一种多自由度移动货叉及自动定位检测方法技术

本申请涉及一种多自由度移动货本申请涉及一种多自由度移动货叉，包括：龙门架；旋转柱，所述旋转柱可转动的设置在龙门架上，且旋转柱能沿龙门架的横梁移动；货叉组件，所述货叉组件滑动设置在旋转柱上，所述货叉组件能沿旋转柱的轴线方向移动。本发明专利技术装置的货叉能够多自由度活动，通过设置旋转柱沿X轴方向和Z轴方向的移动，扩大货叉的移动范围；旋转柱绕Z轴旋转，使得货叉能绕Z轴180

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度移动货叉及自动定位检测方法


[0001]本申请属于搬运设备
，尤其是涉及一种多自由度移动货叉及自动定位检测方法。

技术介绍

[0002]在物流和仓储行业，为了方便货品流通转运，货品一般装载在托盘上，在货物转运过程中，常采用叉车将载有货品的托盘叉起移动到输送线上，然后经过输送线输送到目标位置处，叉车需要相对空旷的作业环境，对于集装箱内等狭小空间的作业环境,叉车作业受到很大的限制，不能完成托盘的自动连续卸货任务,现有的带货叉结构的大型高负载机械手能够解决上述部分问题，但是造价昂贵，使用成本过高。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：为解决现有技术中的不足，从而提供一种多自由度移动货叉及自动定位检测方法，旨在至少解决在狭小空间内快速灵活的连续卸货、降低使用成本和自动卸货的问题之一。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多自由度移动货叉，包括：
[0005]龙门架；
[0006]旋转柱，所述旋转柱可转动的设置在龙门架上，且旋转柱能沿龙门架的横梁移动；
[0007]货叉组件，所述货叉组件滑动设置在旋转柱上，所述货叉组件能沿旋转柱的轴线方向移动；
[0008]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉，所述货叉组件包括货叉、货叉安装架和第一移动底座，所述第一移动底座沿Z轴方向滑动连接在旋转柱上，两个所述货叉沿X轴方向可移动的设置在货叉安装架上，调节两个货叉的间距用于叉装不同宽度的托盘。
[0009]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉，所述货叉设置为水平伸缩结构。
[0010]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉，所述货叉组件还包括货叉驱动机构，所述货叉驱动机构包括第一伺服电机、第一传动轮组和第一丝杆螺母传动组，所述第一伺服电机的动力输出轴与第一传动轮组的主动轴连接，所述第一传动轮组的从动轴与第一丝杆螺母传动组的丝杆固定连接，两个所述货叉分别固定连接一个丝杆螺母，所述第一伺服电机用于驱动两个所述货叉相互靠近或远离。
[0011]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉，还包括Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构用于驱动货叉组件沿Z轴方向移动。
[0012]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉，所述旋转柱底部固定连接有齿圈，所述齿圈外侧啮合设置有齿轮，所述齿轮固定连接在驱动电机的动力输出轴上，所述驱动电机固定安装在龙门架上。
[0013]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉，所述旋转柱底部可转动的安装有第二移动底座，所述第二移动底座滑动安装在龙门架的底框上，在龙门架的底框上还设置有驱
动组件，所述驱动组件用于驱动第二移动底座沿着X轴移动。
[0014]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉，所述龙门架的一侧还设置有用于输送货物沿Y轴方向移动的输送线，所述输送线用于接收货叉上的货物。
[0015]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉的自动定位检测方法，包括以下步骤：
[0016]S1:在龙门架上设置CCD相机，CCD相机的镜头朝向载有货物的托盘，且CCD相机与托盘的距离设置为1300mm；
[0017]S2：将CCD相机的坐标与本设备的坐标对应；
[0018]S3：CCD相机拍摄测量托盘和托盘上货物的外形轮廓信息来确定托盘的位置坐标；
[0019]S4：CCD相机将检测到的托盘坐标传输给本设备，本设备根据此坐标调整货叉的位置去搬运载有货物的托盘。
[0020]优选地，本专利技术的一种多自由度移动货叉，所述CCD相机的上下侧均设置有用于照明托盘的光源。
[0021]本专利技术的有益效果是：
[0022](1)本专利技术装置的货叉能够多自由度活动，通过设置旋转柱沿X轴方向和Z轴方向的移动以及货叉自身的伸缩，扩大货叉的移动范围；
[0023](2)旋转柱绕Z轴旋转，使得货叉能绕Z轴180
°
转向，实现货叉带动托盘原地转向；
[0024](3)本专利技术能够在狭小空间内实现连续卸货动作；
[0025](4)设置托盘自动定位检测系统，自动定位托盘位置，使得货叉自主叉装货物。
附图说明
[0026]下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。
[0027]图1是本申请实施例的整体结构示意图；
[0028]图2是本申请实施例的搬运组件结构示意图；
[0029]图3是本申请实施例的货叉组件结构示意图；
[0030]图4是本申请实施例的自动定位检测零部件的安装位置关系图示意图；
[0031]图5是本申请实施例的定位检测预处理后的图像。
[0032]图中的附图标记为：
[0033]龙门架10；
[0034]旋转柱20；
[0035]齿圈21；
[0036]第二移动底座22；
[0037]驱动组件23；
[0038]导向块24；
[0039]Z轴驱动机构25；
[0040]包括第三伺服电机251；
[0041]第三丝杆螺母传动组253；
[0042]货叉组件30；
[0043]货叉31；
[0044]货叉安装架32；
[0045]第一移动底座33；
[0046]货叉驱动机构34；
[0047]第一伺服电机341；
[0048]第一传动轮组342；
[0049]第一丝杆螺母传动组343；
[0050]输送线40。
具体实施方式
[0051]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0052]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0053]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0054]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。
[0055]实施例
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度移动货叉，其特征在于，包括：龙门架(10)；旋转柱(20)，所述旋转柱(20)可转动的设置在龙门架(10)上，且旋转柱(20)能沿龙门架(10)的横梁移动；货叉组件(30)，所述货叉组件(30)滑动设置在旋转柱(20)上，所述货叉组件(30)能沿旋转柱(20)的轴线方向移动。2.根据权利要求1所述的一种多自由度移动货叉，其特征在于，所述货叉组件(30)包括货叉(31)、货叉安装架(32)和第一移动底座(33)，所述第一移动底座(33)沿Z轴方向滑动连接在旋转柱(20)上，两个所述货叉(31)沿X轴方向可移动的设置在货叉安装架(32)上，调节两个货叉(31)的间距用于叉装不同宽度的托盘。3.根据权利要求2所述的一种多自由度移动货叉，其特征在于，所述货叉(31)设置为水平伸缩结构。4.根据权利要求2或3任一项所述的一种多自由度移动货叉，其特征在于，所述货叉组件(30)还包括货叉驱动机构(34)，所述货叉驱动机构(34)包括第一伺服电机(341)、第一传动轮组(342)和第一丝杆螺母传动组(343)，所述第一伺服电机(341)的动力输出轴与第一传动轮组(342)的主动轴连接，所述第一传动轮组(342)的从动轴与第一丝杆螺母传动组(343)的丝杆固定连接，两个所述货叉(31)分别固定连接一个丝杆螺母，所述第一伺服电机(341)用于驱动两个所述货叉(31)相互靠近或远离。5.根据权利要求1所述的一种多自由度移动货叉，其特征在于，还包括Z轴驱动机构(25)，所述Z轴驱动机构(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，赵桂群，段军伟，
申请(专利权)人：昆山旭斯特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：