自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中自动泊车规划方法，包括以下步骤：识别到的车位角点坐标时，确定车身当前姿态信息，所述姿态信息包括后中轴高度H

【技术实现步骤摘要】
自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]根据棋盘格标定结果，负责图像处理的控制器将参数存储，当后续激活环视图像时，按照固定参数进行图像拉伸和拼接。如果车辆出现歪斜(单个轮胎胎压不足、车辆处于坡道，座舱内重量分布不均等)，则原有参数无法继续和真实世界对应，识别到的角点会出现歪斜，导致车位歪斜，泊入位置偏差。
[0003]现有技术中，例如中国专利CN107424116A
‑
基于侧环视相机的泊车位检测方法，通过环视相机场景内可通行区域的分割，进行逆透视变换计算出该平面区域的实际大小，并利用多帧时序图像数据结合车辆运动状态对该区域进行反复确认，最终实现泊车位检测。然而，相当于先识别有效区域，再根据标定得到的内外参换算。并没有办法避免当车身姿态不端正时，识别到的区域经过原来水平位置时使用的外参逆变换产生的歪斜。
[0004]又如中国专利CN111873986A
‑
车位识别修正系统和方法，通过车高检测模块，用于检测车辆的实时车身高度，并将检测得到的结果，结合停车位四个角点坐标，通过三角几何计算，得到修正后的实际距离。然而，没有考虑和说明鱼眼相机的畸变矫正原理和摄像头仰角变化带来的外参改变，简单通过车高变化，按照平面三角几何计算确定四个角点新距离，没有办法贴合实际，且对于相机因角度变化产生畸变的车位歪斜无法规避。
[0005]可见，现有自动泊车环视图像标定都是在水平地面车身姿态固定的标准场地进行的，当车辆单个轮胎欠压、车辆负载不均时，环视鱼眼相机相对于地面高度发生较大变化，由于径向畸变、相机位姿变化，原有的转换矩阵无法再还原真实图像比例关系，导致车辆识别到的车位偏差和歪斜。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质。
[0007]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0008]第一方面，一种自动泊车规划方法，
[0009]在一个实施例中，包括以下步骤：
[0010]搜索到车位时，确定车身当前姿态信息，所述姿态信息包括后中轴高度H
r
；
[0011]在所述后中轴高度H
r
的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息，其中，N≥2；
[0012]根据所述N组目标姿态信息对应的N组外参矩阵，计算目标外参矩阵；
[0013]根据所述目标外参矩阵，更新所述车位角点坐标。
[0014]在上述自动泊车规划方法的优选实施例中，所述车身姿态信息还包括前部高度差
ΔH
f
、后部高度差ΔH
r
以及俯仰高度差ΔH。
[0015]在上述自动泊车规划方法的优选实施例中，车身的四角点位置均设有高度传感器，四角点包括左前角点、右前角点、左后角点和右后角点，所述确定车身当前姿态信息的步骤包括：
[0016]获取左前角点高度H
f1
、右前角点高度H
f2
、左后角点高度H
r1
和右后角点高度H
r2
；
[0017]根据所述左前角点高度H
f1
和所述右前角点高度H
f2
，确定前部高度差ΔH
f
；
[0018]根据所述左后角点高度H
r1
和所述右后角点高度H
r2
，确定后部高度差ΔH
r
；
[0019]根据所述前部高度差ΔH
f
和所述后部高度差ΔH
r
，确定俯仰高度差ΔH。
[0020]在上述自动泊车规划方法的优选实施例中，所述识别到的车位角点坐标时，确定车身当前姿态信息之前还包括以下步骤：
[0021]确定车身倾斜并在预设速度以下匀速行驶。
[0022]在上述自动泊车规划方法的优选实施例中，所述在所述后中轴高度Hr对应的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息的步骤包括：
[0023]在车辆开发阶段，将所述车辆的各轮胎分别置于对应的升降台上，同时车辆位于棋盘格包围内，每个棋盘格角点相对所述车辆的标定中心具有一个三维坐标(x,y,z)；
[0024]通过下列关系实车标定出对应外参矩阵：
[0025][0026]其中，λ表示尺度因子，u表示显示像素横向位置，v表示显示像素纵向位置，f表示焦距，s表示像素单元的形状特性，dx表示单个像素的横向尺寸，dy表示显示像素的纵向尺寸，R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵，表示外参矩阵。
[0027]在上述自动泊车规划方法的优选实施例中，所述在所述后中轴高度Hr对应的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息步骤还包括：
[0028]构建关于姿态信息的向量，在同一后中轴高度H
r
的姿态信息模型中的各标定向量与当前姿态信息对应向量的距离；
[0029]将所述距离由大到小排列，确定排列前N组的目标向量对应的姿态信息为目标姿态信息。
[0030]在上述自动泊车规划方法的优选实施例中，所述根据所述N组目标姿态信息对应的N组外参矩阵，计算目标外参矩阵的步骤包括：
[0031]对N组外参矩阵中的每一项进行均值计算，将各项的均值组成为目标外参矩阵。
[0032]第二方面，一种自动泊车规划装置，包括：
[0033]第一模块，识别到的车位角点坐标时，确定车身当前姿态信息，所述姿态信息包括后中轴高度H
r
；
[0034]第二模块，用于在同一后中轴高度H
r
的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息，其中，N≥2；
[0035]第三模块，用于根据所述N组目标姿态信息对应的N组外参矩阵，计算目标外参矩
阵；
[0036]第四模块，用于根据所述目标外参矩阵，更新所述车位角点坐标。
[0037]第三方面，一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述自动泊车规划方法的步骤。
[0038]第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上所述自动泊车规划方法的步骤。
[0039]本专利技术的有益效果：
[0040]对于自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过识别到的车位角点坐标时，确定车身当前姿态信息，所述姿态信息包括后中轴高度H
r
；在所述后中轴高度H
r
对应的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息，其中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车规划方法，其特征在于，包括以下步骤：识别到的车位角点坐标时，确定车身当前姿态信息，所述姿态信息包括后中轴高度H
r
；在所述后中轴高度H
r
对应的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息，其中，N≥2；根据所述N组目标姿态信息对应的N组外参矩阵，计算目标外参矩阵；根据所述目标外参矩阵，更新所述车位角点坐标。2.根据权利要求1所述的自动泊车规划方法，其特征在于，所述车身姿态信息还包括前部高度差ΔH
f
、后部高度差ΔH
r
以及俯仰高度差ΔH。3.根据权利要求2所述的自动泊车规划方法，其特征在于，车身的四角点位置均设有高度传感器，四角点包括左前角点、右前角点、左后角点和右后角点，所述确定车身当前姿态信息的步骤包括：获取左前角点高度H
f1
、右前角点高度H
f2
、左后角点高度H
r1
和右后角点高度H
r2
；根据所述左前角点高度H
f1
和所述右前角点高度H
f2
，确定前部高度差ΔH
f
；根据所述左后角点高度H
r1
和所述右后角点高度H
r2
，确定后部高度差ΔH
r
；根据所述前部高度差ΔH
f
和所述后部高度差ΔH
r
，确定俯仰高度差ΔH。4.根据权利要求1所述的自动泊车规划方法，其特征在于，所述识别到的车位角点坐标时，确定车身当前姿态信息之前还包括以下步骤：确定车身倾斜并在预设速度以下匀速行驶。5.根据权利要求1所述的自动泊车规划方法，其特征在于，所述在所述后中轴高度H
r
对应的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息的步骤包括：在车辆开发阶段，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈骏，裴双红，方强，文翊，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：