一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，包括：S1在通信链路良好时，发动机控制器根据飞控计算机的实时指令对发动机进行控制，且发动机控制器从飞控计算机获取后续时段内的操控参数，并持续更新在发动机控制器内；S2在通信链路故障时，发动机控制器根据最新的操控参数对发动机进行控制；S3在通信链路恢复后，重新执行S1。其能够在飞控计算机和发动机控制器的通信链路中断时保障无人机的安全运转，降低了安全风险。降低了安全风险。降低了安全风险。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法。

技术介绍

[0002]大中型无人机一般都采用航空发动机作为其动力装置。无人机飞控计算机通过通信总线，按照数据传输协议与发动机控制器之间进行通信，向发动机控制器发送指令，发动机控制器按指令控制发动机状态，使无人机获取所需推力。
[0003]在无人机运行的过程中，飞控计算机和发动机控制器之间有可能会出现通信链路中断的问题，飞机的运行状态、返场和着陆都存在着较大的风险，安全无法保障。
[0004]有鉴于此，特提出本申请。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其能够在飞控计算机和发动机控制器的通信链路中断时保障无人机的安全运转，降低了安全风险。
[0006]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0007]一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其包括：
[0008]S1：在通信链路良好时，发动机控制器根据飞控计算机的实时指令对发动机进行控制，且发动机控制器从飞控计算机获取后续时段内的操控参数，并持续更新在发动机控制器内；
[0009]S2：在通信链路故障时，发动机控制器根据最新的操控参数对发动机进行控制；
[0010]S3：在通信链路恢复后，重新执行S1。
[0011]进一步的，操控参数包括：在通信链路故障时，若无人机处于地面起飞的过程中，则发动机控制器控制发动机停车。
[0012]进一步的，操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于飞行过程中，且发动机控制器收到的最后一拍转速给定指令小于或等于94％，则发动机控制器控制发动机转速至90％状态并进行状态保持。
[0013]进一步的，操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于飞行过程中，且发动机控制器收到的最后一拍转速给定指令大于94％，则发动机控制器控制发动机转速按收到的最后一拍转速工作5min后，控制发动机转速调节至90％状态并进行状态保持。
[0014]进一步的，操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于空中起动的过程中，则发动机控制器控制发动机按预设的供油规律起动，起动完毕后加速至90％状态并进行状态保持。
[0015]进一步的，操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于意外停车状态，且发动机控制器收到的最后一拍指令为“允许空中再点火”，则发动机控制器控制发动机执行
空中再点火，再点火完毕后控制转速至90％状态并进行状态保持。
[0016]进一步的，设置控制周期，在发动机控制器控制发动机进行状态保持并持续一个控制周期后，发动机控制器控制发动机转速至76％并保持在该状态。
[0017]进一步的，在发动机控制器控制发动机转速至76％并保持在该状态之后，当发动机控制器通过离散量接口收到飞控计算机发出的“高度区间状态”指令时，发动机控制器控制发动机转速置于55％；此后若“高度区间状态”指令无效，则发动机控制器仍将转速控制保持在55％。
[0018]进一步的，操控参数包括：在通信链路故障时，若无人机处于地面起飞的过程中，且跑道的剩余长度大于或等于无人机停车所需的最短安全距离，则发动机控制器控制发动机停车。
[0019]进一步的，操控参数包括：
[0020]无人机在执行起飞操作时，获取跑道的视觉图像，通过图像分析确定跑道的边界，并标记无人机的起飞位置；
[0021]将跑道的远端边界作为参考对象，在无人机滑跑过程中，获取参考对象在视野范围内的位置和大小变化情况，并结合无人机在滑跑过程中的速度变化情况、滑跑时间确定无人机与参考对象之间的距离；
[0022]在通信链路故障时，若无人机处于滑跑过程中，且此时无人机与参考对象之间的距离大于或等于最短安全距离，则发动机控制器控制发动机停车。
[0023]本专利技术实施例的技术方案的有益效果包括：
[0024]本专利技术实施例提供的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法在通信链路良好时，发动机控制器能够持续地获取并更新后续时段内的操控参数，以为通信链路的意外中断做准备。若某一时刻通信链路意外中断，则发动机控制器就可以根据最新的操控参数在接下来的时间内继续操控无人机，从而为通信链路的恢复提供了缓冲时间，也在中断的这段时间内保障了无人机的安全。
[0025]总体而言，本专利技术实施例提供的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法能够在飞控计算机和发动机控制器的通信链路中断时保障无人机的安全运转，降低了安全风险。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0027]图1为本专利技术实施例提供的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法中飞控计算机和发动机控制器之间的关系示意图；
[0028]图2为本专利技术实施例提供的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法中无人机视野范围内参考对象的示意图；
[0029]图3为无人机滑跑一段距离后无人机视野范围内参考对象的示意图。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0031]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0033]应当理解，本专利技术使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”等是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0034]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提出示例外情形，“一”、“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0035]本说明书中使用的流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。可以理解，各步骤的操作不一定按照顺序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，包括：S1：在通信链路良好时，发动机控制器根据飞控计算机的实时指令对发动机进行控制，且所述发动机控制器从所述飞控计算机获取后续时段内的操控参数，并持续更新在发动机控制器内；S2：在通信链路故障时，所述发动机控制器根据最新的所述操控参数对发动机进行控制；S3：在通信链路恢复后，重新执行S1。2.根据权利要求1所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数包括：在通信链路故障时，若无人机处于地面起飞的过程中，则所述发动机控制器控制发动机停车。3.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于飞行过程中，且所述发动机控制器收到的最后一拍转速给定指令小于或等于94％，则所述发动机控制器控制发动机转速至90％状态并进行状态保持。4.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于飞行过程中，且所述发动机控制器收到的最后一拍转速给定指令大于94％，则所述发动机控制器控制发动机转速按收到的最后一拍转速工作5min后，控制发动机转速调节至90％状态并进行状态保持。5.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于空中起动的过程中，则所述发动机控制器控制发动机按预设的供油规律起动，起动完毕后加速至90％状态并进行状态保持。6.根据权利要求2所述的无人机发动机通信链路中断后发动机自主控制方法，其特征在于，所述操控参数还包括：在通信链路故障时，若无人机处于意外停车状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，刘臣，冀疆峰，刘志超，唐怀远，张泽振，
申请(专利权)人：江西中发天信航空发动机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：