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本发明属于泊车路径规划技术领域，具体涉及一种车辆及其泊车路径规划方法、系统，该方法通过在生成的泊车环境代价地图中增加方向盘转动角度代价以及车辆航向角代价后，生成新的代价地图，运用RS曲线作为启发函数，生成从泊车起点至泊车终点的泊车路径，判断...
该专利属于河南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过河南科技大学授权不得商用。

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