调整用于作业车辆的带状行的系统和方法技术方案

本公开涉及调整用于作业车辆的带状行的系统和方法。一种作业车辆包括计算系统，该计算系统被配置为访问与作业车辆要跨田地进行的遍历对应的带状行。此外，计算系统被配置为控制作业车辆的操作，使得车辆沿着条带行进以跨田地进行遍历。此外，计算系统被配置为在车辆沿着带状行行进时确定作业车辆的操作参数。而且，计算系统被配置为在车辆沿着带状行行进时基于所确定的操作参数调整相对于车辆的行进方向定位在作业车辆前方的带状行的一部分。进方向定位在作业车辆前方的带状行的一部分。进方向定位在作业车辆前方的带状行的一部分。

【技术实现步骤摘要】
调整用于作业车辆的带状行的系统和方法


[0001]本公开一般而言涉及作业车辆，诸如农业车辆或建筑车辆，并且具体地涉及用于为作业车辆生成带状行(swath line)的系统和方法。

技术介绍

[0002]现代农业实践努力提高农田的产量。因此，使用农业作业车辆(诸如拖拉机、喷雾器、收割机等)在田地中执行农业操作。一般而言，在执行农业操作时，有必要使作业车辆在整个田地上进行一系列遍历(pass)。但是，操作者难以控制作业车辆，使得遍历是一致且均匀间隔开的。不一致或不均匀地间隔开的遍历会导致农作物的产量较低和/或农业操作效率低下。在这方面，已经开发了用于生成沿着跨田地的每次遍历引导作业车辆的带状行或引导行的系统。虽然此类系统工作良好，但仍需要进一步的改进。例如，在某些情况下，可能需要在生成之后进行调整。
[0003]因而，在技术中将欢迎用于调整用于作业车辆的带状行的改进系统和方法。

技术实现思路

[0004]该技术的方面和优势将在以下描述中部分地阐述，或者可以从描述中显而易见，或者可以通过技术的实践来学习。
[0005]在一个方面，本主题针对作业车辆。该作业车辆包括被构造为支撑作业车辆的多个部件的框架。此外，作业车辆包括被配置为捕获指示作业车辆的操作参数的数据的传感器和通信耦合到传感器的计算系统。计算系统被配置为访问与作业车辆要跨田地进行的遍历对应的带状行。此外，计算系统被配置为控制多个部件的操作，使得作业车辆沿着带状行行进以跨田地进行遍历。而且，计算系统被配置为当作业车辆沿着带状行行进时基于由传感器捕获的数据来确定作业车辆的操作参数。此外，计算系统被配置为当作业车辆沿着带状行行进时基于所确定的操作参数调整相对于作业车辆的行进方向定位在作业车辆前方的带状行的部分。
[0006]另一方面，本主题针对一种调整用于作业车辆的带状行的系统。该系统包括被配置为捕获指示作业车辆的操作参数的数据的传感器和通信耦合到传感器的计算系统。计算系统被配置为访问与作业车辆要跨田地进行的遍历对应的带状行。此外，计算系统被配置为控制作业车辆的操作，使得作业车辆沿着带状行行进以跨田地进行遍历。此外，计算系统被配置为当作业车辆沿着带状行行进时基于由传感器捕获的数据来确定作业车辆的操作参数。而且，计算系统被配置为当作业车辆沿着带状行行进时基于所确定的操作参数调整相对于作业车辆的行进方向定位在作业车辆前方的带状行的部分。
[0007]在另一方面，本主题针对一种调整用于作业车辆的带状行的方法。该方法包括用计算系统访问与作业车辆要跨田地进行的遍历对应的带状行。此外，该方法包括用计算系统控制作业车辆的操作，使得作业车辆沿着带状行行进以跨田地进行遍历。此外，该方法包括用计算系统接收指示作业车辆的操作参数的传感器数据。而且，该方法包括当作业车辆
沿着带状行行进时用计算系统基于由传感器捕获的数据来确定作业车辆的操作参数。此外，该方法包括当作业车辆沿着带状行行进时用计算系统基于所确定的操作参数调整相对于作业车辆的行进方向定位在作业车辆前方的带状行的部分。
[0008]参考以下描述和所附权利要求，将更好地理解本技术的这些和其它特征、方面和优点。并入本说明书并构成本说明书的一部分的附图图示了该技术的实施例，并且与说明书一起用于解释该技术的原理。
附图说明
[0009]在本说明书中参考附图阐述了针对本领域普通技术人员的本技术的完整而可行的公开内容，包括本专利技术的最佳模式，其中：
[0010]图1图示了根据本主题的各方面的作业车辆和相关联的农业机具的一个实施例的透视图；
[0011]图2图示了根据本主题的各方面的用于调整用于作业车辆的带状行的系统的一个实施例的示意图；
[0012]图3图示了提供根据本主题的各方面的调整用于作业车辆的带状行的控制逻辑的一个实施例的流程图；
[0013]图4图示了根据本主题的各方面的用于指导作业车辆跨越田地的示例带状行的图表视图；以及
[0014]图5图示了根据本主题的各个方面的调整用于作业车辆的带状行的方法的一个实施例的流程图。
[0015]在本说明书和附图中重复使用附图标记旨在表示本技术的相同或相似特征或元件。
具体实施方式
[0016]现在将详细参考本专利技术的实施例，在附图中图示了其一个或多个示例。通过解释本专利技术而不是限制本专利技术来提供每个示例。实际上，对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本专利技术的范围或精神的情况下，可以对本专利技术进行各种修改和变化。例如，作为一个实施例的一部分图示或描述的特征可以与另一个实施例一起使用以产生又一个实施例。因此，意图是本专利技术覆盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变化。
[0017]一般而言，本主题针对调整用于作业车辆的带状行的系统和方法。如下所述，作业车辆包括一个或多个操作参数传感器。每个操作参数传感器进而被配置为捕获指示作业车辆的操作参数的数据。例如，(一个或多个)操作参数可以包括(一个或多个)车辆动力学参数，诸如车辆的转弯半径、车辆和相关联机具的回旋速率(slew rate)，和/或车辆的打滑。此外，(一个或多个)操作参数可以包括车辆的(一个或多个)负载参数。
[0018]在几个实施例中，所公开的系统的计算系统被配置为基于车辆的一个或多个操作参数调整用于跨田地引导作业车辆的带状行。具体而言，在此类实施例中，计算系统被配置为访问与车辆要跨田地进行的遍历对应的带状行。例如，计算系统可以访问在田地上的先前操作期间生成的带状行。此外，计算系统被配置为控制作业车辆的操作，使得作业车辆沿着被访问的条带行进以跨田地进行遍历。而且，当作业车辆沿着带状行行进时，计算系统被
配置为接收由(一个或多个)操作参数传感器捕获的数据并基于接收到的数据确定作业车辆的(一个或多个)操作参数。此后，当作业车辆沿着带状行行进时，计算系统被配置为基于确定的(一个或多个)操作参数调整定位在作业车辆前方的带状行的一部分。
[0019]当车辆跨田地行进时基于所确定的车辆的(一个或多个)操作参数来调整用于跨田地引导作业车辆的带状行改进了车辆的操作。更具体而言，当作业车辆跨田地行进时，田地状况和/或其负载可以影响其性能。因此，在某些情况下，车辆可能无法遵循用于引导车辆的带状行。例如，车辆的最小转弯半径在泥泞田地状况下会比在干燥田地状况下大。在这方面，通过基于被监视的(一个或多个)操作参数调整带状行(例如，通过增加其弯曲部分的半径)，所公开的系统和方法确保作业车辆可以在田地状况改变时穿过带状行。
[0020]此外，相同的田地状况会以不同方式影响不同的车辆。例如，一个作业车辆的转弯半径可以比另一个作业车辆更受相同泥泞状况的影响。此外，不同的车辆负载会使相同的田地状况以不同方式影响车辆。因此，通过依靠车辆的操作参数(例如，车辆动力学和/或(一个或多个)负载参数)而不是田地状况数据，所公开的系统和方法确保不同的作业车辆和不同负载的车辆可以穿过带状行。
[0021]现在参考附图，图1图示了在行进方向上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业车辆，包括：框架，被构造为支撑作业车辆的多个部件；传感器，被配置为捕获指示作业车辆的操作参数的数据；以及计算系统，通信耦合到传感器，所述计算系统被配置为：访问与作业车辆要跨田地进行的遍历对应的带状行；控制所述多个部件的操作，使得作业车辆沿着带状行行进以跨田地进行遍历；当作业车辆沿着带状行行进时基于由传感器捕获的数据来确定作业车辆的操作参数；以及当作业车辆沿着带状行行进时基于所确定的操作参数调整相对于作业车辆的行进方向定位在作业车辆前方的带状行的部分。2.如权利要求1所述的作业车辆，其中计算系统还被配置为控制所述多个部件的操作，使得作业车辆沿着带状行的经调整的部分行进。3.如权利要求1所述的作业车辆，其中，当调整带状行的所述部分时，计算系统还被配置为基于所确定的操作参数调整带状行的一个或多个弯曲部分。4.如权利要求1所述的作业车辆，其中，当调整带状行的至少所述部分时，所述计算系统还被配置为：识别相对于行进方向定位在作业车辆前方的被访问的带状行的弯曲部分；确定识别出的弯曲部分的半径；基于确定的操作参数确定作业车辆的最小转弯半径；将识别出的弯曲部分的半径与作业车辆的最小转弯半径进行比较；以及当识别出的弯曲部分的半径降至低于作业车辆的最小转弯半径时，调整被访问的带状行的识别出的弯曲部分。5.如权利要求4所述的作业车辆，其中，当调整被访问的带状行的识别出的弯曲部分时，所述计算系统还被配置为调整被访问的带状行的识别出的弯曲部分，使得识别出的弯曲部分的半径增加。6.如权利要求1所述的作业车辆，其中作业车辆被配置为跨田地拖曳农业机具，使得农业机具在田地上执行农业操作。7.一种调整用于作业车辆的带状行的系统，所述系统包括：传感器，被配置为捕获指示作业车辆的操作参数的数据；以及计算系统，通信耦合到传感器，所述计算系统被配置为：访问与作业车辆要跨田地进行的遍历对应的带状行；控制作业车辆的操作，使得作业车辆沿着带状行行进以跨田地进行遍历；当作业车辆沿着带状行行进时基于由传感器捕获的数据来确定作业车辆的操作参数；以及当作业车辆沿着带状行行进时基于所确定的操作参数调整相对于作业车辆的行进方向定位在作业车辆前方的带状行的部分。8.如权利要求7所述的系统，其中，所述计算系统还被配置为控制作业车辆的操作，使得作业车辆沿着带状行的经调整的部分行进。9.如权利要求7所述的系统，其中，当调整带状行的所述部分时，所述计算系统还被配
置为基于所确定的操作参数调整带状行的一个或多个弯曲部分。10.如权利要求7所述的系统，其中，当调整带状行的至少所述部分时，所述计算系统还被配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：凯斯纽荷兰工业哈尔滨机械有限公司，
类型：发明
国别省市：