一种速生人工林智能爬树装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种速生人工林智能爬树装置及其控制方法，所述的速生人工林智能爬树装置包括可开合的环形框架、夹紧单元、驱动单元、电源和控制器；环形框架为成对的半框铰接而成，半框的开合端通过销孔和适配的保险销活动连接；夹紧单元设有四组，两两对向布置在环形框架的上方；驱动单元设有四组，与夹紧单元位置对应设置于环形框架的下方；电源为锂电池；锂电池分别与夹紧单元和驱动单元连接，为夹紧单元和驱动单元供电；控制器安装于环形框架上；夹紧单元和驱动单元分别与控制器连接。本发明专利技术的夹紧单元两两对向设置，环形框架不会受到弯矩而变形，延长装置使用寿命；同时夹紧可靠，即使是截面呈椭圆形的树干也能适应，适用范围广。范围广。范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种速生人工林智能爬树装置及其控制方法


[0001]本专利技术属于林业机械
，涉及一种速生人工林智能爬树装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]速生人工林是轮伐周期短的人工林，在工业造纸领域需求较大，由于其速生优势，材质好，造林成活率高等优良特性，因而具有很好的经济价值。对速生人工林进行合理的修枝可以促进树木的生长，提高树木的通直度、圆度、抗弯强度及木材的韧性，改善林木的生长环境和林木防火条件，增强上部光合作用。
[0003]我国速生人工林种植面积不断扩大，但速生人工林的修枝方式落后，很多地区仍旧通过人工手持工具进行修枝，劳动量大、修枝效率低，且速生人工林普遍树径较小、人工攀爬修剪较高的树枝时具有危险性。近年来，国内不少高校、科研院所以及生产企业设计开发了不少爬树机器人，大体可分为垂直爬升和螺旋爬升两种类型。攀爬的形式尽管多种多样，本质上都是在利用摩擦力来抵抗向下的重力，垂直爬升型装置，需要抵抗的100%的重力，而且圆周方向无法兼顾；螺旋爬升型可以减少一定的驱动力，本申请人在专利号为201911143218.1也公开了一种林木高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种速生人工林智能爬树装置，其特征在于：包括可开合的环形框架（1）、夹紧单元、驱动单元（7）、电源（6）和控制器；所述的环形框架（1）为成对的半框铰接而成，半框的开合端通过销孔和适配的保险销活动连接；所述的夹紧单元设有四组，两两对向布置在环形框架（1）的上方；所述的驱动单元（7）设有四组，与夹紧单元位置对应设置于环形框架（1）的下方；所述的电源（6）为锂电池；所述的锂电池分别与夹紧单元和驱动单元（7）连接，为夹紧单元和驱动单元（7）供电；所述的控制器安装于环形框架（1）上；所述的夹紧单元和驱动单元（7）分别与控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种速生人工林智能爬树装置，其特征在于：每组所述的夹紧单元包括电动推杆（4）、滑动底座（3）、支架（2）、被动轮（5）和力传感器；所述的电动推杆（4）安装于环形框架（1）上方；所述的滑动底座（3）固定于电动推杆（4）的两侧，并设有供电动推杆（4）活动端伸缩运动的凹槽；所述的滑动底座（3）的上表面还设有导轨；所述的支架（2）与电动推杆（4）的活动端固定连接，且支架（2）底端沿着导轨与滑动底座（3）滑动连接；所述的被动轮（5）与支架（2）可拆卸连接；所述的力传感器安装于被动轮（5）上，与控制器连接；所述的电动推杆（4）与锂电池连接，由锂电池供电。3.根据权利要求1所述的一种速生人工林智能爬树装置，其特征在于：每组所述的驱动单元（7）包括驱动轮和蜗轮蜗杆型的减速电机；所述的减速电机的输出端与驱动轮连接；所述的减速电机与锂电池连接，由锂电池供电；所述的减速电机与控制器连接。4.根据权利要求2所述的一种速生人工林智...

【专利技术属性】
技术研发人员：任世奇，姜英，伍琪，郭东强，邓紫宇，唐庆兰，李昌荣，韦振道，刘媛，陈升侃，陈健波，卢翠香，
申请(专利权)人：广西壮族自治区林业科学研究院，
类型：发明
国别省市：