自动泊车纵向控制系统、车辆和控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种自动泊车纵向控制系统、车辆和控制方法，自动泊车纵向控制系统包括：检测模块，所述检测模块用于获取车辆的轮速、加速度和液压压力；制动控制模块，所述制动控制模块根据所述检测模块获取的所述轮速、所述加速度和所述液压压力计算所述车辆的速度、减速度和制动距离，并设置制动力参数；制动系统，所述制动系统根据所述制动力参数施加制动力以控制所述车辆的速度。根据本发明专利技术实施例的自动泊车纵向控制系统，能够有效监控动力系统对车轮的驱动力，对制动系统实施精准的制动力控制，从而实现车辆低速纵向控制，保证泊车效果、行车舒适性和安全性。行车舒适性和安全性。行车舒适性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车纵向控制系统、车辆和控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种自动泊车纵向控制系统、车辆和控制方法。

技术介绍

[0002]随着自动化驾驶技术的日益发展，自适应巡航、自动泊车、低速蠕行等功能不断提升。新能源车辆应用较多的自动驾驶技术，传统燃油车辆或轻混车辆也在逐渐应用自动驾驶技术。然而，燃油车辆动力系统的控制难度比新能源车辆的动力系统控制难度大。
[0003]通常，制动控制系统对车辆的纵向控制包括动力加速控制和制动减速控制。制动系统的工作介质是制动液，制动液依靠制动管路传递液压，执行装置是制动卡钳。制动液压与制动力矩及制动减速度的关系简单，且制动系统受环境影响较弱，该系统控制算法易实现，若要实现目标制动减速度，计算制动液压即可。在新能源车辆的泊车控制过程中，能够精确的控制车辆的驱动力和制动力，驱动系统和制动系统能进行有效的信息交互。
[0004]而传统燃油车辆，特别是带有自动液力变矩器的自动挡车辆，动力加速控制的难度较大。发动机飞轮端扭矩受环境，如海拔、温度和湿度等影响较大，用于减速增扭的液力变矩器受温度影响较大，变速箱和驱动桥的传递效率同样受温度影响较大，并且与车辆行驶速度存在强相关性。计算车辆轮端的驱动扭矩存在较多困难和不确定性因素，实现车辆动力加速控制和车辆纵向控制变得非常困难。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例要解决的技术问题是燃油车难以获得精确的车辆驱动力，驱动系统和制动系统无法进行有效的信息交互，无法实现对车辆精准地纵向控制，影响驾驶体验和车辆的安全性。
[0006]有鉴于此，本专利技术提供一种自动泊车纵向控制系统。
[0007]本专利技术又提供一种具有上述自动泊车纵向控制系统的车辆。
[0008]本专利技术还提供一种自动泊车纵向控制方法。
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0010]根据本专利技术第一方面实施例的自动泊车纵向控制系统包括：
[0011]检测模块，所述检测模块用于获取车辆的轮速、加速度和液压压力；
[0012]制动控制模块，所述制动控制模块根据所述检测模块获取的所述轮速、所述加速度和所述液压压力计算所述车辆的速度、减速度和制动距离，并设置制动力参数；
[0013]制动系统，所述制动系统根据所述制动力参数施加制动力以控制所述车辆的速度。
[0014]根据本专利技术实施例的自动泊车纵向控制系统还可以包括以下技术特征：
[0015]进一步地，所述检测模块包括：
[0016]轮速传感器，所述轮速传感器用于获取所述轮速；
[0017]加速度传感器，所述加速度传感器用于获取所述加速度；
[0018]液压传感器，所述液压传感器用于获取所述液压压力。
[0019]进一步地，所述制动系统包括：
[0020]电子助力器和主缸，所述电子助力器与所述制动控制模块相连，所述电子助力器用于接收所述制动力参数以推动所述主缸，所述主缸建立高压制动液；
[0021]制动器，所述高压制动液推动所述制动器的活塞移动以产生制动力。
[0022]根据本专利技术第二方面实施例的车辆包括上述实施例所述的自动泊车纵向控制系统。
[0023]根据本专利技术第三方面实施例的自动泊车纵向控制方法包括以下步骤：
[0024]通过检测模块获取车辆的轮速、加速度和液压压力；
[0025]制动控制模块根据所述轮速、所述加速度和所述液压压力计算所述车辆的速度、减速度和制动距离；
[0026]制动控制模块根据所述速度、所述减速度和所述制动距离设置制动力参数；
[0027]所述制动系统根据所述制动力参数施加制动力以控制所述车辆的速度。
[0028]进一步地，在所述通过检测模块获取车辆的轮速、加速度和液压压力步骤中，通过轮速传感器获取所述轮速，通过加速度传感器获取所述加速度，通过液压传感器获取所述液压压力。
[0029]本专利技术的上述技术方案至少具有以下技术效果：
[0030]根据本专利技术实施例的自动泊车纵向控制系统，能够有效监控动力系统对车轮的驱动力，对制动系统实施精准的制动力控制，从而实现车辆低速纵向控制，保证泊车效果、行车舒适性和安全性。
附图说明
[0031]图1为现有技术中新能源车辆速度的控制策略；
[0032]图2为现有技术中传统燃油车辆速度的控制策略；
[0033]图3为根据本专利技术实施例的自动泊车纵向控制系统的结构示意图；
[0034]图4为根据本专利技术实施例的自动泊车纵向控制方法的流程图；
[0035]图5为根据本专利技术实施例的自动泊车纵向控制系统的控制原理图；
[0036]图6为根据本专利技术实施例的自动泊车纵向控制系统反馈机制原理图。
[0037]附图标记
[0038]自动泊车纵向控制系统100；检测模块10；制动控制模块20；制动系统30；电子助力器31；主缸32；制动器33。
具体实施方式
[0039]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]在现有技术中，自动泊车技术在新能源车上应用比较多。如图1所示，新能源车型
的动力系统采用驱动电机，驱动电机的驱动扭矩控制精度较高。制动系统大多采用电子助力器，电子助力器能够实现制动能量回收。当电动机的反拖力矩能满足制动减速需求时，制动时所需制动力全部由电动机反拖制动提供。当电动机的反拖力矩不能满足制动减速需求时，制动时所需制动力由电动机反拖制动和摩擦制动同时提供。在车辆进行回收制动时，控制目标是保持踏板力与理论制动液压不变，在泊车过程中，车辆的加速、匀速、减速行驶都能得到非常精准的控制。
[0041]然而，传统燃油乘用车的动力系统包括发动机、离合器、变速箱及传动系统等，如图2所示，结构较为复杂，且受到环境影响较大，若要对轮端扭矩实施精确控制，控制难度较大。即便制动系统采用电子助力器，能够精确、准确的控制车辆的制动力，在泊车过程中，动力系统和制动系统不能实现信息交互，车辆速度和减速度不能实现闭环控制，无法做到精准控制。
[0042]基于传统燃油车自动泊车的纵向控制存在的问题，本申请的申请人提出一种自动泊车纵向控制系统100。
[0043]下面首先结合附图具体描述根据本专利技术实施例的自动泊车纵向控制系统100。
[0044]如图3所示，根据本专利技术实施例的自动泊车纵向控制系统100包括检测模块10、制动控制模块20和制动系统30。
[0045]具体而言，检测模块10用于获取车辆的轮速、加速度和液压压力，制动控制模块20根据检测模块10获取的轮速、加速度和液压压力计算车辆的速度、减速度和制动距离，并设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车纵向控制系统，其特征在于，包括：检测模块，所述检测模块用于获取车辆的轮速、加速度和液压压力；制动控制模块，所述制动控制模块根据所述检测模块获取的所述轮速、所述加速度和所述液压压力计算所述车辆的速度、减速度和制动距离，并设置制动力参数；制动系统，所述制动系统根据所述制动力参数施加制动力以控制所述车辆的速度。2.根据权利要求1所述的自动泊车纵向控制系统，其特征在于，所述检测模块包括：轮速传感器，所述轮速传感器用于获取所述轮速；加速度传感器，所述加速度传感器用于获取所述加速度；液压传感器，所述液压传感器用于获取所述液压压力。3.根据权利要求1所述的自动泊车纵向控制系统，其特征在于，所述制动系统包括：电子助力器和主缸，所述电子助力器与所述制动控制模块相连，所述电子助力器用于接收所述制动力参数以推动所述主缸，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，赵利伟，王华拓，张春广，
申请(专利权)人：北京汽车集团越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：