一种自动引导车辆制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自动引导车辆，涉及自动引导车辆传感器领域。所述自动引导车辆包括：车体，用于搬运物品；雷达组件，与所述车体连接且能够感知所述车体附近的障碍物；所述雷达组件包括分布于所述车体行进方向的两端的多组子雷达组，并且位于所述车体行进方向的同一端的所述子雷达组分布于所述车体行进方向的两侧；以及传感器组件，包括分布于所述车体行进方向的两端的至少两组子传感器组，每组所述子传感器组均与所述车体连接且能够识别车道线以及检测吊具。道线以及检测吊具。道线以及检测吊具。

【技术实现步骤摘要】
一种自动引导车辆


[0001]本申请涉及自动引导车辆传感器领域，尤其是涉及一种自动引导车辆。

技术介绍

[0002]在对港口场景进行自动化改造时，平面运输系统的无人化是其中最重要的环节之一。无人平面运输系统中的载具一般采用无人集卡或自动导引车，其具备感知、定位、自动行驶等相关功能。
[0003]传统的自动引导车辆主要依靠磁钉定位并通过云端进行调度规划，对港口的基础设施建设要求较高，即需要大规模部署磁钉，这也会导致港口的建设成本较高。因此，如何在不对港口基础设施进行大规模改造的情况下，还能够实现平面运输系统的无人化是目前急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动引导车辆，以解决现有的自动引导车辆的运行需要依靠磁钉定位，而导致的需要对港口基础设置进行大规模改造的问题。
[0005]根据上述目的，本技术提供一种自动引导车辆，用于港口场地中，其中，所述自动引导车辆包括：
[0006]车体，用于搬运物品；
[0007]雷达组件，与所述车体连接且能够感知所述车体附近的障碍物；所述雷达组件包括分布于所述车体行进方向的两端的多组子雷达组，并且位于所述车体行进方向的同一端的所述子雷达组分布于所述车体行进方向的两侧；以及
[0008]传感器组件，包括分布于所述车体行进方向的两端的至少两组子传感器组，每组所述子传感器组均与所述车体连接且能够识别车道线以及检测吊具。
[0009]优选地，所述子雷达组包括第一雷达和第二雷达，所述第一雷达的垂直分辨率小于所述第二雷达的垂直分辨率。
[0010]优选地，位于所述车体行进方向的第一端的所述子雷达组中，分布于所述车体行进方向的两侧的所述子雷达组分别形成为第一子雷达组和第二子雷达组，所述第一子雷达组中的所述第一雷达位于所述第二雷达的上方，且所述第一子雷达组中的所述第二雷达的探测端朝下设置；所述第二子雷达组中的所述第一雷达位于所述第二雷达的下方，且所述第二子雷达组中的所述第二雷达的探测端朝上设置。
[0011]优选地，位于所述车体行进方向的第二端的所述子雷达组中，分布于所述车体行进方向的两侧的所述子雷达组分别形成为第三子雷达组和第四子雷达组，所述第三子雷达组中的所述第一雷达位于所述第二雷达的下方，且所述第三子雷达组中的所述第二雷达的探测端朝上设置；所述第四子雷达组中的所述第一雷达位于所述第二雷达的上方，且所述第四子雷达组中的所述第二雷达的探测端朝下设置；
[0012]所述第三子雷达组与所述第一子雷达组位于所述车体行进方向的同一侧，所述第
四子雷达组与所述第二子雷达组位于所述车体行进方向的同一侧。
[0013]优选地，两组所述子传感器组对称分布于所述车体行进方向的两端。
[0014]优选地，所述子传感器组包括能够识别车道线的第一传感器，所述第一传感器位于所述车体的端部中线处，并且所述第一传感器的检测端朝向地面。
[0015]优选地，所述子传感器组包括能够检测吊具位置的第二传感器，所述第二传感器位于所述车体的端部靠上的位置处，并且所述第二传感器的检测端朝向所述车体的上方中央处。
[0016]优选地，所述子传感器组包括用于检测障碍物的第三传感器，所述第三传感器包括设置于所述车体的端部中线处的第一子第三传感器，并且所述第一子第三传感器的检测端沿所述车体行进方向的两端朝向地面。
[0017]优选地，所述第三传感器还包括设置于所述车体行进方向的两侧的第二子第三传感器，所述第二子第三传感器的检测端分别朝向所述车体行进方向的两侧的地面。
[0018]优选地，所述车体还连接有车体位姿传感器和车体位置传感器。
[0019]根据本技术的自动引导车辆，通过在车体上安装雷达组件和传感器组件即能够感知车体附近的障碍物以及实现对车道线的识别和对吊具的检测，而无需在港口内设置大量磁钉，即无需对港口基础设置进行大规模改造。该雷达组件包括分布于车体行进方向的两端的多组子雷达组，并且位于车体行进方向的同一端的多组子雷达组分布于车体行进方向的两侧，如此布局能够进一步确保车体感知障碍物的准确性；此外，该传感器组件包括分布于所述车体行进方向的两端的至少两组子传感器组，每组子传感器组均能够识别车道线以及检测吊具，如此布局也确保了车体识别以及检测的准确性。
[0020]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0022]图1是根据本技术的实施例的车体的示意图；
[0023]图2是根据本技术的实施例的雷达组件的布局俯视图；
[0024]图3是根据本技术的实施例的雷达组件的布局主视图；
[0025]图4是根据本技术的实施例的雷达组件的布局侧视图；
[0026]图5是根据本技术的实施例的传感器组件的布局俯视图；
[0027]图6是根据本技术的实施例的传感器组件的布局主视图；
[0028]图7是根据本技术的实施例的传感器组件的布局侧视图。
[0029]图标：1
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车体；10
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容纳槽；21
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第一子雷达组；22
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第二子雷达组；23
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第三子雷达组；24
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第四子雷达组；201
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第一雷达；202
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第二雷达；31
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第一传感器；32
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第二传感器；331
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第一子第三传感器；332
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第二子第三传感器。
具体实施方式
[0030]提供以下具体实施方式以帮助读者获得对这里所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本申请的公开内容之后，这里所描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改及等同物将是显而易见的。例如，这里所描述的操作的顺序仅仅是示例，其并不限于这里所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作之外，可做出在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的改变。此外，为了提高清楚性和简洁性，可省略本领域中已知的特征的描述。
[0031]这里所描述的特征可以以不同的形式实施，并且不应被解释为局限于这里所描述的示例。更确切地说，已经提供了这里所描述的示例仅用于示出在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的实现这里描述的方法、设备和/或系统的诸多可行方式中的一些方式。
[0032]在整个说明书中，当元件(诸如，层、区域或基板)被描述为“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动引导车辆，用于港口场地中，其特征在于，所述自动引导车辆包括：车体，用于搬运物品；雷达组件，与所述车体连接且能够感知所述车体附近的障碍物；所述雷达组件包括分布于所述车体行进方向的两端的多组子雷达组，并且位于所述车体行进方向的同一端的所述子雷达组分布于所述车体行进方向的两侧；以及传感器组件，包括分布于所述车体行进方向的两端的至少两组子传感器组，每组所述子传感器组均与所述车体连接且能够识别车道线以及检测吊具。2.根据权利要求1所述的自动引导车辆，其特征在于，所述子雷达组包括第一雷达和第二雷达，所述第一雷达的垂直分辨率小于所述第二雷达的垂直分辨率。3.根据权利要求2所述的自动引导车辆，其特征在于，位于所述车体行进方向的第一端的所述子雷达组中，分布于所述车体行进方向的两侧的所述子雷达组分别形成为第一子雷达组和第二子雷达组，所述第一子雷达组中的所述第一雷达位于所述第二雷达的上方，且所述第一子雷达组中的所述第二雷达的探测端朝下设置；所述第二子雷达组中的所述第一雷达位于所述第二雷达的下方，且所述第二子雷达组中的所述第二雷达的探测端朝上设置。4.根据权利要求3所述的自动引导车辆，其特征在于，位于所述车体行进方向的第二端的所述子雷达组中，分布于所述车体行进方向的两侧的所述子雷达组分别形成为第三子雷达组和第四子雷达组，所述第三子雷达组中的所述第一雷达位于所述第二雷达的下方，且所述第三子雷达组中的所述第二雷达的探测端朝上设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘羿，张娜，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：