【技术实现步骤摘要】
电液复合驱动防爆腿足机器人
[0001]本申请涉及机器人
，尤其是涉及一种电液复合驱动防爆腿足机器人。
技术介绍
[0002]随着智能装备发展，机器人在人们工作生活中应用越来越广泛。机器人有轮式和腿足式，其中腿足式机器人由于对地形的适应性更好，因此在巡检等场景应用广泛。
[0003]相关技术见申请号为202222609655.1的专利，其公开了一种液压泵控防爆四足机器人，包括液压结构和机械结构；机械结构包括防爆仓和腿足组件，腿足组件包括侧摆单元、髋单元和膝单元；液压结构包括蓄能器和驱动单元，驱动单元包括依次连接的伺服电机、液压泵和液压缸；每个侧摆单元、髋单元或膝单元分别由一个驱动单元进行控制。
[0004]针对上述相关技术，当四足机器人用于巡检作业易燃易爆环境时，四足机器人的各关节电机运行时会引发爆炸可能，机器人不具有防爆性能。
技术实现思路
[0005]为了改善目前机器人含电控制在易燃易爆环境下工作不具有防爆性能的问题，本申请提供一种电液复合驱动防爆腿足机器人。
[0006]本申请...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电液复合驱动防爆腿足机器人，包括正压的舱体(11)和腿足总成，腿足总成包括液压缸，其特征在于：舱体(11)内设有伺服泵和控制单元(12)，液压缸位于舱体(11)外，伺服泵与液压缸连接，控制单元(12)与伺服泵连接，舱体(11)侧壁开设有用于连通伺服泵与液压缸的出油孔和进油孔。2.根据权利要求1所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：伺服泵与液压缸之间连接有阀块或者定量泵。3.根据权利要求1或2所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：腿足总成包括安装支架(2)、腿足前后摆动机构(3)、髋关节机构和腿足机构，腿足前后摆动机构(3)与髋关节机构通过安装支架(2)连接于舱体(11)外，髋关节机构与腿足机构连接并能够带动腿足机构内外侧摆，腿足前后摆动机构(3)与髋关节机构传动连接，腿足前后摆动机构(3)能够带动髋关节机构转动。4.根据权利要求3所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：腿足前后摆动机构(3)与髋关节机构共轴传动连接。5.根据权利要求3所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：髋关节机构包括连接件(4)和侧摆驱动机构(5)，连接件(4)转动连接于安装支架(2)，侧摆驱动机构(5)连接于连接件(4)和腿足机构之间，侧摆驱动机构(5)为腿足机构内外侧摆提供动力。6.根据权利要求5所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：连接件(4)上同轴套设固定有从动齿轮(44)；腿足前后摆动机构(3)包括主动齿轮组件和前后摆驱动组件，主动齿轮组件转动连接于安装支架(2)并与从动齿轮(44)啮合，前后摆驱动组件带动主动齿轮组件实现传动。7.根据权利要求6所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：前后摆驱动组件包括第一液压缸(31)、第一滑轨(32)、滑座(53)和第一连杆(35)，第一滑轨(32)固定于安装支架(2)，第一滑轨(32)的长度方向与连接件(4)的转动轴线垂直；第一液压缸(31)的缸体(911)固定在安装支架(2)，第一液压缸(31)的活塞杆(311)与滑座(53)连接并能带动滑座(53)沿第一滑轨(32)相对滑移；第一连杆(35)的一端与滑座(53)铰接，第一连杆(35)的另一端与主动齿轮组件偏心转动连接。8.根据权利要求5
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7中任一所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：连接件(4)包括安装管(41)和一对支臂(43)，支臂(43)沿安装管(41)的轴线设置并固定于安装管(41)的一端，安装管(41)与安装支架(2)转动连接，支臂(43)远离安装管(41)的一端开设有轴孔，轴孔的轴线与安装管(41)的轴线垂直。9.根据权利要求8所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：侧摆驱动机构(5)包括第二液压缸(51)、第二滑轨(52)、滑座(53)和第二连杆(54)，第二滑轨(52)沿轴线固定于安装管(41)的内壁，第二液压缸(51)连接于安装管(41)远离支臂(43)的一端，第二液压缸(51)能够带动滑座(53)沿第二滑轨(52)相对滑移，第二连杆(54)的一端与滑座(53)铰接，第二连杆(54)的另一端伸出安装管(41)朝向支臂(43)设置。10.根据权利要求1、2、4
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7中任一所述的电液复合驱动防爆腿足机器人，其特征在于：舱体(11)内连接有第一伺服泵(13)，腿足前后摆动机构(3)包括第一液...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，胡小东，唐国梅，王力，陈大文，王镇，陈超，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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