一种物资抛投轨迹调控方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种物资抛投轨迹调控方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：按预设的抛投角度和抛投速度对抛投对象进行抛投，且当所述抛投对象按抛投上行轨迹运动至最高点时，获取所述最高点与所述目标位置的第二相对位置关系；当所述抛投对象自所述最高点按抛投下行轨迹运动时，按与所述第二相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的区域范围。本发明专利技术实现了一种高效的物资抛投轨迹调控方案，在针对批量物资上山的运输场景，有效地降低了单次运输的资源消耗，在保证运输精度的前提下提升了运输效率。在保证运输精度的前提下提升了运输效率。在保证运输精度的前提下提升了运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种物资抛投轨迹调控方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及空中物流
，尤其涉及一种物资抛投轨迹调控方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，空中物流业务已开始得到广泛地应用。特别地，针对物资上山的运输场景，目前的物流方案是，通过无人驾驶航空器携带物资飞行上山，在此期间，无人驾驶航空器需实时地提供飞行动力并进行姿态调整。可以看出，上述方案需消耗大量的电能资源和计算资源，在面对高山运输或多次运输需求时，物流效率较低。
[0003]因此，针对物资上山的运输场景，如何降低无人驾驶航空器单次运输的资源消耗，以此提升物流效率，成为目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本专利技术提出了一种物资抛投轨迹调控方法，该方法包括：
[0005]在设定抛投对象的目标位置后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标位置的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；
[0006]根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；
[0007]按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象，且当所述抛投对象按抛投上行轨迹运动至最高点时，获取所述最高点与所述目标位置的第二相对位置关系；
[0008]当所述抛投对象自所述最高点按抛投下行轨迹运动时，按与所述第二相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的区域范围。
[0009]可选地，所述在设定抛投对象的目标位置后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标位置的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件，包括：
[0010]获取所述目标位置的地理环境特征和所述抛投对象的外部形态特征；
[0011]根据所述地理环境特征和所述外部形态特征设定包含所述目标位置的所述区域范围。
[0012]可选地，所述根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度，包括：
[0013]根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；
[0014]根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下落至所述目标位置。
[0015]可选地，所述按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象，且当所述抛投对象按抛投上行轨迹运动至最高点时，获取所述最高点与所述目标位置的第二相对位置关系，包括：
[0016]当所述抛投对象脱离抛投轨道并按所述抛投上行轨迹运动时，监测所述抛投对象的第一运动状态；
[0017]按与所述第一运动状态对应的所述推进组件的第一推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使抛投轨迹的顶点落入与所述最高点对应的第一区域范围。
[0018]可选地，所述当所述抛投对象自所述最高点按抛投下行轨迹运动时，按与所述第二相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的区域范围，包括：
[0019]当所述抛投对象自所述顶点按所述抛投下行轨迹运动时，监测所述抛投对象的第二运动状态；
[0020]按与所述第二运动状态对应的所述推进组件的第二推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的第二区域范围。
[0021]本专利技术还提出了一种物资抛投轨迹调控设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
[0022]在设定抛投对象的目标位置后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标位置的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；
[0023]根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；
[0024]按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象，且当所述抛投对象按抛投上行轨迹运动至最高点时，获取所述最高点与所述目标位置的第二相对位置关系；
[0025]当所述抛投对象自所述最高点按抛投下行轨迹运动时，按与所述第二相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的区域范围。
[0026]可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
[0027]获取所述目标位置的地理环境特征和所述抛投对象的外部形态特征；
[0028]根据所述地理环境特征和所述外部形态特征设定包含所述目标位置的所述区域范围。
[0029]可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
[0030]根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；
[0031]根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下落至所述目标位置。
[0032]可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
[0033]当所述抛投对象脱离抛投轨道并按所述抛投上行轨迹运动时，监测所述抛投对象的第一运动状态；
[0034]按与所述第一运动状态对应的所述推进组件的第一推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使抛投轨迹的顶点落入与所述最高点对应的第一区域范围；
[0035]当所述抛投对象自所述顶点按所述抛投下行轨迹运动时，监测所述抛投对象的第二运动状态；
[0036]按与所述第二运动状态对应的所述推进组件的第二推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的第二区域范围。
[0037]本专利技术还提出了一种物资抛投轨迹调控设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的物资抛投轨迹调控方法的步骤。
[0038]本专利技术还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有物资抛投轨迹调控程序，物资抛投轨迹调控程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的物资抛投轨迹调控方法的步骤。
[0039]实施本专利技术的物资抛投轨迹调控方法、设备及计算机可读存储介质，通过在设定抛投对象的目标位置后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标位置的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象，且当所述抛投对象按抛投上行轨迹运动至最高点时，获取所述最高点与所述目标位置的第二相对位置关系；当所述抛投对象自所述最高点按抛投下行轨迹运动时，按与所述第二相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的区域范围。实现了一种高效的物资抛投轨迹调控方案，在针对批量物资上山的运输场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物资抛投轨迹调控方法，其特征在于，所述方法包括：在设定抛投对象的目标位置后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标位置的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件；根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度；按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象，且当所述抛投对象按抛投上行轨迹运动至最高点时，获取所述最高点与所述目标位置的第二相对位置关系；当所述抛投对象自所述最高点按抛投下行轨迹运动时，按与所述第二相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的区域范围。2.根据权利要求1所述的物资抛投轨迹调控方法，其特征在于，所述在设定抛投对象的目标位置后，获取所述抛投对象的初始位置与所述目标位置的第一相对位置关系，其中，所述抛投对象包括内部的运输物资以及外部的推进组件，包括：获取所述目标位置的地理环境特征和所述抛投对象的外部形态特征；根据所述地理环境特征和所述外部形态特征设定包含所述目标位置的所述区域范围。3.根据权利要求1所述的物资抛投轨迹调控方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置关系和所述抛投对象的物理属性设定所述抛投对象的抛投角度和抛投速度，包括：根据所述第一相对位置关系设定所述抛投角度；根据所述抛投角度和所述物理属性设定所述抛投速度，以使所述抛投对象在理想条件下落至所述目标位置。4.根据权利要求1所述的物资抛投轨迹调控方法，其特征在于，所述按所述抛投角度和所述抛投速度抛投所述抛投对象，且当所述抛投对象按抛投上行轨迹运动至最高点时，获取所述最高点与所述目标位置的第二相对位置关系，包括：当所述抛投对象脱离抛投轨道并按所述抛投上行轨迹运动时，监测所述抛投对象的第一运动状态；按与所述第一运动状态对应的所述推进组件的第一推进参数调整所述抛投上行轨迹，以使抛投轨迹的顶点落入与所述最高点对应的第一区域范围。5.根据权利要求4所述的物资抛投轨迹调控方法，其特征在于，所述当所述抛投对象自所述最高点按抛投下行轨迹运动时，按与所述第二相对位置关系对应的所述推进组件的推进参数调整所述抛投下行轨迹，以使所述抛投对象落入与所述目标位置对应的区域范围，包括：当所述抛投对象自所述顶点按所述抛投下行轨迹运动时，监测所述抛投对象的第二运动状态；按与所述第二运动状态对应的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，贾宗林，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：