一种具有自适应功能的爬壁机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有自适应功能的爬壁机器人，包括爬壁平台本体，所述爬壁平台本体包括壳体、从动磁吸轮和两组主动磁吸部件，所述从动磁吸轮设置在所述壳体的一端，所述主动磁吸部件设置在所述壳体的另一端，两组所述主动磁吸部件对称设置在所述壳体的两侧，每组所述主动磁吸部件包括磁性滚动体组件、柔性板和驱动电机，所述柔性板一端与所述壳体连接，另一端与所述驱动电机连接，所述驱动电机的输出轴与所述磁性滚动体组件传动连接，所述驱动电机与控制器通信连接。通过柔性板将主动磁吸部件与壳体连接，在各种弧度的铁质金属表面实现自适应性调整，以达到最佳吸附效果，有效地解决了在现有爬壁平台对于弧面铁质金属表面适应性差的问题。性差的问题。性差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自适应功能的爬壁机器人


[0001]本专利技术涉及爬壁机器人
，具体涉及一种具有自适应功能的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]近年来，爬壁机器人在很多特殊高危行业得到了应用，其能够代替操作工人进入罐体等有限空间进行作业，有效地降低了安全事故发生概率，对于建设本质安全型企业具有重要意义，近年来获得了国内外科研单位的广泛关注。
[0003]然而，现有的爬壁机器人的驱动轮与爬壁机器人的壳体之间多为刚性连接，导致平台轮子与罐体的弧面的贴合性差，从而严重爬壁机器人对罐体的吸附力，平台易掉落。因此，如何提高爬壁机器人对弧形面的吸附能力，增加作业的可靠性，解决如高速混床等具有弧面的有限空间金属容器内部的探测成为需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有现有技术中爬壁机器人与弧形面吸附力差，易掉落的技术问题，提供一种具有自适应功能的爬壁机器人。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种具有自适应功能的爬壁机器人，包括爬壁平台本体，所述爬壁平台本体包括壳体、从动磁吸轮和两组主动磁吸部件，所述从动磁吸轮设置在所述壳体的一端，所述主动磁吸部件设置在所述壳体的另一端，两组所述主动磁吸部件对称设置在所述壳体的两侧，每组所述主动磁吸部件包括磁性滚动体组件、柔性板和驱动电机，所述柔性板一端与所述壳体连接，另一端与所述驱动电机连接，所述驱动电机的输出轴与所述磁性滚动体组件传动连接，所述驱动电机与控制器通信连接。
[0006]在上述技术方案的基础上，本专利技术为了达到使用的方便以及装备的稳定性，还可以对上述的技术方案作出如下的改进：
[0007]优选的，所述柔性板的材质为聚氨基甲酸酯。
[0008]优选的，所述磁性滚动体组件包括圆形铁板一、主动磁吸轮和圆形铁板二，所述主动磁吸轮呈圆环形，所述圆形铁板一设置在所述主动磁吸轮的一侧，所述圆形铁板二设置在所述主动磁吸轮的另一侧。
[0009]优选的，所述磁性滚动体组件包括主动磁吸球体。
[0010]优选的，所述主动磁吸轮和所述磁吸球体的材质为N52钕铁硼磁铁。
[0011]优选的，所述从动磁吸轮为万向轮结构。
[0012]优选的，所述爬壁平台本体至少设有一个。
[0013]优选的，所述爬壁平台本体设有两个，所述壳体上设有用于连接的凸耳，一个所述爬壁平台本体的主动磁吸部件位于一端，另一个爬壁平台本体的主动磁吸部件位于另一端。
[0014]优选的，所述爬壁平台本体用于与无线基站无线通信连接，所述无线基站通过网线与所述控制器通信连接。
[0015]本专利技术的有益效果是：通过柔性板将主动磁吸部件与壳体连接，可在各种弧度的铁质金属表面实现自适应性调整，以达到最佳吸附效果，有效地解决了现有爬壁机器人在弧形铁质金属表面适应性差的问题，降低了爬壁机器人掉落的概率，提高了爬壁机器人使用时的可靠性。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例1的示意图；
[0017]图2为本专利技术实施例1的仰视图；
[0018]图3为本专利技术实施例1使用时的示意图；
[0019]图4为本专利技术实施例2的示意图；
[0020]图5为本专利技术实施例3的示意图。
[0021]附图标记记录如下：1、磁性滚动体组件；101、圆形铁板一；102、主动磁吸轮；103、圆形铁板二；2、柔性板；3、壳体；4、从动磁吸轮；5、驱动电机；6、电机支架；7、无线基站；8、罐体；9、控制器。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0023]实施例1
[0024]如图1至图3所示，本专利技术公开了一种具有自适应功能的爬壁机器人，包括爬壁平台本体，所述爬壁平台本体包括壳体3、从动磁吸轮4和两组主动磁吸部件，所述从动磁吸轮4设置在所述壳体3的一端，所述主动磁吸部件设置在所述壳体3的另一端，两组所述主动磁吸部件对称设置在所述壳体3的两侧，壳体3内可用于放置各种电器件，每组所述主动磁吸部件包括磁性滚动体组件1、柔性板2和驱动电机5，所述柔性板2一端与所述壳体3连接，另一端与所述驱动电机5连接，驱动电机5通过电机支架6安装在柔性板2上，所述驱动电机5的输出轴与所述磁性滚动体组件1传动连接，所述驱动电机5与控制器9通信连接。具体的，通过驱动电机5输出轴上的键槽直接将动力输入到磁性滚动体组件1，简化了传动系统，保证了动力的可靠性，每个磁性滚动体组件1对应一个驱动电机5，实现对每个磁性滚动体组件1分别进行控制，降低控制的难度，并实现爬壁机器人任意移动。
[0025]进一步，所述爬壁平台本体至少设有一个。
[0026]所述柔性板2的材质为聚氨基甲酸酯。所述柔性板2的长度、厚度和宽度可以根据具体的使用场景进行调整，从而调整柔性连接的刚度，以便适应不同弧度的弧面导磁金属。
[0027]所述磁性滚动体组件1包括圆形铁板一101、主动磁吸轮102和圆形铁板二103，所述主动磁吸轮102呈圆环形，所述主动磁吸轮102的材质为N52N52钕铁硼磁铁，所述圆形铁板一101设置在所述主动磁吸轮102的一侧，所述圆形铁板二103设置在所述主动磁吸轮102的另一侧。圆形铁板一101和圆形铁板二103的材质为Q235,取材方便，成本低，圆形铁板二103的内部设有用于定位主动磁吸轮102的定位凸台，保证将主动磁吸轮102稳定安装在两个圆形铁板之间，并通过两个圆形铁板上的螺纹孔紧固连接，保证主动磁吸轮102安装的稳定性。
[0028]所述从动磁吸轮4为万向轮结构。具体的，从动磁吸轮4采用了牛眼轴承结构，牛眼轴承的转珠采用磁性珠，在保证转向顺畅的同时减少了整车质量和体积。从动磁吸轮4与壳体3通过螺栓进行刚性连接，根据三点确定一个面的原则，虽然从动磁吸轮4与壳体3采用刚性连接，但由于磁性滚动体组件1与壳体3为柔性连接，因此，整个爬壁机器人仍可与弧面壁板实现良好的接触。
[0029]一般火电厂的铁质容器均为罐体8，爬壁机器人在罐体8内部行走时，铁质罐体对于无线信号具有屏蔽作用，为了保证爬壁机器人的信号正常传输，本专利技术采用有线与无线相结合的通讯方式，当爬壁机器人在罐体8内工作时，在罐体8的入口处放置无线基站7，所述爬壁机器人内的无效接收器与所述无线基站7无线通信连接，所述无线基站7通过网线与所述控制器9通信连接，从而实现操作人员通过操控控制器9控制爬壁机器人在罐体8内移动、工作。
[0030]实施例2
[0031]如图4所示，与实施例1不同的是磁性滚动体组件的结构。
[0032]所述磁性滚动体组件1包括主动磁吸球体，所述磁吸球体的材质为N52钕铁硼磁铁，不仅能够实现吸附在罐体8的弧形内壁上，而且保证爬壁机器人移动、旋转顺畅，结构简单，成本低。
[0033]实施例3
[0034]如图5所示，与实施例1不同的是爬壁平台本体的数量。
[0035]在本实施例中，所述爬壁平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有自适应功能的爬壁机器人，其特征在于，包括爬壁平台本体，所述爬壁平台本体包括壳体(3)、从动磁吸轮(4)和两组主动磁吸部件，所述从动磁吸轮(4)设置在所述壳体(3)的一端，所述主动磁吸部件设置在所述壳体(3)的另一端，两组所述主动磁吸部件对称设置在所述壳体(3)的两侧，每组所述主动磁吸部件包括磁性滚动体组件(1)、柔性板(2)和驱动电机(5)，所述柔性板(2)一端与所述壳体(3)连接，另一端与所述驱动电机(5)连接，所述驱动电机(5)的输出轴与所述磁性滚动体组件(1)传动连接，所述驱动电机(5)与控制器(9)通信连接。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述柔性板(2)的材质为聚氨基甲酸酯。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁性滚动体组件(1)包括圆形铁板一(101)、主动磁吸轮(102)和圆形铁板二(103)，所述主动磁吸轮(102)呈圆环形，所述圆形铁板一(101)设置在所述主动磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：李扬，李瑞东，王伟虎，和雄伟，孙涛，赵小楠，张助理，李洪生，
申请(专利权)人：京能锡林郭勒发电有限公司，
类型：发明
国别省市：