一种车辆及其泊车路径规划方法、系统技术方案

本发明专利技术属于泊车路径规划技术领域，具体涉及一种车辆及其泊车路径规划方法、系统，该方法通过在生成的泊车环境代价地图中增加方向盘转动角度代价以及车辆航向角代价后，生成新的代价地图，运用RS曲线作为启发函数，生成从泊车起点至泊车终点的泊车路径，判断此泊车路径是否与车辆所处环境中的障碍物存在碰撞点，在存在碰撞点的情况下，运用RS曲线扩展搜索，至形成的泊车路径与车辆所处环境中的障碍物无碰撞点。进而通过增加方向盘转角代价以及车辆航向角代价生成新的代价地图的过程，来避免由代价地图生成的泊车曲线存在原地转向的问题，并基于RS曲线扩展搜索方式使得最终生成的泊车路径无碰撞的情况存在，保证了车辆在泊车过程中的安全性。过程中的安全性。过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及其泊车路径规划方法、系统


[0001]本专利技术属于泊车路径规划
，具体涉及一种车辆及其泊车路径规划方法、系统。

技术介绍

[0002]现在的车辆的软件及硬件水平快速发展，车载智能也发展迅速，对人们的出行方式也有着很大的改变。而现有的垂直车位路径规划通常是针对按照国家标准尺寸设置的车位设置的路径规划方法，能够在满足国家标准的车位实现自动泊车的过程。但是随着车辆越来越多，导致车位紧缺的情况出现，为了提高车位的利用率，现有的车位尺寸存在小于国家标准的情况，而车位以及停车走廊狭窄会造成泊车路径长，泊车曲线存在原地转向的问题。而现有的方法多采用几何法路径规划，几何法主要是指“圆弧
‑
直线”路径规划方法，圆弧
‑
直线规划方法在狭窄车位中泊车无法一次泊车须多步泊车，如图6及图7所示为几何法路径规划的过程示意图，图6中P0P1，P4P5为直线，P1P2，P2P3，P3P4为圆弧曲线，其中确定圆弧路径的具体过程为：
[0003]第一段圆弧路径P1P2：
[0004]车辆到达泊车初始位置，开始进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆泊车路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：1)根据车辆的泊车起点与泊车终点，生成泊车起点至泊车终点的泊车环境代价地图；2)在泊车环境代价地图中增加方向盘转动角度代价以及车辆航向角代价后，生成新的代价地图；3)在新的代价地图中运用RS曲线作为启发函数，生成从泊车起点至泊车终点的泊车路径，并判断此泊车路径是否与车辆所处环境中的障碍物存在碰撞点；4)若存在碰撞点，则运用RS曲线扩展搜索，至形成的泊车路径与车辆所处环境中的障碍物无碰撞点。2.根据权利要求1所述的车辆泊车路径规划方法，其特征在于，步骤1)中，通过采用代价函数计算公式生成泊车起点至泊车终点的泊车环境代价地图。3.根据权利要求1所述的车辆泊车路径规划方法，其特征在于，步骤2)中，通过将方向盘转动角度以及车辆航向角增加至代价函数中，生成新的代价函数，以此新的代价函数将泊车环境代价地图生成新的代价地图。4.根据权利要求3所述的车辆泊车路径规划方法，其特征在于，所述新的代价函数公式为：cost＝dis+dis[kθ+cost(ΔΦ)+nΔθ]；其中，dis表示当前节点扩展到下一节点的距离大小；θ为方向盘转角；系数k为方向盘与前轮转角的比例；ΔΦ表示航向角变化；cost(ΔΦ)表示从当前节点航向角扩展到下一节点航向角的代价...

【专利技术属性】
技术研发人员：高建平，李炫，吴延峰，史振宁，姚晨豪，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：