货箱搬运方法、系统和可读存储介质技术方案

本申请公开一种货箱搬运方法、系统和可读存储介质，该方法包括：机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。机器人接收货箱搬运任务，其中，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。机器人基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。应用本申请实施例可以有效避免机器人在不同位置执行货箱搬运任务时触碰仓库顶部的不安全事故。的不安全事故。的不安全事故。

【技术实现步骤摘要】
货箱搬运方法、系统和可读存储介质


[0001]本申请涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种货箱搬运方法、系统和可读存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，“货到人”机器人系统为仓储行业带来新的技术和新的设计理念。货到人机器人系统包括多种方式，其中，“货箱到人”是其中的一种方式。货箱到人是指由机器人将货箱搬运到工作站，工作站的工作人员根据订单信息在工作站完成货物的拣选。
[0003]通常，为了提升仓库的存储容量和空间利用率，可以将仓库设置为异形顶的仓库(例如，三角顶、圆形顶形状的仓库)。在异形顶的仓库中，不同位置对应的仓库顶部的高度不同，因此可以通过在异形顶仓库中的不同位置设置不同高度的货架来提升仓库的存储容量和空间利用率。但是，机器人在异形顶的仓库中的不同高度的货架上执行货箱搬运任务时，可能会出现机器人的升降机构触碰到仓库顶部的情况，从而对机器人造成损害。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种货箱搬运方法、系统和可读存储介质，以解决采用传统的货箱搬运方法中机器人在仓库中的多个不同高度的货架上执行货箱搬运任务时，可能会出现机器人的升降机构触碰到仓库顶部，对机器人造成损害的问题。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种货箱搬运方法，该方法包括：机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送多个位置的高度参数，以使电子设备基于高度参数和初始二维地图得到仓库的三维地图。机器人接收货箱搬运任务，其中，该货物搬运任务是根据三维地图和订单信息确定的，货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位。机器人基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
[0006]在一种可选择的实施例中，机器人基于行驶路径，行驶至目标货架，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，包括：机器人基于行驶路径中的目标运行通道，在三维地图中确定目标运行通道中各位置对应的高度参数；其中，三维地图中包括多个运行通道中各运行通道中的多个位置对应的高度参数。机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整机器人的升降机构的高度，将所目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
[0007]在一种可选择的实施例中，目标运行通道中各位置对应的高度参数包括各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项。机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整机器人的升降机构的高度，包括：机器人在行驶至目标货架的过程中，基于目标运行通道的各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项，调整机器人的升降机构的高度。
[0008]在一种可选择的实施例中，检测装置还包括设置于机器人的取箱装置的第一传感器，控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，包括：机器人运行于仓库中，控制第一传感器检测仓库中多个位置的高度参数的货架高度；该货架高度包括货架中每一层横梁的高度。
[0009]在一种可选择的实施例中，检测装置包括设置于机器人的升降机构顶部的第二传感器；控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，包括：机器人运行于仓库中，控制第二传感器检测仓库中多个位置的高度参数中的高度信息和/或限高高度。
[0010]在一种可选择的实施例中，高度信息包括仓库的仓库高度和/或第二传感器至仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。
[0011]在一种可选择的实施例中，仓库部署有多个货架，货架用于存放多个货箱；多个货架的部署方式以及多个货箱在货架上的存放高度是根据仓库高度和/或限高高度确定的；多个货架的部署方式包括多个货架在仓库中的部署位置以及多个货架的货架高度。
[0012]在一种可选择的实施例中，高度信息包括高度扫描数据，向电子设备发送多个位置的高度参数，包括：向电子设备发送高度扫描数据，以使电子设备基于高度扫描数据确定第二传感器至仓库顶部的垂直距离，并基于垂直距离确定升降机构的最大上升高度。
[0013]在一种可选择的实施例中，货箱搬运方法还包括：接收电子设备发送的升降机构的最大上升高度。将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，包括：在机器人到达目标货架时，基于升降机构的最大上升高度，控制升降机构纵向伸展，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
[0014]在一种可选择的实施例中，基于升降机构的最大上升高度，控制升降机构纵向伸展，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，包括：控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展，同时，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位；其中，最大上升高度为升降机构中伸缩架的最大伸缩距离。
[0015]在一种可选择的实施例中，基于升降机构的最大上升高度，控制升降机构纵向伸展，将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位，包括：控制升降机构基于最大上升高度纵向伸展后，控制机器人的取箱装置升降至目标货位的高度，控制取箱装置将目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位；其中，最大上升高度为垂直距离。
[0016]在一种可选择的实施例中，检测装置还包括设置于机器人的升降机构的碰撞开关；货箱搬运方法还包括：在机器人执行货箱搬运任务的过程中，通过碰撞开关检测碰撞信号。在接收到碰撞信号时，基于碰撞信号，调整升降机构的高度。
[0017]第二方面，本申请实施例提供了一种货箱搬运方法，包括：电子设备接收机器人发送的仓库中多个位置的高度参数。电子设备基于多个位置的高度参数与初始二维地图，创建仓库的三维地图。电子设备根据三维地图和订单信息生成货箱搬运任务，其中，货箱搬运任务包括行驶路径。目标货架和目标货位。电子设备向机器人发送货箱搬运任务，以使机器人基于行驶路径运行至目标货架，将货箱搬运任务中的目标货位对应的目标货箱搬运至目标位置，或者，将目标货箱搬运至目标货位。
[0018]在一种可选择的实施例中，高度参数包括：高度信息、限高高度和货架高度中的至
少一项；基于多个位置的高度参数与初始二维地图，创建仓库的三维地图，包括：将多个位置的高度信息、限高高度和货架高度中的至少一项，与初始二维地图的各运行通道中的对应位置进行关联，创建三维地图。其中，货架高度包括货架中每一层横梁的高度。
[0019]在一种可选择的实施例中，高度信息包括仓库的仓库高度和/或机器人的检测装置至仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。
[0020]在一种可选择的实施例中，货箱搬运方法还包括：接收机器人发送的高度扫描数据；基于高度扫描数据，确定机器人的检测装置至仓库顶部的垂直距离；基于垂直距离，确定机器人的升降机构的最大上升高度；将升降机构的最大上升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货箱搬运方法，其特征在于，包括：机器人控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，并向电子设备发送所述多个位置的高度参数，以使所述电子设备基于所述高度参数和初始二维地图得到所述仓库的三维地图；所述机器人接收货箱搬运任务，其中，所述货箱搬运任务根据所述三维地图和订单信息生成，所述货箱搬运任务包括行驶路径、目标货架和目标货位；所述机器人基于所述行驶路径，行驶至所述目标货架，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人基于所述行驶路径，行驶至所述目标货架，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位，包括：所述机器人基于所述行驶路径中的目标运行通道，在所述三维地图中确定所述目标运行通道中各位置对应的高度参数；其中，所述三维地图中包括多个运行通道中各运行通道中的多个位置对应的高度参数；所述机器人在行驶至所述目标货架的过程中，基于所述目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整所述机器人的升降机构的高度，将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运行通道中各位置对应的高度参数包括所述各位置对应的货架高度、限高高度以及仓库高度中的至少一项；所述机器人在行驶至所述目标货架的过程中，基于所述目标运行通道中各位置对应的高度参数，调整所述机器人的升降机构的高度，包括：所述机器人在行驶至所述目标货架的过程中，基于所述目标运行通道的各位置对应的所述货架高度、所述限高高度以及所述仓库高度中的至少一项，调整所述机器人的升降机构的高度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置包括设置于所述机器人的取箱装置的第一传感器，所述控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，包括：所述机器人运行于所述仓库中时，控制所述第一传感器检测所述仓库中多个位置的所述高度参数中的货架高度，所述货架高度包括所述货架中每一层横梁的高度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置包括设置于所述机器人的升降机构的第二传感器；所述控制检测装置检测仓库中多个位置的高度参数，包括：所述机器人运行于所述仓库中，控制所述第二传感器检测所述仓库中多个位置的所述高度参数中的高度信息和/或限高高度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述高度信息包括所述仓库的仓库高度和/或所述第二传感器至所述仓库顶部的垂直方向的高度扫描数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述仓库部署有多个货架，所述货架用于存放多个货箱；所述多个货架的部署方式以及所述多个货箱在所述货架上的存放高度是根据所述仓库高度和/或所述限高高度确定的；所述多个货架的部署方式包括所述多个货架在所述仓库中的部署位置以及所述多个货架的货架高度。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述高度信息包括所述高度扫描数据，所
述向电子设备发送所述多个位置的高度参数，包括：向所述电子设备发送所述高度扫描数据，以使所述电子设备基于所述高度扫描数据确定所述第二传感器至所述仓库顶部的垂直距离；并基于所述垂直距离确定所述升降机构的最大上升高度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述电子设备发送的所述升降机构的最大上升高度；所述将所述目标货位的目标货箱搬运至目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位，包括：在所述机器人到达所述目标货架时，基于所述升降机构的最大上升高度，控制所述升降机构纵向伸展，将所述目标货位的目标货箱搬运至所述目标位置，或者，将所述目标货箱搬运至所述目标货位。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述升降机构的最大上升高度，控制所述升降机构纵向伸展，将所述目标货位的目标货箱搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾德权，白易欣，汪旭，刘凯，耿凯，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：