一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法技术

本发明专利技术公开一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法，属于车辆自主控制技术领域。本发明专利技术根据车辆油门与车辆速度、加速度的规律，确定车辆速度变化与油门踏板的踩踏深浅的非线性关系，基于速度、加速度双向预瞄前馈控制比例

【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法，属于车辆自主控制


技术介绍

[0002]车辆性能测试是检测车辆设计好坏的重要手段。传统的汽车性能试验是由人工操作完成，经济性差、重复性差、不间断测试时间周期短。采用自动驾驶机器人代替人类驾驶员完成各项汽车性能测试能够大幅减少因驾驶员操作习惯及操作精度对于测试结果的负面影响，提高测试效率。但是自动驾驶机器人价格昂贵，大大增加测试成本。
[0003]车辆是一个复杂的非线性、时间滞后系统，现有的自动驾驶机器人速度跟踪控制方法分为直接式控制方法和分层式控制方法。直接式速度控制方法速度跟踪精度不高，抗干扰性差，容易出现车辆测试时剧烈抖动；分层式的控制方法在遇到车辆启动、急加速、急减速等情况时速度跟踪效果不佳，并且数据量大。自动驾驶机器人如何提高速度跟踪测试精度，有效辅助车辆成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提出一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法，根据车辆油门与车辆速度、加速度的规律本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法，其特征在于：根据车辆油门与车辆速度、加速度的规律，确定车辆速度变化与油门踏板的踩踏深浅的非线性关系，基于速度、加速度双向预瞄前馈控制比例
‑
微分控制方法，以预瞄时刻与当前时刻的速度误差和加速度误差为控制量，解决自动驾驶时速度曲线跟踪问题，具体包括如下步骤：步骤1：车辆油门控制模型建立：油门控制量模型如式(1)所示：其中，CtrValue为近似油门控制量，l为实际油门踏板行程，l
max
为油门踏板最大有效行程；步骤2：目标曲线预处理：车辆速度目标测试曲线信号频率为fHz，信号成阶跃变化，采用插值的方法将信号频率提高为NfHz，插值方法获得的某一时刻的车辆速度v如式(2)所示：其中，v1,v2分别目标曲线1/f s内的初、末速度，n为1/f s内新增的第n个采样点，n＝0,1...,N
‑
1；步骤3：构建油门踏板控制模型：油门踏板的控制模型采用增量式比例
‑
微分控制器形式，如式(3)所示：其中，speed_error为速度误差，如式(4)所示，pre_speed_error为预瞄速度误差，如式(5)所示，为预瞄时间t1对应的t+t1时刻的加速度，a
des
为目标加速度，a
act
为实际加速度，K
p
为比例系数，K
d
为微分系数，w1、w2为影响权重，0≤w1≤1，0≤w2≤1；speed_error＝v
des
‑
v
act
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)其中，v
des
为目标速度，v
act
为当前时刻t的实际速度；其中，为预瞄时间t1对应的t+t1时...

【专利技术属性】
技术研发人员：马立玲，陈涛，汪首坤，许永康，于灏，王军政，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：