水下用无动力输入柔性抓手及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供了一种水下用无动力输入柔性抓手及机器人；包括爪盘、牵引管、多个柔性抓带、第一牵引绳、活塞以及控制组件；所述爪盘内设置有多个活塞通道，所述活塞通道内密封滑动的设置有一活塞，所述爪盘上还设置有进液通道，所述活塞将所述活塞通道分隔为液体通道和气体通道，所述柔性抓带被配置为：所述活塞移动并压缩气体通道时，且各所述柔性抓带向所述爪盘的中轴线靠拢形成围抱抓持状。本发明专利技术中，柔性抓带被驱动弯曲过程中，不需要外部动力输入，而是借助水压实现驱动，整个驱动过程较为简单，且有效节能。且有效节能。且有效节能。

【技术实现步骤摘要】
水下用无动力输入柔性抓手及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种水下用无动力输入柔性抓手及机器人。

技术介绍

[0002]在勘测、生物体样本采集等的水下工作中，通常需要水下采集或者水下采集作业，现有的打捞作业方式一种方式是人工潜入水中进行人工捆绑作业，其难度较大，作业效率较低。在此基础上，另一种方式是采用水下机器人进行作业，通过远程控制机器人的机械臂的动作实现夹持或者采集工作，该结构的机器人其需要完整的动力系统，结构较为复杂，且需要通过机械臂夹持结构，其适用范围较窄。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种水下用无动力输入柔性抓手及机器人，实现无动力输入的抓持。
[0004]本专利技术提供了一种水下用无动力输入柔性抓手，包括爪盘、牵引管、第一牵引绳、多个柔性抓带、活塞以及控制组件；
[0005]所述爪盘内设置有多个活塞通道，所述活塞通道内密封滑动的设置有一活塞，所述爪盘上还设置有进液通道，所述进液通道与各所述活塞通道连通并且与外界连通，所述活塞将所述活塞通道分隔为液体通道和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下用无动力输入柔性抓手，其特征在于：包括爪盘、牵引管、多个柔性抓带、第一牵引绳、活塞以及控制组件；所述爪盘内设置有多个活塞通道，所述活塞通道内密封滑动的设置有一活塞，所述爪盘上还设置有进液通道，所述进液通道与各所述活塞通道连通并且与外界连通，所述活塞将所述活塞通道分隔为液体通道和气体通道，所述液体通道与所述进液通道连通；所述牵引管与所述爪盘的轴向上端连接，所述牵引管具有管腔，所述管腔与所述进液通道密封连通，所述控制组件设置于所述进液通道内，所述第一牵引绳位于所述管腔内并与所述控制组件连接，所述第一牵引绳用于牵引所述控制组件动作以控制所述进液通道与所述液体通道之间的通断；各所述柔性抓带设置于所述爪盘的轴向下端并围绕所述爪盘的中轴线周向间隔分布，所述柔性抓带内延其长度方向间隔排列设置有膨胀气腔，各所述膨胀气腔通过气道连通，各所述柔性抓带与各所述活塞通道一一对应，且所述膨胀气腔与所述气体通道连通；所述柔性抓带具有抓持面以及与抓持面向对的背面，所述柔性抓带被配置为：所述活塞移动并压缩气体通道时，所述膨胀气腔受压膨胀，使得所述柔性抓带的背面膨胀伸长，以驱使所述柔性抓带以背面作为大弯侧、以抓持面作为小弯侧弯曲，且各所述柔性抓带向所述爪盘的中轴线靠拢形成围抱抓持状。2.如权利要求1所述水下用无动力输入柔性抓手，其特征在于：所述水下用无动力输入柔性抓手还包括多个拉绳、第二牵引绳和控绳滑动件，各所述拉绳分别与所述柔性抓带的末端连接，所述拉绳的另一端套于所述控绳滑动件上，所述拉绳拉动所述柔性抓带使得所述柔性抓带向远离所述爪盘的中轴线弯曲形成张开状；所述控绳滑动件轴向滑动的设置于所述爪盘上，所述第二牵引绳位于所述管腔内且与所述控绳滑动件连接，所述控绳滑动件被配置为：所述第二牵引绳拉动所述控绳滑动件沿所述轴向方向滑动时，所述拉绳脱出所述控绳滑动件。3.如权利要求1所述水下用无动力输入柔性抓手，其特征在于：所述控制组件包括滑动塞和单向阀，所述单向阀设置于所述进液通道上并使...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑显华，张霖，宋永石，万浩川，谢开鑫，
申请(专利权)人：长江师范学院，
类型：发明
国别省市：