点云匹配的检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像处理技术领域，公开了一种点云匹配的检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取存在匹配关系的多组点云数据，并分别将每组点云数据划分为对应的多个网格；计算各个网格对应的点云描述信息，并根据点云描述信息，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格相似度；基于网格相似度，判断每组点云数据之间的网格的相似比例是否满足预设比例阈值；若相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别的点云数据的各个网格按照预设尺度进行融合，得到融合结果；基于融合结果，评估每组点云数据之间的匹配关系的匹配程度。本发明专利技术提升了对点云匹配程度的评估准确程度。了对点云匹配程度的评估准确程度。了对点云匹配程度的评估准确程度。

【技术实现步骤摘要】
点云匹配的检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种点云匹配的检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术包含高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，随着汽车智能化的起步，自动驾驶技术有着广泛的应用前景。其中，高精度地图是大部分自动驾驶技术所依赖的三维数据，其通过传感器融合算法对点云数据和定位数据进行处理生成。而在高精度地图制作过程中，需要将多个有重叠区域的三维点云数据在同一个三维坐标系下对准，以形成一个准确和完整的模型。由于采集三维数据量庞大，在点云拼图制作过程中，不同三维点云数据的匹配结果直接影响最终点云拼接的质量。
[0003]现今，高精地图生成是通过对采集的图像数据进行特征数据的提取，以进行宏观层面的道路模型的重建，以得到道路的大致位置和走向信息，这种方法对特征丰富的城市道路有较好的处理效果。但是，对于特征单一且重复的隧道、高架等场景的模型处理效果较差，尤其是像隧道内、高架下的场景，其定位信号较差，收敛处置差且观测不够丰富，三维点云匹配结果构建出高精度地图难以达到所需要求。即现有方法难以对各类场景的点云融合检测保持准确性的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于解决现有方法难以对各类场景的点云融合检测保持准确性的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种点云匹配的检测方法，包括：获取存在匹配关系的多组点云数据，并分别将每组点云数据划分为对应的多个网格；计算各个网格对应的点云描述信息，并根据所述点云描述信息，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格相似度；基于所述网格相似度，判断每组点云数据之间的网格的相似比例是否满足预设比例阈值；若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别的点云数据的各个网格按照预设尺度进行融合，得到融合结果；基于所述融合结果，评估每组点云数据之间的匹配关系的匹配程度。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述计算各个网格对应的点云描述信息，包括：确定各个网格中所包含的点云的位置信息，并基于所述位置信息，分别计算各个网格中所包含的点云的位置均值；基于所述点云位置均值和所述位置信息，分别计算各个网格中所包含的点云的位置协方差；根据所述位置均值和所述位置协方差，得到各个网格对应的点云描述信息。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述点云描述信息，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格相似度，包括：计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格之间的位置协方差的均值，以及计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格之间的位置均值的差值；基于各个网格所在组别的点云数据的位置，构建所述位置协方差的
均值对应的第一矩阵，以及构建所述位置均值的差值对应的第二矩阵；基于所述第一矩阵和所述第二矩阵，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格距离，并作为对应的网格相似度。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别的点云数据的各个网格按照预设尺度进行融合，得到融合结果，包括：若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别点云数据的各个网格按照预设尺度的网格进行邻接合并，得到融合后的网格；确定每个融合后的网格对应的点云描述信息组合，并按照预设算法对每个点云描述信息组合进行叠加计算，得到融合后的点云描述信息；将融合后的点云描述信息更新至所述融合后的网格，得到融合结果。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别点云数据的各个网格按照预设尺度的网格进行邻接合并，得到融合后的网格，包括：若所述相似比例满足预设比例阈值，则按照预设尺度，确定对应组别点云数据的各个网格的至少一层邻接网格；对各个网格与对应的至少一层邻接网格进行合并，得到融合后的网格。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述融合结果，评估每组点云数据之间的匹配关系的匹配程度，包括：基于所述融合结果，判断融合后的网格的尺寸是否满足预设尺寸阈值；若融合后的网格的尺寸满足预设尺寸阈值，则确定对应组别点云数据之间的匹配关系的匹配程度满足预设质量要求；若融合后的网格的尺度不满足预设尺度阈值，则基于融合后的点云描述信息，判别对应组别点云数据中融合后的网格的相似比例是否满足预设阈值；若融合后的网格的相似比例不满足预设阈值，则确定对应组别点云数据之间的匹配关系的匹配程度不满足预设质量要求。
[0011]本专利技术第二方面提供了一种点云匹配的检测装置，包括：划分模块，用于获取存在匹配关系的多组点云数据，并分别将每组点云数据划分为对应的多个网格；相似计算模块，用于计算各个网格对应的点云描述信息，并根据所述点云描述信息，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格相似度；比例判别模块，用于基于所述网格相似度，判断每组点云数据之间的网格的相似比例是否满足预设比例阈值；融合模块，用于若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别的点云数据的各个网格按照预设尺度进行融合，得到融合结果；评估模块，用于基于所述融合结果，评估每组点云数据之间的匹配关系的匹配程度。
[0012]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述相似计算模块包括：均值计算单元，用于确定各个网格中所包含的点云的位置信息，并基于所述位置信息，分别计算各个网格中所包含的点云的位置均值；协方差计算单元，用于基于所述点云位置均值和所述位置信息，分别计算各个网格中所包含的点云的位置协方差；生产单元，用于根据所述位置均值和所述位置协方差，得到各个网格对应的点云描述信息。
[0013]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述相似计算模块还包括：差值计算单元，用于计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格之间的位置协方差的均值，以及计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格之间的位置均值的差值；构建单元，用于基于各个网格所在组别的点云数据的位置，构建所述位置协方差的均值对应的第一矩阵，以及构建所述位置均值的差值对应的第二矩阵；距离计算单元，用于基于所述第一矩阵和所述第二矩阵，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格距离，并作为对应的网格相似度。
[0014]可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述融合模块，包括：合并单元，用于若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别点云数据的各个网格按照预设尺度的网格进行邻接合并，得到融合后的网格；叠加计算单元，用于确定每个融合后的网格对应的点云描述信息组合，并按照预设算法对每个点云描述信息组合进行叠加计算，得到融合后的点云描述信息；更新单元，用于将融合后的点云描述信息更新至所述融合后的网格，得到融合结果。
[0015]可选的，在本专利技术第二方面的第四种实现方式中，所述合并单元还用于：若所述相似比例满足预设比例阈值，则按照预设尺度，确定对应组别点云数据的各个网格的至少一层邻接网格；对各个网格与对应的至少一层邻接网格进行合并，得到融合后的网本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云匹配的检测方法，其特征在于，所述点云匹配的检测方法包括：获取存在匹配关系的多组点云数据，并分别将每组点云数据划分为对应的多个网格；计算各个网格对应的点云描述信息，并根据所述点云描述信息，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格相似度；基于所述网格相似度，判断每组点云数据之间的网格的相似比例是否满足预设比例阈值；若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别的点云数据的各个网格按照预设尺度进行融合，得到融合结果；基于所述融合结果，评估每组点云数据之间的匹配关系的匹配程度。2.根据权利要求1所述的点云匹配的检测方法，其特征在于，所述计算各个网格对应的点云描述信息，包括：确定各个网格中所包含的点云的位置信息，并基于所述位置信息，分别计算各个网格中所包含的点云的位置均值；基于所述点云位置均值和所述位置信息，分别计算各个网格中所包含的点云的位置协方差；根据所述位置均值和所述位置协方差，得到各个网格对应的点云描述信息。3.根据权利要求2所述的点云匹配的检测方法，其特征在于，所述根据所述点云描述信息，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格相似度，包括：计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格之间的位置协方差的均值，以及计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格之间的位置均值的差值；基于各个网格所在组别的点云数据的位置，构建所述位置协方差的均值对应的第一矩阵，以及构建所述位置均值的差值对应的第二矩阵；基于所述第一矩阵和所述第二矩阵，计算每组点云数据之间存在匹配关系的网格距离，并作为对应的网格相似度。4.根据权利要求1所述的点云匹配的检测方法，其特征在于，所述若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别的点云数据的各个网格按照预设尺度进行融合，得到融合结果，包括：若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别点云数据的各个网格按照预设尺度的网格进行邻接合并，得到融合后的网格；确定每个融合后的网格对应的点云描述信息组合，并按照预设算法对每个点云描述信息组合进行叠加计算，得到融合后的点云描述信息；将融合后的点云描述信息更新至所述融合后的网格，得到融合结果。5.根据权利要求4所述的点云匹配的检测方法，其特征在于，所述若所述相似比例满足预设比例阈值，则对对应组别点云数据的各个网格按照预设尺度的网格进行邻接合并，得到融合后的网格，包括：若所述相似比例满足预设比例阈值，则按照预设尺度，确定对应组别点云数据的各个网格的至少一层...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋阳，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：