛，常用于生产线上较重的物体，目前，随着自动化技术的快速发展，码垛机器人在工业流水线上已经得到了广泛的应用。
[0003]现阶段的码垛装置均为单个的机械臂对生产流水线末端的货物进行搬运，效率较为低下，并且，传统码垛机器人堆叠码垛时，具有下降机械臂、抓取货物、升高机械臂、旋转机械臂、下降机械臂、放下货物、升高机械臂和旋转机械臂八个机械动作，其动作较为复杂，影响了机器人堆叠码垛的效率，同时，传统码垛机器人下放货物距码垛存在较大距离，这不仅会对货物造成一定的损害，也可能会致使其码垛的坍塌，此外，传统码垛机器人堆叠码垛完成后，需等待叉车将已完成码垛进行搬离，码垛机器人才可以继续进行码垛，这一定程度上影响了工业流水线的生产效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决上述中的问题，而提出的一种双机械臂式的码垛装置。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种双机械臂式的码垛装置，包括输送设备；
[0006]所述输送设备的侧部放置有第二升降设备，且第二升降设备的顶端放置有码垛，所述第二升降设备的侧部放置有第一旋转滑台，且第一旋转滑台的顶端分别安装有第一码垛机器人与第二码垛机器人，所述第一旋转滑台的另一侧放置有第一升降设备，且第一升降设备的顶端放置有货物。
[0007]优选的，所述第一码垛机器人与第二码垛机器人呈90
°
安装在第一旋转滑台的顶端。
[0008]优选的，述第一旋转滑台安装在输送设备的后方，所述第一升降设备与第二升降设备安装在第一旋转滑台的两侧。
[0009]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0010]1、本专利技术中，利用两个码垛机器人交错码垛货物，避免码垛堆叠完成后，码垛机器人等待码垛搬离的时间，有效的提高了码垛装置的工作效率。
[0011]2、本专利技术中，利用升降设备代替原码垛机器人下放货物前的下降机械臂和下放货物后的升高机械臂，实现将码垛机器人原来的8个机械动作减少成6个，有效的提高了码垛装置的工作效率。
[0012]3、本专利技术中，升降设备能够精准确定的升降高度，减小机器人下放的货物与码垛的距离，进而减轻机器人在下放货物时对货物的损害。
附图说明
[0013]图1为本专利技术第一实施例的一工序一方向的整体结构示意图；
[0014]图2为本专利技术第一实施例的一工序侧视方向的整体结构示意图；
[0015]图3为本专利技术第一实施例的一工序俯视方向的整体结构示意图；
[0016]图4为本专利技术第一实施例的另一工序一方向的整体结构示意图；
[0017]图5为本专利技术第二实施例的一工序一方向的整体结构示意图；
[0018]图6为本专利技术第二实施例的另一工序一方向的整体结构示意图；
[0019]图7为本专利技术第三实施例的一工序一方向的整体结构示意图；
[0020]图8为本专利技术第三实施例的一工序一方向的整体结构示意图。
[0021]图例说明：
[0022]1、第一升降设备；2、货物；3、第一码垛机器人；4、第一旋转滑台；5、第二码垛机器人；6、第二升降设备；7、码垛；8、输送设备；9、第三升降设备；10、第四升降设备；11、第二旋转滑台；12、第三旋转滑台。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]实施例一
[0025]如图1
‑
图4所示，一种双机械臂式的码垛装置，包括输送设备8；
[0026]输送设备8的侧部放置有第二升降设备6，且第二升降设备6的顶端放置有码垛7，第二升降设备6的侧部放置有第一旋转滑台4，且第一旋转滑台4的顶端分别安装有第一码垛机器人3与第二码垛机器人5，第一旋转滑台4的另一侧放置有第一升降设备1，且第一升降设备1的顶端放置有货物2。
[0027]进一步的，第一码垛机器人3与第二码垛机器人5呈90
°
安装在第一旋转滑台4的顶端。
[0028]进一步的，第一旋转滑台4安装在输送设备8的后方，第一升降设备1与第二升降设备6安装在第一旋转滑台4的两侧。
[0029]本实施例中，如果生产线产量比较大时，本专利技术的码垛系统实施例一的工作过程及原理如下:如图1、图2、图3所示，第二码垛机器人5抓取货物2；第一码垛机器人3利用自身的旋转基座进行小角度转动，实现码垛；若第二升降设备6上的货物2已码垛完一层，则第二升降设备6下降一个货物2的高度，当第二码垛机器人5抓取货物2并提升至指定高度且第一码垛机器人3已下放货物2时，第一旋转滑台4顺时针旋转90
°
，带动第一码垛机器人3和第二码垛机器人5移动，如图4所示，第一码垛机器人3抓取货物2；第二码垛机器人5利用自身的旋转基座进行小角度转动，实现码垛；若第一升降设备1上的货物2已码垛完一层，则第一升降设备1下降一个货物2的高度，当第一码垛机器人3抓取货物2并提升至指定高度且第二码垛机器人5已下放货物2时，第一旋转滑台4逆时针旋转90
°
，带动第一码垛机器人3和第二码垛机器人5移动，完成一次循环，当第二码垛机器人5完成码垛，第二码垛机器人5停止工作，
等待第二升降设备6上的码垛7被搬离，而第一码垛机器人3继续工作，以避免流水线货物2的堆积。
[0030]实施例二
[0031]与实施例一不同的是：若生产线产量较小时，本专利技术的码垛系统实施例二的工作过程及原理如下：如图5、图6所示，第一码垛机器人3抓取货物2，若第一升降设备1上的货物2已码垛完一层，则第一升降设备1下降一个货物2的高度，当第一码垛机器人3抓取货物2并提升至指定高度时，其自身的旋转基座进行逆时针转动，转动至第一升降设备1的工作台时，下放货物2，实现小产量时货物2的码垛，下放货物2后，第一码垛机器人3的旋转基座进行顺时针转动，转动至输送设备8，完成一次循环，当第一码垛机器人3完成码垛，第一码垛机器人3停止工作，旋转滑台逆时针旋转90
°
，第二码垛机器人5进行工作，从而避免流水线货物2的堆积。
[0032]实施例三
[0033]与实施例一不同的是：如图7、图8所示，第一旋转滑台4的两侧分别安装有第二旋转滑台11与第三旋转滑台12，第二旋转滑台11的上方安装有第一升降设备1与第三升降设备9，第三旋转滑台12的上方安装有第二升降设备6与第四升降设备10；第一码垛机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双机械臂式的码垛装置，包括输送设备(8)，其特征在于；所述输送设备(8)的侧部放置有第二升降设备(6)，且第二升降设备(6)的顶端放置有码垛(7)，所述第二升降设备(6)的侧部放置有第一旋转滑台(4)，且第一旋转滑台(4)的顶端分别安装有第一码垛机器人(3)与第二码垛机器人(5)，所述第一旋转滑台(4)的另一侧放置有第一升降设备(1)，且第一升降设备(1)的顶端放置有货物...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，周琪珀，陈胜，马启航，
申请(专利权)人：颖态智能技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：