一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统技术方案

本发明专利技术涉及码垛装置领域，特别是涉及一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统。本发明专利技术的码垛系统包括码垛机器人、第一支撑模块、第二支撑模块和输送模块，码垛机器人包括机械臂和抓取机构，抓取机构包括安装轴、安装架、第一抓取组件和第二抓取组件；安装架具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第一抓取组件设置在第一侧面上，用于抓取或者释放垫板；所述第二抓取组件设置在第二侧面上，用于抓取或者释放产品。在码垛过程中，抓取机构能够独立完成对垫板和产品的抓取和摆放，因此不需要人工放置垫板，从而提高了码垛效率，还降低了安全风险。还降低了安全风险。还降低了安全风险。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统


[0001]本专利技术涉及码垛装置领域，特别是涉及一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统。

技术介绍

[0002]在现有技术中，为了方便搬运，需要先对产品进行码垛，有些产品可以直接堆叠成多层，而有些产品则需要在层与层之间布置垫板。
[0003]例如，随着生物制药工业的发展，越来越多的药品尤其是疫苗装入纸箱后需要冷链环境下储存及运输，这对冷链物品的码垛就提出了更高的要求。
[0004]为了使码垛药品在冷库储存过程中冷空气能够在纸箱间充分的对流，需要在药品的层与层之间放置透气性非常好的工程塑料垫板，垫板重量轻且形状很不规则，而码垛机器人的抓取机构是为了方便抓起纸箱等物品而设计的，不容易抓取垫板并进行摆放，导致在码垛过程中需要人工摆放垫板，从而影响了码垛效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于，提供一种抓取机构、码垛机器人以及码垛系统，以提高码垛效率。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种抓取机构，包括安装轴、安装架、第一抓取组件和第二抓取组件；
[0007]所述安装轴具有第一端和第二端，所述安装轴的第一端用于与机械臂连接；
[0008]所述安装架具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述安装轴的第二端与所述第一侧面连接；
[0009]所述第一抓取组件设置在第一侧面上，用于抓取或者释放垫板；
[0010]所述第二抓取组件设置在第二侧面上，用于抓取或者释放产品。
[0011]进一步地，所述第一抓取组件包括驱动单元、转轴和挂钩；所述挂钩设置在所述转轴上，所述挂钩用于勾起或者放下垫板；所述驱动单元能够驱动所述转轴转动，以使所述转轴带动所述挂钩勾起或者放下垫板。
[0012]进一步地，所述驱动单元包括伸缩杆和摆动臂；所述伸缩杆的一端与所述第一侧面铰接；所述摆动臂具有第一端和第二端，所述伸缩杆的另一端与所述摆动臂的第一端连接，所述摆动臂的第二端与所述转轴连接；所述伸缩杆伸缩时，能够通过所述摆动臂带动所述转轴转动。
[0013]进一步地，所述第二抓取组件包括设置在所述第二侧面上的吸盘，所述吸盘能够抓取产品。
[0014]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种码垛机器人，包括机械臂以及上述技术方案中所述的抓取机构，所述安装轴的第一端与所述机械臂连接。
[0015]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种码垛系统，包括上述技术方案中的码垛机器人或者上述技术方案中所述的抓取机构，还包括第一支撑模块、第二支撑模块和输送
模块；
[0016]所述第一支撑模块用于放置垫板；
[0017]所述输送模块用于把待码垛的产品输送至指定位置；
[0018]所述第二支撑模块用于承载垫板和产品；
[0019]所述码垛机器人用于把垫板和待码垛的产品按照设定顺序依次码垛在第二支撑模块上。
[0020]进一步地，所述第一支撑模块包括第一支撑板和第一定位组件，所述第一定位组件用于对所述支撑板上的垫板进行定位。
[0021]进一步地，所述第一定位组件包括至少两个限位单元，所述至少两个限位单元分别设置在所述第一支撑板的不同侧面的旁侧，每个所述限位单元均包括限位块和驱动件，所述驱动件能够带动所述限位块移动以对所述第一支撑板上的垫板进行定位。
[0022]进一步地，所述第二支撑模块包括第二支撑板和第二定位组件，所述第二定位组件用于对所述第二支撑板进行定位。
[0023]进一步地，所述输送模块包括机架、定位单元和输送组件，所述定位单元和所述输送组件设置在所述机架上，所述输送组件用于把产品输送至设定位置，所述定位单元用于对产品进行定位。
[0024]进一步地，所述定位单元包括第一限位板、第二限位板和顶推件，所述第一限位板和所述第二限位板之间的夹角为直角，所述顶推件用于在产品与所述第二限位板接触时顶推产品，使产品还与第一限位板接触。
[0025]进一步地，所述码垛系统还包括防护模块，所述防护模块包括防护框架、控制系统和感知单元，所述码垛机器人、所述第一支撑模块、所述第二支撑模块和所述输送模块的输出端设置在所述防护框架内，所述感知单元用于检测是否有人员进入所述防护框架内，当所述感知单元检测到有人员进入所述防护框架内时，所述控制系统控制所述码垛机器人以及所述输送模块停止作业。
[0026]相比于现有技术，本专利技术至少具有以下有益效果：
[0027]在使用本专利技术的码垛系统进行码垛作业之前，需要先在第一支撑模块上放置多个垫板，以满足后续码垛的需要。垫板准备完成之后，启动输送模块，并在输送模块上放置待码垛的产品，然后控制码垛机器人，利用机械臂上的抓取机构的第一抓取组件从第一支撑模块上抓取一个垫板，然后把该垫板放置在第二支撑模块上，然后利用机械臂上的抓取机构的第二抓取组件从输送模块上抓取产品并放置在第二支撑模块上的垫板上，当放完一层产品后，码垛机器人再抓取一个垫板，放置在第二支撑模块上的产品上，然后接着摆放一层产品，如此重复，直至在一个第二支撑模块上码垛至所需层数的产品。由于整个码垛过程中，抓取机构能够独立完成对垫板和产品的抓取和摆放，因此不需要人工放置垫板，从而提高了码垛效率，还降低了安全风险。
附图说明
[0028]图1为本专利技术的码垛系统的一实施例的结构示意图；
[0029]图2为图1中的码垛系统的码垛机器人的结构示意图；
[0030]图3为图2中的码垛机器人的抓取机构的结构示意图；
[0031]图4为图3中的抓取机构的主视图；
[0032]图5为图3中的抓取机构隐去部分结构后的结构示意图；
[0033]图6为图3中的抓取机构抓取垫板时的结构示意图；
[0034]图7为图1中的码垛系统的第一支撑模块上放置垫板时的结构示意图；
[0035]图8为图7中的结构的俯视图；
[0036]图9为图1中的码垛系统的第二支撑模块上放置垫板和产品时的结构示意图；
[0037]图10为图1中的码垛系统的输送模块的结构示意图；
[0038]图11为图1中的码垛系统的防护模块的结构示意图。
[0039]附图说明：
[0040]110、机械臂；112、安装板；114、真空发生器；116、负压检测表；120、底座；122、电磁阀组件；
[0041]200、抓取机构；210、安装轴；220、安装架；231、转轴；232、挂钩；233、支撑立板；235、伸缩气缸；236、摆动臂；237、铰接轴；238、关节轴承；240、第二抓取组件；
[0042]301、第一支撑模块；303、第二支撑模块；311、第一支撑板；313、第一支架；315、限位块；317、驱动件；321、第二支架；
[0043]500、输送模块；510、机架；521、主动滚筒；523、从动滚筒；531、支撑杆；532、长护栏；533、短护栏；534、第二限位板；535、L形弯板；536、顶推件；537、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括安装轴、安装架、第一抓取组件和第二抓取组件；所述安装轴具有第一端和第二端，所述安装轴的第一端用于与机械臂连接；所述安装架具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述安装轴的第二端与所述第一侧面连接；所述第一抓取组件设置在第一侧面上，用于抓取或者释放垫板；所述第二抓取组件设置在第二侧面上，用于抓取或者释放产品。2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一抓取组件包括驱动单元、转轴和挂钩；所述挂钩设置在所述转轴上，所述挂钩用于勾起或者放下垫板；所述驱动单元能够驱动所述转轴转动，以使所述转轴带动所述挂钩勾起或者放下垫板。3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述驱动单元包括伸缩杆和摆动臂；所述伸缩杆的一端与所述第一侧面铰接；所述摆动臂具有第一端和第二端，所述伸缩杆的另一端与所述摆动臂的第一端连接，所述摆动臂的第二端与所述转轴连接；所述伸缩杆伸缩时，能够通过所述摆动臂带动所述转轴转动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的抓取机构，其特征在于，所述第二抓取组件包括设置在所述第二侧面上的吸盘，所述吸盘能够抓取产品。5.一种码垛机器人，其特征在于，包括机械臂以及如权利要求1至4中任一项所述的抓取机构，所述安装轴的第一端与所述机械臂连接。6.一种码垛系统，其特征在于，包括如权利要求5中所述的码垛机器人或者如权利要求1至4中任一项所述的抓取机构，还包括第一支撑模块、第二支撑模块和输送模块；所述第一支撑模块用于放置垫板；所述输送模块用于把待码垛的产品输送至指定位置；所述第二支撑模块用于承载垫板和产品；所述码垛机器人用于把垫板和待码垛的产品按照...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵新会，张梦景，
申请(专利权)人：东富龙包装技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：