本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，特别是涉及一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括车体，所述车体前后两端分别转动连接有中空转轴，所述中空转轴中部通过连通孔与所述车体内部连通，所述中空转轴的两端分别固接有第一磁轮，所述第一磁轮远离所述车体一侧固接有伸缩筒，所述伸缩筒与所述中空转轴的端部连通，所述伸缩筒的另一端转动连接有第二磁轮；两所述中空转轴中部传动连接有驱动部，所述驱动部与所述车体一侧固接，所述车体另一侧固接有检测部，所述车体的顶部固接有气压调节部，所述气压调节部与所述车体连通。本实用新型专利技术可以达到改变磁轮尺寸以提高装置适用性的目的。到改变磁轮尺寸以提高装置适用性的目的。到改变磁轮尺寸以提高装置适用性的目的。
【技术实现步骤摘要】
一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人
[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的不断发展，很多情况下，人类适应不了的环境以及完成不了的任务，需要由一些特殊的机器人来完成。例如，以往传统的锅炉水冷壁检修方法，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架，或利用吊篮，对水冷壁高风险区域进行人工抽检，其工作环境相当恶劣，检修期间，难度大、进度慢、成本高。且锅炉水冷壁检修属于受限空间高处作业检修，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落事件将会给当事人与企业造成严重的后果。
[0003]目前通过磁轮式爬壁机器人可替代人工进行水冷壁的检修，进而大大降低风险，而现有磁轮式爬壁机器人的磁轮尺寸不能调整，而不同水冷壁上水冷管的管径并不相同，导致现有的磁轮式爬壁机器人适用性较低，因此，亟需一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人来解决。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，以解决上述问题，达到改变磁轮尺寸以提高装置适用性的目的。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
[0006]一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括车体，所述车体前后两端分别转动连接有中空转轴，所述中空转轴中部通过连通孔与所述车体内部连通，所述连通孔开设在所述中空转轴外侧壁上，所述中空转轴的两端分别固接有第一磁轮，所述第一磁轮远离所述车体一侧固接有伸缩筒，所述伸缩筒与所述中空转轴的端部连通，所述伸缩筒的另一端转动连接有第二磁轮；
[0007]两所述中空转轴中部传动连接有驱动部，所述驱动部与所述车体一侧固接，所述车体另一侧固接有检测部，所述车体的顶部固接有气压调节部，所述气压调节部与所述车体连通。
[0008]优选的，所述伸缩筒包括筒体，所述筒体的一端与所述第一磁轮的侧壁固接，所述筒体与所述中空转轴的端部连通，所述筒体内滑动连接有滑板，所述滑板远离所述车体一侧中部固接有滑竿的一端，所述滑竿的另一端与第二磁轮转动连接，所述滑竿的侧壁与所述筒体滑动连接；
[0009]所述滑竿外套设有弹性部，所述弹性部的两端分别与滑板和所述筒体内壁抵接。
[0010]优选的，所述弹性部包括弹簧，所述弹簧套设在所述滑竿外侧，所述弹簧的一端与所述滑板侧壁抵接，所述弹簧另一端与所述筒体内壁抵接。
[0011]优选的，前后两所述滑竿靠近所述第二磁轮一侧外套设有同步连接板的两端，所
述滑竿与所述同步连接板的端部转动连接并卡接。
[0012]优选的，所述驱动部包括步进电机，所述步进电机的固定端与所述车体侧壁固接，所述步进电机的输出轴固接有第二同步轮和第三同步轮，所述第二同步轮和第三同步轮分别通过同步带传动连接有第一同步轮，所述第一同步轮套设在所述中空转轴上并固接。
[0013]优选的，所述气压调节部包括矩形活塞仓，所述矩形活塞仓底部与所述车体顶部固接并连通，所述矩形活塞仓内侧中部转动连接有丝杠的一端，所述丝杠的另一端与所述车体内侧底部转动连接，所述丝杠外螺纹连接有矩形滑板，所述矩形滑板的侧壁与所述矩形活塞仓的内壁抵接并滑动设置，所述丝杠顶部传动连接有第二驱动部，所述第二驱动部的固定端与所述矩形活塞仓外侧壁固接，所述矩形活塞仓的侧壁连通有电磁阀，所述电磁阀位于所述矩形滑板下方。
[0014]优选的，所述第二驱动部包括第一锥齿轮，所述第一锥齿轮套设并固接在丝杠的顶部，所述第一锥齿轮啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮中部轴接有驱动电机的输出轴，所述驱动电机的固定端与所述矩形活塞仓外侧壁固接。
[0015]优选的，所述检测部包括检测模块，所述检测模块的一侧与所述车体一侧固接。
[0016]本技术具有如下技术效果：使用时，当需要对水冷壁进行检测时，通过第一磁轮和第二磁轮可将车体通过磁力吸附在水冷壁上，进而使得车体一侧固接的检测部可以覆盖在水冷壁上进行检测，由于水冷壁由若干钢管组成，不同水冷壁的钢管的外径存在差异，当第一磁轮吸附在水冷壁上后，通过气压调节部调节车体内壁气压，气体通过中空转轴中部的连通孔进入到中空转轴内，随后气压作用在伸缩筒上，进而通过伸缩筒驱动第二磁轮远离或靠近第一磁轮，进而改变第一磁轮与第二磁轮之间的间距，进而适应不同管径的水冷管，随后通过驱动部驱动两中空转轴进而带动中空转轴端部的第一磁轮与第二磁轮转动，实现在水冷壁竖直方向的移动。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术结构示意图；
[0019]图2为本技术结构左视图；
[0020]其中，1、车体；2、中空转轴；3、第一同步轮；4、第二同步轮；5、步进电机；6、第三同步轮；7、检测模块；8、丝杠；9、连通孔；10、同步带；11、第一磁轮；12、伸缩筒；13、滑板；14、弹簧；15、滑竿；16、同步连接板；17、第二磁轮；18、驱动电机；19、矩形滑板；20、第一锥齿轮；21、矩形活塞仓；22、第二锥齿轮；23、电磁阀。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0023]参照图1
‑
2，本技术提供一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括车体1，车体1前后两端分别转动连接有中空转轴2，中空转轴2中部通过连通孔9与车体1内部连通，连通孔9开设在中空转轴2外侧壁上，中空转轴2的两端分别固接有第一磁轮11，第一磁轮11远离车体1一侧固接有伸缩筒12，伸缩筒12与中空转轴2的端部连通，伸缩筒12的另一端转动连接有第二磁轮17；
[0024]两中空转轴2中部传动连接有驱动部，驱动部与车体1一侧固接，车体1另一侧固接有检测部，车体1的顶部固接有气压调节部，气压调节部与车体1连通。
[0025]使用时，当需要对水冷壁进行检测时，通过第一磁轮11和第二磁轮17可将车体1通过磁力吸附在水冷壁上，进而使得车体1一侧固接的检测部可以覆盖在水冷壁上进行检测，由于水冷壁由若干钢管组成，不同水冷壁的钢管的外径存在差异，在第一磁轮11吸附在水冷壁之前，通过气压调节部调节车体1内壁气压，气体通过中空转轴2中部的连通孔9进入到中空转轴2内，随后气压作用在伸缩筒1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)前后两端分别转动连接有中空转轴(2)，所述中空转轴(2)中部通过连通孔(9)与所述车体(1)内部连通，所述连通孔(9)开设在所述中空转轴(2)外侧壁上，所述中空转轴(2)的两端分别固接有第一磁轮(11)，所述第一磁轮(11)远离所述车体(1)一侧固接有伸缩筒(12)，所述伸缩筒(12)与所述中空转轴(2)的端部连通，所述伸缩筒(12)的另一端转动连接有第二磁轮(17)；两所述中空转轴(2)中部传动连接有驱动部，所述驱动部与所述车体(1)一侧固接，所述车体(1)另一侧固接有检测部，所述车体(1)的顶部固接有气压调节部，所述气压调节部与所述车体(1)连通。2.根据权利要求1所述一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于：所述伸缩筒(12)包括筒体，所述筒体的一端与所述第一磁轮(11)的侧壁固接，所述筒体与所述中空转轴(2)的端部连通，所述筒体内滑动连接有滑板(13)，所述滑板(13)远离所述车体(1)一侧中部固接有滑竿(15)的一端，所述滑竿(15)的另一端与第二磁轮(17)转动连接，所述滑竿(15)的侧壁与所述筒体滑动连接；所述滑竿(15)外套设有弹性部，所述弹性部的两端分别与滑板(13)和所述筒体内壁抵接。3.根据权利要求2所述一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于：所述弹性部包括弹簧(14)，所述弹簧(14)套设在所述滑竿(15)外侧，所述弹簧(14)的一端与所述滑板(13)侧壁抵接，所述弹簧(14)另一端与所述筒体内壁抵接。4.根据权利要求3所述一种电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，其特征在于：前后两所述滑竿(15)靠近所述第二磁轮(17)一侧外套设有同步连接板(16)的两端，所述滑竿(15)...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭永录，韩孝军，张爱民，隋洪波，
申请(专利权)人：北京汇研中科科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：
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