车辆自动对钩系统及其对钩方法技术方案

本发明专利技术涉及车辆技术领域，提供一种车辆自动对钩系统及其对钩方法，包括转动臂，可转动设置在车体上，且所述转动臂上设有中空结构的滑臂腔；执行臂，包括呈夹角连接的滑臂和钩臂，所述滑臂可滑动套设于所述滑臂腔中，所述钩臂的自由端设置有可转动的拉钩；检测装置，包括距离检测装置，用于检测所述拉钩与目标物上钩耳的第一距离；角度检测装置，用于检测所述钩耳的角度；控制装置，用于接收所述检测装置输出的所述第一距离和角度信息，控制所述转动臂的转动角度、所述滑臂的滑动距离以及所述拉钩的转动角度，使得所述拉钩与所述钩耳对准连接，使钩部自助的定位到钩耳，实现快速准确的对钩，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆自动对钩系统及其对钩方法


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车辆自动对钩系统及其对钩方法。

技术介绍

[0002]车厢可卸式的车辆具有多种实用场景，其主要用于各环卫市政及大型厂矿部门运载各种垃圾，亦可运输灰、砂、石、土等散装建筑材料，也可以在矿山或煤矿中运送矿石或煤。
[0003]目前，车厢可卸式车辆上具有装卸车辆的钩臂，在车辆向后倒车将拉钩导入钩环时，拉钩开口高度要和钩环高度保持一致；现有技术下，车辆对钩的方式为：在车辆尾部安装有摄像装置，司机的驾驶位上具有显示屏，摄像装置的视频实时的显示在显示屏上，司机根据视频中的引导线调节拉钩的位置，根据引导线手动调节，比较依赖于司机的操作技术，也可能会出现视觉误差，需要不断调节，工作效率低。另外用于液压缸的驱动系统的油泵通常由车辆的发动机或驱动电机来驱动，因此部分车辆同时驱动油泵和车辆是不可同时进行的。在调节对钩位置的过程中，驱动系统需要在驱动车辆和驱动钩臂之间不断切换模式，这会增加拉钩定位的耗时。
[0004]因此，现在亟需一种可以使拉钩准确快速的和车厢对钩的系统，提高装卸车厢的效率。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的可卸车厢的车辆对钩时效率低的缺陷，从而提供一种车辆自动对钩系统，利用调节系统实现了自动对钩，提高了车架和车厢对钩过程的效率，减少了人员使用。
[0006]本专利技术提供一种车辆自动对钩系统，包括：转动臂，可转动设置在车体上，且所述转动臂上设有中空的滑臂腔；执行臂，包括呈夹角连接的滑臂和钩臂，其中，所述滑臂可滑动套设于所述滑臂腔中，所述钩臂的自由端设置有可转动的拉钩；检测装置，包括距离检测装置，用于检测所述拉钩与目标物上钩耳的第一距离；角度检测装置，用于检测所述钩耳的角度；控制装置，用于接收所述检测装置输出的所述第一距离和角度信息，控制所述转动臂的转动角度、所述滑臂的滑动距离以及所述拉钩的转动角度，使得所述拉钩与所述钩耳对准连接。
[0007]根据本专利技术提供的一种车辆自动对钩系统，所述距离检测装置还用于检测所述车体和目标物之间的第二距离；所述控制装置用于接收所述检测装置输出的所述第二距离，控制所述车体移动到停车范围内。
[0008]根据本专利技术提供的一种车辆自动对钩系统，所述停车范围为所述车体和目标物之间的最大距离与最小距离之间的范围；所述最大距离为所述滑臂滑动到最大长度时且所述转动臂转动到最远距离时的距离；所述最小距离为所述滑臂位于初始位置且所述转动臂转动到最远距离时的距离。
[0009]根据本专利技术提供的一种车辆自动对钩系统，还包括：所述转动臂通过转动驱动件来驱动其相对所述车体的转动；所述滑臂通过滑动驱动件来驱动其在所述滑臂腔内滑动；所述拉钩通过拉钩驱动件来驱动其相对于所述钩臂的转动。
[0010]根据本专利技术提供的一种车辆自动对钩系统，所述转动驱动件用于驱动所述转动臂向初始位置转动，所述滑动驱动件用于驱动所述滑臂向初始位置滑动，以拉动目标物落入到所述车体中。
[0011]根据本专利技术提供的一种车辆自动对钩系统，所述检测装置位于所述车体的尾部，所述车体位于目标物的前侧。
[0012]根据本专利技术提供的一种车辆自动对钩系统，所述检测装置为激光雷达或视觉摄像头。
[0013]根据本专利技术提供的一种车辆自动对钩系统，还包括：显示装置，所述显示装置与所述控制装置信号连接，用于实时的显示所述检测装置的测量数据和所述控制装置的控制数据。
[0014]本专利技术还提出了一种车辆对钩方法，应用于车辆自动对钩系统，包括：
[0015]获取所述拉钩和所述钩耳之间的所述第一距离和所述钩耳的角度信息；根据所述第一距离和所述角度信息，以使得所述拉钩与所述钩耳对准连接为目的，计算得到所述转动臂的转动角度、所述滑臂的滑动长度和所述拉钩的转动角度的结果；依据所述计算的结果，控制驱动所述转动臂、所述滑臂、所述拉钩运动，以使所述拉钩和所述钩耳对准连接。
[0016]根据本专利技术提供的一种车辆对钩方法，在获取并计算所述车体和所述钩耳之间的所述距离和角度之前，还包括：获取所述车体和目标物之间的第二距离，并判断所述第二距离是否在停车范围之间；如否，则驱动所述车体移动到所述停车范围内。
[0017]本专利技术的技术方案，至少具有如下优点：
[0018]本专利技术提供的车辆自动对钩系统，包括有共同执行对钩任务的转动臂和执行臂，转动臂用于调节角度，执行臂用于调节长度，还通过设置检测装置和控制装置实现拉钩和钩耳自动对钩的过程，提高对钩过程的效率，避免了人为操作对钩过程时，依靠经验调节以致效率低下的问题，用人过多的问题，检测装置和控制装置定位拉钩和钩耳之间的位置关系，计算得到转动臂和执行臂应当移动的数据并驱动转动臂和执行臂，使拉钩自动的移动到钩耳处，对准连接钩耳，利用数据测量的方式调节车辆及其对钩系统，可以快速准确的完成对钩过程；另外还设置了可伸缩长度的滑臂，增加了执行臂的自由度，避免了需要多次车体和转动臂和执行臂切换驱动引起效率低下的问题。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术提供的车辆对钩系统的主视图；
[0021]图2为本专利技术提供的车体装卸时的主视图；
[0022]图3为本专利技术提供的车体拆卸后的主视图；
[0023]图4为本专利技术提供的车辆对钩完成时车体的主视图；
[0024]图5为本专利技术提供的车辆对钩过程中车体的主视图；
[0025]图6是本专利技术提供的车辆对钩方法的流程图。
[0026]附图标记：
[0027]1、车体；111、转动臂；112、钩臂；113、拉钩；114、转动驱动件；115、滑臂；2、目标物；21、钩耳；3、检测装置。
具体实施方式
[0028]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动对钩系统，其特征在于，包括：转动臂(111)，可转动设置在车体(1)上，且所述转动臂(111)上设有中空的滑臂腔；执行臂，包括呈夹角连接的滑臂(115)和钩臂(112)，其中，所述滑臂(115)可滑动套设于所述滑臂腔中，所述钩臂(112)的自由端设置有可转动的拉钩(113)；检测装置(3)，包括距离检测装置(3)，用于检测所述拉钩(113)与目标物(2)上钩耳(21)的第一距离；角度检测装置(3)，用于检测所述钩耳(21)的角度；控制装置，用于接收所述检测装置(3)输出的所述第一距离和角度信息，控制所述转动臂(111)的转动角度、所述滑臂(115)的滑动距离以及所述拉钩(113)的转动角度，使得所述拉钩(113)与所述钩耳(21)对准连接。2.根据权利要求1所述的车辆自动对钩系统，其特征在于，所述距离检测装置(3)还用于检测所述车体(1)和目标物(2)之间的第二距离；所述控制装置用于接收所述检测装置(3)输出的所述第二距离，控制所述车体(1)移动到停车范围内。3.根据权利要求2所述的车辆自动对钩系统，其特征在于，所述停车范围为所述车体(1)和目标物(2)之间的最大距离与最小距离之间的范围；所述最大距离为所述滑臂(115)滑动到最大长度时且所述转动臂(111)转动到最远距离时的距离；所述最小距离为所述滑臂(115)位于初始位置且所述转动臂(111)转动到最远距离时的距离。4.根据权利要求1所述的车辆自动对钩系统，其特征在于，所述转动臂(111)通过转动驱动件(114)来驱动其相对所述车体(1)的转动；所述滑臂(115)通过滑动驱动件来驱动其在所述滑臂腔内滑动；所述拉钩(113)通过拉钩驱动件来驱动其相对于所述钩臂(112)的转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵保丰，李建均，颜雪强，
申请(专利权)人：三一环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：