一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法，包括包括无人驾驶控制系统和整机控制器(VCU)；无人驾驶控制系统：用于给整机控制器(VCU)发送启动、熄火、换挡、车速控制、制动及PTO指令作业信息；整机控制器(VCU)：用于接收无人驾驶控制系统发出的启动、熄火、换挡、车速控制、制动及PTO指令作业信息。本发明专利技术通过前期对田间进行路况分析得到作业信息，通过自动驾驶系统发送启停、前进、后退、PTO激活、农机具翻转、农机具下压、农机具提升等指令作业信息给整机控制器(VCU)执行，实现完全自动驾驶。现完全自动驾驶。现完全自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法


[0001]本专利技术涉及到自动驾驶领域，特别是涉及一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法。

技术介绍

[0002]传统动力自动驾驶拖拉机，一般是将自动驾驶控制系统、柴油机控制器(ECU)、变速箱控制器(TCU)组成一个CAN网络，在同一个网络内传输动力需求及信息，柴油机根据收到的动力需求输出动力，变速箱根据车速、转速调整相应的档位，以实现整机的自动驾驶。现有的自动驾驶拖拉机控制有一定的局限性，无法通过自动驾驶系统控制整车作业过程中的启动、熄火、换挡、车速控制、转向、制动和农具控制等工作，不能实现完全自动驾驶作业。
[0003]以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的专利技术构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述
技术介绍
不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法，解决现有的自动驾驶拖拉机控制比较简单，无法通过自动驾驶系统控制整车作业过程中的启动、熄火、换挡、车速控制、转向、制动和农具控制等工作，不能实现完全自动驾驶作业的问题。
[0005]为了实现以上目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法，其特征在于：包括无人驾驶控制系统和整机控制器(VCU)；
[0007]无人驾驶控制系统：用于给整机控制器(VCU)发送启动、熄火、换挡、车速控制、制动及PTO指令作业信息；
[0008]整机控制器(VCU)：用于接收无人驾驶控制系统发出的启动、熄火、换挡、车速控制、制动及PTO指令作业信息。
[0009]进一步地，所述无人驾驶控制系统包括有电动转向模块和农具控制模块；
[0010]电动转向模块用于控制拖拉机的转向方向及角度；
[0011]农具控制模块用于控制拖拉机的农机具翻转、农机具下压和农机具提升作业动作。
[0012]进一步地，所述整机控制器(VCU)包括RCU模块和电控前后PTO模块。
[0013]进一步地，所述RCU模块包括ECU模块、TCU模块和MCU+GCU模块。
[0014]进一步地，所述ECU模块用于接收RCU模块发出的数据控制发动机的运行工作。
[0015]进一步地，所述TCU模块用于接收RCU模块发出的数据控制变速箱的换挡工作。
[0016]进一步地，所述MCU+GCU模块用于接收RCU模块发出的数据控制主驱电机和FISG电机的运行工作。
[0017]进一步地，RCU模块发送当前的速度需求给MCU模块和MCU+GCU模块，综合控制拖拉机的动力输出。
[0018]进一步地，所述无人驾驶控制系统根据现场到田间进行路况地势分析后得到作业信息。
[0019]进一步地，所述无人驾驶控制系统以CAN报文的形式通过网络传输信息给整机控制器(VCU)。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的优点及有益效果为：
[0021]本专利技术通过前期对田间进行路况分析得到作业信息，通过自动驾驶系统发送启停、前进、后退、PTO激活、转向、农机具翻转、农机具下压、农机具提升等指令作业信息给整机控制器(VCU)、电动转向模块和农具控制模块执行，实现完全自动驾驶。
附图说明
[0022]图1为本专利技术无人驾驶控制系统和整机控制器(VCU)的整体构架示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本专利技术的范围及其应用。
[0024]如图1所示，一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法，其特征在于：包括无人驾驶控制系统和整机控制器(VCU)；
[0025]无人驾驶控制系统：用于给整机控制器(VCU)发送启动、熄火、换挡、车速控制、制动及PTO指令作业信息；
[0026]整机控制器(VCU)：用于接收无人驾驶控制系统发出的启动、熄火、换挡、车速控制、制动及PTO指令作业信息。
[0027]所述无人驾驶控制系统包括有电动转向模块和农具控制模块；
[0028]电动转向模块：用于控制拖拉机的转向方向及角度；当需要转向时无人驾驶控制系统会给电动转向模块发送一个转向指令，电动转向模块即可对方向机系统进行控制，实现转向需求；
[0029]农具控制模块：用于控制拖拉机的农机具翻转、农机具下压和农机具提升作业动作，根据作业的需求无人驾驶控制系统会给农具控制模块发送一个工作指令，农具控制模块即可对农机具的液压系统和电机系统进行控制，实现农机具翻转、农机具下压和农机具提升作业动作。
[0030]进一步地，所述整机控制器(VCU)包括RCU模块和电控前后PTO模块；所述RCU模块包括ECU模块、TCU模块和MCU+GCU模块；
[0031]电控前后PTO模块：用于控制拖拉机前进或后退行驶。
[0032]ECU模块：用于接收RCU模块发出的数据控制发动机的转速。
[0033]TCU模块：用于接收RCU模块发出的数据控制变速箱的换挡工作。
[0034]MCU+GCU模块：用于接收RCU模块发出的数据控制主驱电机和FISG电机的运行工作。
[0035]进一步的，RCU模块发送当前的速度需求给MCU模块和MCU+GCU模块，综合控制拖拉
机的动力输出。
[0036]进一步地，所述无人驾驶控制系统根据现场到田间进行路况地势分析后得到作业信息。
[0037]进一步地，所述无人驾驶控制系统以CAN报文的形式通过网络传输信息给整机控制器(VCU)。
[0038]以上内容是结合具体的/优选的实施方式对本专利技术所作的进一步详细说明，不能认定本专利技术的具体实施只局限于这些说明。对于本专利技术所属
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施例做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应视为属于本专利技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法，其特征在于：包括无人驾驶控制系统和整机控制器(VCU)；无人驾驶控制系统：用于给整机控制器(VCU)发送启动、熄火、换挡、车速控制、制动及PTO指令作业信息；整机控制器(VCU)：用于接收无人驾驶控制系统发出的启动、熄火、换挡、车速控制、制动及PTO指令作业信息。2.根据权利要求1所述的一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法，其特征在于：所述无人驾驶控制系统包括有电动转向模块和农具控制模块；电动转向模块用于控制拖拉机的转向方向及角度；农具控制模块用于控制拖拉机的农机具翻转、农机具下压和农机具提升作业动作。3.根据权利要求1所述的一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法，其特征在于：所述整机控制器(VCU)包括RCU模块和电控前后PTO模块。4.根据权利要求3所述的一种基于电驱无级变速自动驾驶拖拉机的动力控制方法，其特征在于：所述RCU模块包括ECU模块、...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐行军，董祥欢，赵增亮，黄幼林，蒙昌都，
申请(专利权)人：广西玉柴机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：