货叉旋转保护方法、无人叉车及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种货叉旋转保护方法、无人叉车及存储介质，应用于无人叉车技术领域，可解决无人叉车如何精确控制可旋转货叉及时进行减速或停止旋转的处理的问题。无人叉车上设置有激光模组以及可旋转货叉，通过激光模组，获取在目标运动轨迹下的点云数据；根据点云数据，确定障碍物所在目标通道区域，目标通道区域为与目标运动轨迹对应的多个立体通道区域中其中一个通道区域；根据目标通道区域以及预设的空间区域与旋转速度的对应关系，调整可旋转货叉的旋转速度。整可旋转货叉的旋转速度。整可旋转货叉的旋转速度。

【技术实现步骤摘要】
货叉旋转保护方法、无人叉车及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及无人叉车
，尤其涉及一种货叉旋转保护方法、无人叉车及存储介质。

技术介绍

[0002]为了方便无人叉车的工作，无人叉车可以设置有作业属具以叉取、抱夹或抓取物料，该作业属具可以包括货叉、抱臂、机械手等，其中较为常见的作业属具是货叉，该货叉可以是固定不动的，也可以进行旋转，不过货叉在旋转过程中,因旋转面积较大，运动轨迹可能会出现不确定性因素，例如会触碰到障碍物和现场工作人员，造成财物损失、人员受伤等一系列安全事故，因此无人叉车如何精确控制可旋转货叉及时进行减速或停止旋转的处理成为了目前亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种货叉旋转保护方法、无人叉车及存储介质，用以解决现有技术中无人叉车如何精确控制可旋转货叉及时进行减速或停止旋转的处理的问题。
[0004]第一方面，提供一种货叉旋转保护方法，应用于无人叉车，所述无人叉车上设置有激光模组以及可旋转货叉，所述方法包括：通过所述激光模组，获取在目标运动轨迹下的点云数据；根据所述点云数据，确定障碍物所在的目标通道区域，所述目标通道区域为与所述目标运动轨迹对应的多个立体通道区域中其中一个通道区域；根据所述目标通道区域以及预设的空间区域与旋转速度的对应关系，调整所述可旋转货叉的旋转速度。
[0005]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例的第一方面中，所述多个立体通道区域包括远通道区域、近通道区域以及中通道区域，所述根据所述点云数据，确定障碍物所在的目标通道区域，包括：根据所述点云数据以及所述多个立体通道区域的坐标信息，确定每个立体通道区域所包括的目标点；根据每个立体通道区域所包括的目标点的点云数据，确定每个立体通道区域中的所述目标点的聚类点集合，得到多个聚类点集合；从所述多个聚类点集合中确定目标聚类点集合，所述目标聚类点集合中所包括的点形成的空间尺寸大于或等于阈值；确定所述目标聚类点集合所在的立体通道区域为所述目标通道区域。
[0006]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例的第一方面中，所述多个立体通道区域为包括不同的预设高度的通道区域，所述预设高度是根据所述无人叉车的可旋转货叉的高度确定的，所述根据所述点云数据以及所述多个立体通道区域的坐标信息，确定每个立体通道区域所包括的目标点，包括：
根据所述点云数据中每个特征点的高度信息，以及所述每个立体通道区域的预设高度，确定每个立体通道区域所包括的多个初始点；针对所述每个立体通道区域所包括的多个初始点，根据所述每个立体通道区域在预设平面的投影多边形以及每个初始点在所述预设平面的投影点，确定所述每个初始点是否位于对应的立体通道区域内；去除位于对应的立体通道区域外的初始点，确定剩余的初始点为所述每个立体通道区域所包括的目标点。
[0007]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例的第一方面中，所述根据所述点云数据中每个特征点的高度信息，以及所述每个立体通道区域的预设高度，确定每个立体通道区域所包括的多个初始点，包括：依次判断所述特征点的高度信息是否小于当前立体通道区域的预设高度；若是，则确定所述特征点为所述当前立体通道区域内的初始点；若否，则继续判断所述特征点的高度信息是否小于下一立体通道区域的预设高度，直至确定所有特征点所处的立体通道区域。
[0008]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例的第一方面中，所述根据所述每个立体通道区域在预设平面的投影多边形以及每个初始点在所述预设平面的投影点，确定所述每个初始点是否位于对应的立体通道区域内，包括：以所述投影多边形中其中一点作为起点，以所述投影多边形的其他点相对于所述起点的方向作射线，得到多条射线；根据所述多条射线，从所述投影多边形中确定与所述每个初始点对应的三角形，所述三角形的其中一个点为所述起点，且，不包括所述起点的目标边与所述投影多边形的其中一边重合；根据所述每个初始点与对应的三角形的目标边的左右位置关系，确定所述每个初始点是否位于对应的立体通道区域内，其中，若其中一个初始点在对应的三角形的目标边的左边，则所述其中一个初始点位于对应的立体通道区域内。
[0009]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例的第一方面中，针对第一初始点，所述第一初始点为其中任意一个初始点，所述根据所述多条射线，从所述投影多边形中确定与所述每个初始点对应的三角形，包括：确定所述第一初始点是否位于所述多条射线所围成的区域内；若所述第一初始点位于所述多条射线所围成的区域内，再次以所述起点作射线，直至确定围绕所述第一初始点在内的多条目标射线与所述投影多边形的交线为一条线段；根据所述多条目标射线与所述交线，确定与所述第一初始点对应的三角形。
[0010]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例的第一方面中，所述远通道区域对应的旋转速度为高速旋转，所述近通道区域对应的旋转速度为停止旋转，以及所述中通道区域对应的旋转速度为减速旋转。
[0011]第二方面，提供一种无人叉车，所述无人叉车上设置有激光模组以及可旋转货叉，所述无人叉车包括：获取模块，用于通过所述激光模组，获取在目标运动轨迹下的点云数据；处理模块，用于根据所述点云数据，确定障碍物所在的目标通道区域，所述目标通
道区域为与所述目标运动轨迹对应的多个立体通道区域中其中一个通道区域；所述处理模块，还用于根据所述目标通道区域以及预设的空间区域与旋转速度的对应关系，调整所述可旋转货叉的旋转速度。
[0012]第三方面，提供一种无人叉车，所述无人叉车上设置有激光模组以及可旋转货叉，所述无人叉车包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本专利技术实施例第一方面中的货叉旋转保护方法。
[0013]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行本专利技术实施例第一方面中的货叉旋转保护方法。所述计算机可读存储介质包括ROM/RAM、磁盘或光盘等。
[0014]第五方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
[0015]第六方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
[0016]与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：本专利技术实施例中，无人叉车上设置有激光模组以及可旋转货叉，无人叉车可以通过激光模组，获取在目标运动轨迹下的点云数据；根据点云数据，确定障碍物所在的目标通道区域，目标通道区域为与目标运动轨迹对应的多个立体通道区域中其中一个通道区域；根据目标通道区域以及预设的空间区域与旋转速度的对应关系，调整可旋转货叉的旋转速度。通过该方案，无人叉车可以预先确定多个立体通道区域，以及每个立体通道区域对应的旋转速度，然后在执行相应任务的时候，可以通过点云数据分析出障碍物，并确定出该障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉旋转保护方法，其特征在于，应用于无人叉车，所述无人叉车上设置有激光模组以及可旋转货叉，所述方法包括：通过所述激光模组，获取在目标运动轨迹下的点云数据；根据所述点云数据，确定障碍物所在的目标通道区域，所述目标通道区域为与所述目标运动轨迹对应的多个立体通道区域中其中一个通道区域；根据所述目标通道区域以及预设的空间区域与旋转速度的对应关系，调整所述可旋转货叉的旋转速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个立体通道区域包括远通道区域、近通道区域以及中通道区域，所述根据所述点云数据，确定障碍物所在的目标通道区域，包括：根据所述点云数据以及所述多个立体通道区域的坐标信息，确定每个立体通道区域所包括的目标点；根据每个立体通道区域所包括的目标点的点云数据，确定每个立体通道区域中的所述目标点的聚类点集合，得到多个聚类点集合；从所述多个聚类点集合中确定目标聚类点集合，所述目标聚类点集合中所包括的点形成的空间尺寸大于或等于阈值；确定所述目标聚类点集合所在的立体通道区域为所述目标通道区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个立体通道区域为包括不同的预设高度的通道区域，所述预设高度是根据所述无人叉车的可旋转货叉的高度确定的，所述根据所述点云数据以及所述多个立体通道区域的坐标信息，确定每个立体通道区域所包括的目标点，包括：根据所述点云数据中每个特征点的高度信息，以及所述每个立体通道区域的预设高度，确定每个立体通道区域所包括的多个初始点；针对所述每个立体通道区域所包括的多个初始点，根据所述每个立体通道区域在预设平面的投影多边形以及每个初始点在所述预设平面的投影点，确定所述每个初始点是否位于对应的立体通道区域内；去除位于对应的立体通道区域外的初始点，确定剩余的初始点为所述每个立体通道区域所包括的目标点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据中每个特征点的高度信息，以及所述每个立体通道区域的预设高度，确定每个立体通道区域所包括的多个初始点，包括：依次判断所述特征点的高度信息是否小于当前立体通道区域的预设高度；若是，则确定所述特征点为所述当前立体通道区域内的初始点；若否，则继续判断所述特征点的高度信息是否小于下一立体通道区域的预设高度，直至确定所有特征点所处的立体通道区域。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个立体通道区域在预设平面的投影多边...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，方牧，鲁豫杰，李陆洋，王琛，方晓曼，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：