一种泊车路径规划方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种泊车路径规划方法及装置，该方法包括：接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；基于目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；判断可用路径是否满足预设的几何约束条件；当可用路径满足几何约束条件时，通过栅格占用法判断可用路径是否在可行驶区域内；当可用路径在可行驶区域内时，将可用路径确定为泊车路径。可见，该方法及装置能够对可行驶区域进行充分考虑，从而降低车位框对泊车的约束性，进而有利于实现短距离的快速泊入，实现降低泊车难度，提升驾驶体验度的效果。提升驾驶体验度的效果。提升驾驶体验度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径规划方法及装置


[0001]本申请涉及汽车
，具体而言，涉及一种泊车路径规划方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，随着无人驾驶技术的发展，汽车智能化程度不断提高，其中，自主泊车技术可以减小驾驶员在面对狭小空间泊车时的难度，同时也提高了驾驶员舒适性和泊车安全性。现有的泊车路径规划方法，通常通过几何算法的方法规划车辆路径，使车辆通过三段路径，中间进行两次停车换挡的方式将车辆泊入车位中，且未采用基于车位的几何约束，导致泊车过程中严格不越过车位线，规划出来的路径，可实现的初始位置范围较小，无法有效利用车位两侧的空间，增加了泊车难度，从而降低驾驶体验度。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种泊车路径规划方法及装置，能够对可行驶区域进行充分考虑，从而降低车位框对泊车的约束性，进而有利于实现短距离的快速泊入，实现降低泊车难度，提升驾驶体验度的效果。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种泊车路径规划方法，所述方法包括：接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；基于所述目标车辆的初始位置进行路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；判断所述可用路径是否满足预设的几何约束条件；当所述可用路径满足所述几何约束条件时，通过栅格占用法判断所述可用路径是否在所述可行驶区域内；当所述可用路径在所述可行驶区域内时，将所述可用路径确定为泊车路径。2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径的步骤包括：基于所述目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到圆形路径、回旋线、第一直线、圆弧和第二直线；判断所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度是否均为0；当所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度均为0时，确定所述目标车辆的初始位置为所述圆弧的路径起点；基于所述路径起点、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。3.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述圆形路径、所述回旋线和所述第一直线的路径长度不均为0时，判断所述圆形路径和所述回旋线的路径长度是否均为0；当所述圆形路径和所述回旋线的路径长度均为0时，确定所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述第一直线的路径起点；基于所述路径起点、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。4.根据权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述圆形路径和所述回旋线的路径长度不均为0时，判断所述圆形路径的路径长度是否为0；当所述圆形路径的路径长度为0时，确定所述回旋线的衰减角和所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述回旋线的路径起点；基于所述路径起点、所述回旋线、所述第一直线、所述圆弧和所述第二直线确定可用路径。5.根据权利要求4所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述圆形路径的路径长度不为0时，确定所述圆形路径的圆心转角、所述回旋线的衰减角和所述第一直线的路径长度，并确定所述目标车辆的初始位置为所述圆形路径的路径起点；基于所述路径起点、所述圆形路径、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗经纬，伊海霞，杨佳，高天一，黄经伟，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：