防爆腿足机器人制造技术

本申请涉及一种防爆腿足机器人，涉及机器人技术领域，其包括正压舱体和腿足总成，腿足总成包括用于驱动关节动作的液压缸，舱体内设有伺服泵，液压缸位于舱体外，舱体的舱壁开设有用于伺服泵与液压缸连通的进出油孔。该申请具有使得电液复合驱动机器人具有防爆性能的优点。优点。优点。

【技术实现步骤摘要】
防爆腿足机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其是涉及一种防爆腿足机器人。

技术介绍

[0002]随着智能装备发展，机器人在人们工作生活中应用越来越广泛。机器人有轮式和腿足式，其中腿足式机器人由于对地形的适应性更好，因此在巡检等场景应用广泛。
[0003]相关技术见申请号为202222609655.1的专利，其公开了一种液压泵控防爆四足机器人，包括液压结构和机械结构；机械结构包括防爆仓和腿足组件，腿足组件包括侧摆单元、髋单元和膝单元；液压结构包括蓄能器和驱动单元，驱动单元包括依次连接的伺服电机、液压泵和液压缸；每个侧摆单元、髋单元或膝单元分别由一个驱动单元进行控制。
[0004]针对上述相关技术，防爆性能主要依靠防爆仓的物理防爆，在易燃易爆环境下工作不具有防爆性能。

技术实现思路

[0005]为了改善目前机器人含有伺服电机在易燃易爆环境下工作不具有防爆性能的问题，本申请提供一种防爆腿足机器人。
[0006]本申请提供的一种防爆腿足机器人采用如下的技术方案：
[0007]一种防爆腿足机器人，包括正压舱体和腿足总成，腿足总成包括用于驱动关节动作的液压缸，舱体内设有伺服泵，液压缸位于舱体外，舱体的舱壁开设有用于伺服泵与液压缸连通的进出油孔。
[0008]通过采用上述技术方案，舱体采用正压设计，减少了外界易燃易爆气体进入舱体内与电器元件接触的可能，提高防爆效果。由于液压缸位于舱体外，伺服泵位于舱体内，在电液驱动系统下起到了电液分离的效果，进一步减少易燃易爆气体与电接触产生爆炸的可能，使得机器人具有防爆性能。
[0009]综上，本申请包括以下有益技术效果：通过将伺服泵与液压缸分离，伺服泵位于正压舱内，使得电液复合驱动的机器人具有防爆性能。
附图说明
[0010]图1为本申请实施例防爆腿足机器人的结构示意图；
[0011]图2为舱体与安装支架连接的结构示意图；
[0012]图3为安装支架的结构示意图；
[0013]图4为图3中的俯视图；
[0014]图5为图4中A
‑
A向的剖视图；
[0015]图6为第一液压缸、安装支架与第一伺服泵连接结构剖视图；
[0016]图7为安装支架的第二油道与第三伺服泵连接结构的剖视图；
[0017]图8为舱体上盖配件安装的结构示意图；
[0018]图9为图8的俯视图。
[0019]附图标记说明：
[0020]1、控制总成；11、舱体；111、第一出油孔；112、第一进油孔；113、第二出油孔；114、第二进油孔；12、控制单元；13、第一伺服泵；14、第二伺服泵；15、第三伺服泵；16、激光雷达；17、RTK天线；18、防爆按钮；19、防爆声光报警器；
[0021]2、安装支架；21、第一侧板；22、第二侧板；221、固定孔；23、连接座；24、固定部；25、第一轴孔；26、第二轴孔；27、安装槽；28、第二油道；29、第一油道；
[0022]3、第一液压缸；
[0023]4、第二液压缸；
[0024]5、第三液压缸。
具体实施方式
[0025]以下结合附图1
‑
9对本申请作进一步详细说明。
[0026]本申请实施例公开了一种防爆腿足机器人。
[0027]参考图1和图2，防爆腿足机器人包括控制总成1、安装支架2和腿足总成，控制总成1包括舱体11和控制单元12，腿足总成通过安装支架2与舱体11连接；舱体11中安装有第一伺服泵13、第二伺服泵15和第三伺服泵14，控制单元12分别与第一伺服泵13、第二伺服泵15和第三伺服泵14连接以进行控制；腿足总成包括第一液压缸3、第二液压缸4和第三液压缸5，第一伺服泵13与第一液压缸3连接，第二伺服泵15与第二液压缸4连接，第三伺服泵14与第三液压缸5连接，第一液压缸3用于驱动腿足前后摆动，第二液压缸4用于驱动腿足内外侧摆，第三液压缸5用于驱动腿足膝关节部位弯折。
[0028]舱体1可以为长方体壳体结构，腿足总成共有四套并分别安装于舱体1的四角位置形成四足机器人。每套腿足总成对应一组第一伺服泵13、第二伺服泵15和第三伺服泵14，控制单元12可以为中央处理器或芯片，控制单元12与四组液压泵分别连接并进行控制。
[0029]第一伺服泵13、第三伺服泵14和第二伺服泵15可以沿着舱体1的长度方向依次设置。舱体1沿长度方向的侧壁开设有钉孔，第一伺服泵13和第三伺服泵14分别通过螺栓安装在舱体1沿长度方向的侧壁上。舱体1沿宽度方向的侧壁也开设有钉孔，第二伺服泵15通过螺栓安装在舱体1沿宽度方向的侧壁上。
[0030]参考图3至图5，安装支架2包括第一侧板21、第二侧板22和连接座23，第一侧板21与第二侧板22平行设置，连接座23固定于第一侧板21和第二侧板22之间。
[0031]第二侧板22与第一侧板21的中部对应开设有第一轴孔25，第二侧板22与第一侧板21的一端对应开设有第二轴孔26，第一轴孔25与第二轴孔26的中心连线与连接座23的长度方向平行。
[0032]为了减轻安装支架2的整体重量，第一侧板21与第二侧板22上均开设有减重孔，使得第一侧板21与第二侧板22呈镂空结构。第一侧板21与第二侧板22对应第二轴孔26的端部轮廓呈圆弧形。
[0033]第二侧板22远离第二轴孔26的一端较第一侧板21延伸一段形成有固定部24，第二侧板22远离连接座23的一侧开设有固定孔221。第一侧板21远离第二轴孔26的一端呈梯形设置。安装支架2位于连接座23与第二轴孔26之间的区域形成有安装槽27。安装支架2位于
第一轴孔25与第二轴孔26的周围开设有钉孔，安装支架2位于第二轴孔26的周围还设有多个连接筋。连接座23上开设有钉孔。
[0034]参考图2、图5和图6，安装支架2通过螺栓固定在舱体11长度方向的侧壁上，第一液压缸3通过螺栓固定在安装支架2上，第二液压缸4通过螺栓固定在舱体11宽度方向的侧壁上。
[0035]舱体11沿长度方向的侧壁上开设有第一出油孔111和第一进油孔112，第一伺服泵13上设有进油孔和出油孔，第一出油孔111和第一进油孔112的位置及间距和第一伺服泵13的进出油孔相对应，使得第一伺服泵13安装后，第一伺服泵13上的进油孔与舱体11侧壁的第一进油孔112对齐，第一伺服泵13上的出油孔与舱体11侧壁的第一出油孔111对齐。第一伺服泵13与第一出油孔111和第一进油孔112接触位置通过密封圈密封。
[0036]安装支架2位于固定部24区域开设有两个第一油道29，两个第一油道29的间距和第一出油孔111与第一进油孔112的间距相同，使得安装支架2固定在舱体11侧壁后，一个第一油道29与第一出油孔111对齐，另一个第一油道29与第一进油孔112对齐。安装支架2与第一出油孔111和第一进油孔112接触位置通过密封圈密封。为了容纳密封圈，舱体11位于第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防爆腿足机器人，包括正压舱体(11)和腿足总成，腿足总成包括用于驱动关节动作的液压缸，其特征在于：舱体(11)内设有伺服泵，液压缸位于舱体(11)外，舱体(11)的舱壁开设有用于伺服泵与液压缸连通的进出油孔。2.根据权利要求1所述的防爆腿足机器人，其特征在于：伺服泵与液压缸之间连接有阀块或者定量泵。3.根据权利要求1所述的防爆腿足机器人，其特征在于：舱体(11)位于出油孔和进油孔两端周围设有密封圈。4.根据权利要求3所述的防爆腿足机器人，其特征在于：舱体(11)上设有用于放置密封圈的密封槽。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的防爆腿足机器人，其特征在于：舱体(11)上设有激光雷达(16)、RTK天线(17)、防爆按钮(18)、防爆声光报警器(19)中的至少一种。6.根据权利要求5所述的防...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，胡小东，唐国梅，王力，陈大文，王镇，陈超，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：