本实用新型专利技术公开一种物料抓取装置和多用途工业机器人，物料抓取装置包括第一抓取机构、第二抓取机构和连接件，所述第一抓取机构包括第一气缸和抓取件，所述第二抓取机构包括第二气缸和吸取件，所述第一气缸和所述第二气缸沿第一方向排列在所述连接件的底部。本实用新型专利技术提供的物料抓取装置具备取件类型多、工作效率高的优点。效率高的优点。效率高的优点。
【技术实现步骤摘要】
物料抓取装置和多用途工业机器人
[0001]本技术涉及抓取工具
，尤其涉及一种物料抓取装置和多用途工业机器人。
技术介绍
[0002]目前市场在多用途工业机器人工具的应用中，在产品外形差异较大的工况下，基本通过多套工具配合气动快换盘来实现。但垫片类原料抓取应用中，对供料系统要求很高，需要保证高度的一致性才能正常上料。相关技术中是通过气动快换盘更换机器人的末端工具，机器人每完成一次上料工作，需要更换末端工具，再进行下一次的取料工作，并且无法满足垫片取料的稳定性，设备生产效率极低。
技术实现思路
[0003]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的实施例提出一种物料抓取装置，该物料抓取装置具有取件类型多、工作效率高的优点。
[0004]根据本技术实施例的物料抓取装置，物料抓取装置包括第一抓取机构、第二抓取机构和连接件，所述第一抓取机构包括第一气缸和抓取件，所述第二抓取机构包括第二气缸和吸取件，所述第一气缸和所述第二气缸沿第一方向排列在所述连接件的底部。
[0005]根据本技术实施例的物料抓取装置具有取件类型多、工作效率高的优点。
[0006]在一些实施例中，所述第二气缸至少有两个，两个所述第二气缸沿第二方向排列，所述吸取件与所述第二气缸一一对应。
[0007]在一些实施例中，所述连接件的顶部设有连接座，所述连接座与机械手相连接。
[0008]在一些实施例中，所述连接件还包括中心定位套，所述中心定位套与所述连接座可滑动地相连，所述中心定位套与所述连接件相连。
[0009]在一些实施例中，物料抓取装置还包括调压阀，所述调压阀与所述第二气缸相连。
[0010]在一些实施例中，所述第二气缸为滑台气缸，所述滑台气缸通过气缸座与所述连接件相连。
[0011]在一些实施例中，所述第一气缸为夹爪气缸，所述夹爪气缸具有待机位置和抓取位置，所述夹爪气缸的所述抓取位置处设有磁性开关。
[0012]在一些实施例中，所述吸取件包括垫片吸头，所述垫片吸头具有环形吸嘴。
[0013]在一些实施例中，所述吸取件还包括气压检测装置，所述气压检测装置与所述垫片吸头相连接。
[0014]根据本技术实施例的多用途工业机器人，多用途工业机器人包括多轴机械手和物料抓取器，所述物料抓取器与所述多轴机械手的末端相连接。
附图说明
[0015]图1是根据本技术实施例中物料抓取装置的剖视图。
[0016]图2是根据本技术实施例中物料抓取装置的结构示意图。
[0017]图3是根据本技术实施例中物料抓取装置的仰视图。
[0018]图4是根据本技术实施例中物料抓取装置的吸取件的结构示意图。
[0019]附图标记：1、第一气缸；2、第二气缸；3、抓取件；4、吸取件；5、连接件；6、连接座；7、中心定位套；8、垫片吸头。
具体实施方式
[0020]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0021]根据本技术实施例的物料抓取装置，如图1至图4所示，物料抓取装置包括第一抓取机构、第二抓取机构和连接件5，第一抓取机构包括第一气缸1和抓取件3，第二抓取机构包括第二气缸2和吸取件4，第一气缸1和第二气缸2沿第一方向排列在连接件5的底部。第一抓取机构和第二抓取机构分别通过抓取件3和吸取件4抓取圆杆零件和薄型垫片零件，第一抓取机构和第二抓取机构排列在连接件5的底部避免了互相干扰，能够完成两种产品的取料工作。实现圆杆零件与垫片的同时抓取减少了更换抓取工具的时间提高了工作效率。
[0022]根据本技术实施例的物料抓取装置具有的取件类型多、工作效率高的优点。
[0023]在一些实施例中，如图2所示，第二气缸2至少有两个，两个第二气缸2沿第二方向排列，吸取件4与第二气缸2一一对应。
[0024]具体地，两个第二气缸2对应两个吸取件4，分别控制两个第二气缸2的工作能够实现在一个工作周期内吸取两个垫片，两个第二气缸2沿第二方向排列能够避免吸取件4之间相互干扰。
[0025]在一些实施例中，如图1和图2所示，连接件5的顶部设有连接座6，连接座6与机械手相连接。
[0026]具体地，连接座6设置在连接件5的顶部能够带动第一抓取机构和第二抓取机构移动，机械手与连接座6相连接，机械手可以是四轴机械手，机械手带动连接座6移动至取件位置，连接件5上的第一抓取机构和第二抓取机构抓取零件后，机械手带动零件移动到装配位置，提高了工作效率。
[0027]在一些实施例中，如图1所示，连接件5还包括中心定位套7，中心定位套7与连接座6可滑动地相连，中心定位套7与连接件5相连。
[0028]具体地，中心定位套7与连接座6滑动相连，连接件5和中心定位套7相连接，第一抓取机构通过中心定位套7与连接座6相连能够起到导向作用保证第一抓取机构的抓取件3与连接座6保持同心。
[0029]在一些实施例中，物料抓取装置还包括调压阀，调压阀与第二气缸2相连。
[0030]具体地，调压阀采用精密调压阀，用来控制第二气缸2的气压，来调节吸取件4对垫片的吸取力度。
[0031]在一些实施例中，如图1和图2所示，第二气缸2为滑台气缸，滑台气缸通过气缸座与连接件5相连。
[0032]具体地，滑台气缸通过气缸座与连接件5相连，滑台气缸通过电磁阀与PLC控制器相连，PLC控制器可以通过电磁阀控制滑台气缸滑动，调节滑台气缸的位置，滑台气缸的工作行程20mm，能够在一定范围内自适应工件高度，提高产品抓取的稳定性。
[0033]在一些实施例中，如图1和图2所示，第一气缸1为夹爪气缸，夹爪气缸具有待机位置和抓取位置，夹爪气缸的抓取位置处设有磁性开关。
[0034]具体地，夹爪气缸抓取圆杆零件的位置和待机位置不同，磁性开关设置在抓取圆杆零件的位置，夹爪气缸的夹爪抓取零件时磁性开关输出信号，能够检测夹爪是否到位。夹爪气缸可以是三爪气缸，夹爪打开时有一定范围，保证一定直径范围内的圆杆都可以夹紧抓牢，兼容更多尺寸类型的产品。
[0035]在一些实施例中，如图3和图4所示，吸取件4包括垫片吸头8，垫片吸头8具有环形吸嘴。
[0036]具体地，垫片吸头8的环形吸嘴上布置了多个吸附孔，多个吸附孔成环形分布，多个吸附孔中央设置主吸附孔，主吸附孔的面积大于其他吸附孔。
[0037]在一些实施例中，吸取件4还包括气压检测装置，气压检测装置与垫片吸头8相连接。
[0038]具体地，气压检测装置可以是负压发生器，负压发生器具有负压渐层所能，当吸取件4洗到垫片时，输出负压值，可以设定一个预设负压值，超过预设负压值，证明垫片吸取就位，如果低于预设负压值，未吸取垫片就位，与垫片吸头8相连接以提供负压。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物料抓取装置，其特征在于，包括：第一抓取机构，所述第一抓取机构包括第一气缸和抓取件；第二抓取机构，所述第二抓取机构包括第二气缸和吸取件；连接件，所述第一气缸和所述第二气缸沿第一方向排列在所述连接件的底部；所述第二气缸至少有两个，两个所述第二气缸沿第二方向排列，所述吸取件与所述第二气缸一一对应。2.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述连接件的顶部设有连接座，所述连接座与机械手相连接。3.根据权利要求2所述的物料抓取装置，其特征在于，还包括中心定位套，所述中心定位套与所述连接座可滑动地相连，所述中心定位套与所述连接件相连。4.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，还包括调压阀，所述调压阀与所述第二气缸相连。5.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡玥，于国强，陈岩霞，谢赛，
申请(专利权)人：北京天玛智控科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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