本公开关于一种三维目标检测方法、装置及车辆，涉及自动驾驶、智能感知技术领域，其中，该方法包括：获取待处理的车辆周边图像；将车辆周边图像输入预设的目标检测模型，获取目标检测模型输出的至少一个目标车辆的三维检测框信息；对车辆周边图像进行接地线检测、库位检测以及遮挡率检测中的至少一种，得到至少一个目标车辆的辅助检测信息；针对每个目标车辆，根据目标车辆的辅助检测信息对目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到目标车辆的修正后三维检测框信息，从而能够结合目标车辆的辅助检测信息对目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，避免噪点抖动对三维检测框信息的准确度的影响，提高三维目标检测的准确度以及稳定性。及稳定性。及稳定性。
【技术实现步骤摘要】
三维目标检测方法、装置及车辆
[0001]本公开涉及自动驾驶、智能感知
，尤其涉及一种三维目标检测方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]目前的三维目标检测方法主要为，将车辆周边图像输入预设的目标检测模型，获取目标检测模型输出的多个目标车辆的三维检测框信息。上述方案中，车辆周边图像由车辆上的图像传感器采集得到，其中的噪点存在抖动情况，而目标检测模型对噪点的抖动比较敏感，导致目标检测模型检测得到的三维检测框信息准确度低，稳定性差。
技术实现思路
[0003]本公开提供一种三维目标检测方法、装置及车辆。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种三维目标检测方法，所述方法包括：获取待处理的车辆周边图像；将所述车辆周边图像输入预设的目标检测模型，获取所述目标检测模型输出的至少一个目标车辆的三维检测框信息；对所述车辆周边图像进行接地线检测、库位检测以及遮挡率检测中的至少一种，得到至少一个所述目标车辆的辅助检测信息；针对每个目标车辆，根据所述目标车辆的辅助检测信息对所述目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息。
[0005]在本公开的一个实施例中，所述目标车辆的辅助检测信息包括，所述目标车辆的接地线信息；所述根据所述目标车辆的辅助检测信息对所述目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息，包括：获取所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框位置信息；根据所述目标车辆的接地线信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息。
[0006]在本公开的一个实施例中，所述根据所述目标车辆的接地线信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息，包括：根据所述目标车辆的检测框位置信息，确定所述目标车辆的检测框区域；在所述接地线信息中存在未位于所述检测框区域中的第一接地点的情况下，根据所述第一接地点的位置信息，确定所述检测框区域的位置偏移信息；按照所述位置偏移信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后检测框位置信息。
[0007]在本公开的一个实施例中，所述目标车辆的辅助检测信息包括，所述目标车辆的库位信息；所述根据所述目标车辆的辅助检测信息对所述目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息，包括：获取所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框方向信息以及检测框位置信息；根据所述目标车辆的库位信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框方向信息和检测框位置信息进行修正处理，得到
所述目标车辆的修正后三维检测框信息。
[0008]在本公开的一个实施例中，所述根据所述目标车辆的库位信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框方向信息和检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息，包括：根据所述目标车辆的库位信息，确定库位方向信息；在所述库位方向信息与所述检测框方向信息不一致的情况下，确定所述库位方向信息与所述检测框方向信息之间的方向偏移信息；按照所述方向偏移信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框方向信息和检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息。
[0009]在本公开的一个实施例中，所述目标车辆的辅助检测信息包括，所述目标车辆的遮挡率；所述根据所述目标车辆的辅助检测信息对所述目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息，包括：获取所述目标车辆的三维检测框信息中的置信度信息；在所述目标车辆的遮挡率小于预设遮挡率阈值的情况下，对所述目标车辆的三维检测框信息中的置信度信息进行调低处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息。
[0010]在本公开的一个实施例中，所述车辆周边图像对应的场景为停车场场景；在所述目标车辆处于移动状态的情况下，所述目标车辆的辅助检测信息包括以下至少一种：接地线信息、遮挡率；在所述目标车辆处于静止状态的情况下，所述目标车辆的辅助检测信息包括以下至少一种：库位信息、遮挡率。
[0011]根据本公开实施例的第二方面，还提供一种三维目标检测装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取待处理的车辆周边图像；第二获取模块，用于将所述车辆周边图像输入预设的目标检测模型，获取所述目标检测模型输出的至少一个目标车辆的三维检测框信息；检测模块，用于对所述车辆周边图像进行接地线检测、库位检测以及遮挡率检测中的至少一种，得到至少一个所述目标车辆的辅助检测信息；修正处理模块，用于针对每个目标车辆，根据所述目标车辆的辅助检测信息对所述目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息。
[0012]根据本公开实施例的第三方面，还提供一种车辆，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现如上所述的三维目标检测方法的步骤。
[0013]根据本公开实施例的第四方面，还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如上所述的三维目标检测方法。
[0014]本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：通过获取待处理的车辆周边图像；将车辆周边图像输入预设的目标检测模型，获取目标检测模型输出的至少一个目标车辆的三维检测框信息；对车辆周边图像进行接地线检测、库位检测以及遮挡率检测中的至少一种，得到至少一个目标车辆的辅助检测信息；针对每个目标车辆，根据目标车辆的辅助检测信息对目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到目标车辆的修正后三维检测框信息，从而能够结合目标车辆的辅助检测信息对目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，避免噪点抖动对三维检测框信息的准确度的影响，提高三维检测框信息的准确度，提高三维目标检测的稳定性。
[0015]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本公开。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
[0017]图1为本公开一个实施例的三维目标检测方法的流程图；图2为车辆周边图像的接地线信息示意图；图3为本公开另一个实施例的三维目标检测方法的流程图；图4为本公开一个实施例的三维目标检测装置的结构示意图；图5为根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
[0018]为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理的车辆周边图像；将所述车辆周边图像输入预设的目标检测模型，获取所述目标检测模型输出的至少一个目标车辆的三维检测框信息；对所述车辆周边图像进行接地线检测、库位检测以及遮挡率检测中的至少一种，得到至少一个所述目标车辆的辅助检测信息；针对每个目标车辆，根据所述目标车辆的辅助检测信息对所述目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的辅助检测信息包括，所述目标车辆的接地线信息；所述根据所述目标车辆的辅助检测信息对所述目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息，包括：获取所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框位置信息；根据所述目标车辆的接地线信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的接地线信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息，包括：根据所述目标车辆的检测框位置信息，确定所述目标车辆的检测框区域；在所述接地线信息中存在未位于所述检测框区域中的第一接地点的情况下，根据所述第一接地点的位置信息，确定所述检测框区域的位置偏移信息；按照所述位置偏移信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后检测框位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的辅助检测信息包括，所述目标车辆的库位信息；所述根据所述目标车辆的辅助检测信息对所述目标车辆的三维检测框信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息，包括：获取所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框方向信息以及检测框位置信息；根据所述目标车辆的库位信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框方向信息和检测框位置信息进行修正处理，得到所述目标车辆的修正后三维检测框信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的库位信息，对所述目标车辆的三维检测框信息中的检测框方向信息和检...
【专利技术属性】
技术研发人员：万韶华，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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