倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆辅助驾驶技术领域，具体公开了一种倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。获取车辆的当前状态参数，根据当前状态参数，确定在车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置；确定目标障碍物与所述车辆的距离；若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制；同时进一步确定目标障碍物与车辆相对平均速度是否大于预设的相对平均速度；调取车辆数据库预设的控制策略控制车辆，该方法更加准确地判断障碍物距离，功能可靠，能够有效降低各种工况下的碰撞风险；同时增强了车辆与驾驶员之间的交互性，提高驾驶员驾驶体验舒适度，达到驾驶员的实际使用要求。使用要求。使用要求。

【技术实现步骤摘要】
倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片


[0001]本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，尤其是涉及倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的不断增加，道路交通事故和因车祸伤亡的人数居高不下。为满足人们对汽车安全性能要求的日益提高，越来越多的先进技术被应用到汽车主动安全领域。
[0003]由于车身设计的缘故，外后视镜所能提供给驾驶员的视觉范围总会有一些盲区存在，为了避免倒车碰撞或者减轻碰撞所可能导致的后果，目前，大部分机动车辆上均配置有倒车自动制动系统；且市场上也有单独销售可供后续安装的倒车自动制动系统。
[0004]但是现有技术的倒车自动制动系统在检测障碍物时，作为是否触发自动制动系统的判断条件单一并且判断是否需要制动时准确度不高，容易出现判断错误导致存在碰撞风险，同时与驾驶员之间的交互性差，降低驾驶员驾驶体验舒适度，因此，现有的这些倒车自动制动系统达不到用户的实际使用要求。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出了倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。
[0006]根据本专利技术第一方面实施例，提供的一种倒车预警制动方法，所述方法包括：
[0007]获取车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少包括车辆当前位置信息、档位信息及车速信息；
[0008]根据所述当前状态参数，确定在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置；/>[0009]通过对所述目标障碍物的位置，确定所述目标障碍物与所述车辆的距离；
[0010]若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制；
[0011]其中，若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，包括：
[0012]若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则进一步确定所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度是否大于预设的相对平均速度；
[0013]若所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度大于预设的相对平均速度，则调取所述车辆数据库预设的控制策略控制所述车辆。
[0014]根据上述技术方案的一方面，激光雷达探测目标障碍物的位置包括：获取所述车辆的车身信息；
[0015]根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域；采集所述安全倒车区
域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别；
[0016]根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。
[0017]根据上述技术方案的一方面，所述若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，还包括：
[0018]若所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离及所述相对平均速度大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式。
[0019]根据上述技术方案的一方面，所述若所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离及所述相对平均速度大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，还包括：
[0020]根据所述车辆采集的所述目标障碍物与所述车辆的距离以及相对平均速度，确定所述车辆与所述目标障碍物预碰撞时间。
[0021]根据上述技术方案的一方面，所述根据所述车辆采集的所述目标障碍物与所述车辆的距离以及相对平均速度，确定所述车辆与所述目标障碍物预碰撞时间，包括：
[0022]若所述预碰撞时间小于第一预设时间，则所述车辆通过电子车身稳定系统进行紧急制动；
[0023]根据上述技术方案的一方面，所述获取车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少包括车辆当前位置信息、档位信息、以及车速信息，包括：
[0024]若所述车辆的档位信息、以及车速信息同时满足所述车辆的档位为倒车挡，所述车辆的车速范围为0km/h
‑
10km/h时，所述车辆采集在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息。
[0025]根据上述技术方案的一方面，所述若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，还包括：
[0026]若所述目标障碍物与所述车辆的距离大于所述第一预设距离，则继续采集所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息；
[0027]根据本专利技术实施例的一种倒车预警制动方法，通过在所述车辆后方预设区域采集最近的目标障碍物，以所述车辆为参考点，采集所述目标障碍物与所述车辆距离、方向、所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度及预碰撞时间，通过将采集的数据与所述车辆预设的临界数据进行比对，实施所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，该方法通过多个不同的判断条件对控制策略是否进行实施进行控制，更加准确地判断障碍物距离以及何时进行制动，其功能可靠，能够有效降低各种工况下的碰撞风险。
[0028]同时当所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离，通过向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，其中所述报警模式为通过外后视镜LED灯指示，并通过仪表报警声音、仪表报警显示、中控屏报警显示；该方法增强了车辆与驾驶员之间的交互性，提高驾驶员驾驶体验舒适度，达到驾驶员的实际使用要求。
[0029]为了达到上述目的，根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种倒车预警制动装置，包括：
[0030]第一获取模块，获取车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息；
[0031]信息转换模块，根据所述获取车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息，计算获取所述目标障碍物与所述车辆距离以及相对平均速度；
[0032]第一确定模块，根据所述信息转换模块获取的所述目标障碍物与所述车辆距离以及相对平均速度，确定所述车辆预设的对应第一控制策略；
[0033]第一控制模块，基于所述对应第一控制策略，对所述车辆进行控制；
[0034]第二获取子模块，用于获取车辆与所述最近的目标障碍物预碰撞时间；
[0035]第二确定子模块，根据所述第二获取子模块获取的所述预碰撞时间，确定所述车辆预设的对应第二控制策略；
[0036]第二控制子模块，基于所述对应第二控制策略，对所述车辆进行控制；
[0037]为了达到上述目的，根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
[0038]处理器；
[0039]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0040]其中，所述处理器被配置为：
[0041]实现本专利技术第一方面实施例提供的一种倒车预警制动方法的步骤。
[0042]为了实现上述目的，根据本专利技术实施例的第四方面，提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倒车预警制动方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少包括车辆当前位置信息、档位信息及车速信息；根据所述当前状态参数，确定在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置；所述确定在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置，包括采用雷达探测目标障碍物的位置，所述雷达包括激光雷达；通过对所述目标障碍物的位置，确定所述目标障碍物与所述车辆的距离；若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制；其中，若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，包括：若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则进一步确定所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度是否大于预设的相对平均速度；若所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度大于预设的相对平均速度，则调取所述车辆数据库预设的控制策略控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的一种倒车预警制动方法，其特征在于，激光雷达探测目标障碍物的位置包括：获取所述车辆的车身信息；根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域；采集所述安全倒车区域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别；根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。3.根据权利要求1所述的一种倒车预警制动方法，其特征在于，所述若所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度大于预设的相对平均速度，则调取所述车辆数据库预设的控制策略控制所述车辆，还包括：若所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离及所述相对平均速度大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式。4.根据权利要求3所述的一种倒车预警制动方法，其特征在于，所述若所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离及所述相对平均速度大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，还包括：根据所述车辆采集的所述目标障碍物与所述车辆的距离以及相对平均速度，确定所述车辆与所述目标障碍物预碰撞时间。若所述预碰...

【专利技术属性】
技术研发人员：王松，刘卫东，汪韩韩，吴智勇，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：