本发明专利技术涉及挖掘机控制，为解决现有挖掘机中推土铲与上部车身后部可能发生干涉问题，本发明专利技术构造一种挖掘机及其推土铲防干涉的控制系统，其中控制系统中控制器依据相关角度检测值推定推土铲和上部车身后部是否进入到会与对方发生干涉的区域；控制器在上部车身后部进入干涉区域后推土铲再进入干涉区域时停止输出使推土铲向上抬升的控制信号，在推土铲进入干涉区域后上部车身后部再进入干涉区域时停止输出使上部车身后部向前方回转的控制信号。在本发明专利技术中当推土铲和上部车身中的任一方进入会与对方发生干涉的干涉区域后能够在另一方进入到会与对方发生干涉的干涉区域时制动停止其动作而避免两者发生干涉碰撞。停止其动作而避免两者发生干涉碰撞。停止其动作而避免两者发生干涉碰撞。
【技术实现步骤摘要】
挖掘机及其推土铲防干涉的控制系统
[0001]本专利技术涉及一种挖掘机控制，更具体地说，涉及一种挖掘机及其推土铲防干涉的控制系统。
技术介绍
[0002]履带式挖掘机通常配备有推土铲，用于推土作业和辅助支撑作用。推土铲安装下部车身底盘的前部，其推土铲油缸的推动作用下上下摆动。推土铲向上摆动角度大于一定值时，推土铲通常会进入到上部车身的回转空间中。挖掘机的上部车身中，上部车身前部回转半径小，上部车身后部的回转半径大，若在推土铲向上摆动进入到上部车身回转空间后再将上部车身后部回转至前部的过程中或者在上部车身后部回转至前部后再向上摆动推土铲大于一定角度时，推土铲与上部车身后部发生干涉碰撞，进而导致相关部件的损坏。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题是现有挖掘机在操作过程中可能发生推土铲与上部车身后部发生碰撞而导致机器损坏的问题,而提供一种挖掘机及其推土铲防干涉的控制系统，避免推土铲与上部车身后部发生干涉碰撞。
[0004]本专利技术为实现其目的的技术方案是：公开一种挖掘机推土铲防干涉的控制系统，包括控制器、与控制器电连接的推土铲电控手柄、回转电控手柄、用于控制回转控制主阀的回转电比例阀、用于控制推土铲控制主阀的推土铲电比例阀；其特征在于控制系统还包括与控制器连接的用于检测推土铲在上下方向上的摆动角度的推土铲角度检测装置和用于检测上部车身与底盘之间相对角度的回转角度检测装置；所述控制器依据推土铲角度检测装置和回转角度检测装置的检测值推定推土铲和上部车身后部是否进入到会与对方发生干涉的上部车身干涉区域和推土铲干涉区域；
[0005]所述控制器依据推土铲电控手柄的电信号向推土铲电比例阀输出控制信号并在上部车身后部进入推土铲干涉区域后推土铲再进入上部车身干涉区域内时停止向推土铲电比例阀输出使推土铲向上抬升的控制信号，依据回转电控手柄的电信号向回转电比例阀输出控制信号并在推土铲进入上部车身干涉区域后上部车身后部再进入推土铲干涉区域时停止向回转电比例阀输出使上部车身后部向前方回转的控制信号。
[0006]在本专利技术中，当推土铲和上部车身中的任一方进入会与对方发生干涉的干涉区域后能够在另一方进入也进入到会与对方发生干涉的干涉区域时制动停止其动作，从而避免推土铲和上部车身之间发生干涉碰撞而导致机器损坏。
[0007]上述推土铲防干涉的控制系统中，控制系统还包括与控制器连接的报警装置，所述报警装置用于在推土铲和上部车身后部均进入到会与对方发生干涉的干涉区域时发出干涉报警信息。
[0008]上述推土铲防干涉的控制系统中，所述回转角度检测装置为检测上部车身回转角度的回转角度传感器或者是回转角度开关，在挖掘机后部配重的配重中面与底盘前部中面
之间的夹角与设定值的大小关系发生变化时所述回转角度开关的开闭状态触发改变；所述推土铲角度检测装置为检测推土铲向上摆动角度的推土铲摆角传感器或者是推土铲摆角开关，在推土铲向上摆动角度与设定值的大小关系发生变化时所述推土铲摆角开关的开闭状态触发改变。
[0009]本专利技术为实现其目的的技术方案是：公开一种挖掘机推土铲防干涉的控制系统，包括控制器、与控制器电连接的回转电控手柄和用于控制回转控制主阀的回转电比例阀、与推土铲控制主阀先导液控端连接的推土铲手先导阀；其特征在于控制系统还包括与控制器电连接用于检测推土铲在上下方向上摆动角度的推土铲角度检测装置和用于检测上部车身与底盘之间相对角度的回转角度检测装置、设置于推土铲手先导阀与推土铲手先导阀之间的推土铲上摆动先导控制油路上的电磁开关阀；所述控制器依据推土铲角度检测装置和回转角度检测装置的检测值推定推土铲和上部车身后部是否进入到会与对方发生干涉的上部车身干涉区域和推土铲干涉区域；
[0010]所述控制器依据回转电控手柄的电信号向回转电比例阀输出控制信号并在推土铲进入上部车身干涉区域后上部车身后部再进入推土铲干涉区域时停止向回转电比例阀输出使上部车身后部向前方回转的控制信号，在上部车身后部进入推土铲干涉区域后推土铲再进入上部车身干涉区域内时输出使电磁开关阀关闭的控制信号。
[0011]本专利技术为实现其目的的技术方案是：公开一种挖掘机推土铲防干涉的控制系统，
[0012]包括控制器、与控制器电连接的回转电控手柄和用于控制回转控制主阀的回转电比例阀、与推土铲控制主阀先导液控端连接的推土铲手先导阀；其特征在于控制系统还包括设置于推土铲手先导阀与推土铲控制主阀之间的推土铲上摆动先导控制油路上的电磁开关阀、推土铲摆角开关、回转角度开关；
[0013]推土铲向上摆动角度由小于设定值变化至大于设定值时推土铲摆角开关由断开变为闭合；
[0014]回转角度开关用于上部车身后部按照顺时针或逆时针相对挖掘机底盘向前回转转动时检测检测上部车身后部与底盘之间的相对角度，在挖掘机后部配重的配重中面与底盘前部中面之间的夹角由大于设定值变化至小于设定值时所述回转角度开关由断开变为闭合；
[0015]所述推土铲摆角开关与回转角度开关串联形成串联开关组，所述串联开关组的第一端与直流电源正极电连接，所述串联开关组的第二端经电磁开关阀的电磁线圈与直流电源的负极电连接；所述串联开关组的第二端与控制器电连接；
[0016]所述控制器依据回转电控手柄的电信号向回转电比例阀输出控制信号并在所述串联开关组的第二端具有高电信号输出时停止向回转电比例阀输出使上部车身后部向前方回转的控制信号。
[0017]本专利技术为实现其目的的技术方案是：公开一种挖掘机，其特征在于具有前述的挖掘机推土铲防干涉的控制系统。
[0018]本专利技术与现有技术相比，在本专利技术中当推土铲和上部车身中的任一方进入会与对方发生干涉的干涉区域后能够在另一方进入到会与对方发生干涉的干涉区域时制动停止其动作而避免两者发生干涉碰撞。
附图说明
[0019]图1是本专利技术挖掘机上部车身与推土铲干涉区域的示意图。
[0020]图2是本专利技术挖掘机推土铲与上部车身干涉区域的示意图。
[0021]图3是本专利技术实施例一中推土铲防干涉的控制系统的原理图。
[0022]图4是本专利技术实施例一中推土铲防干涉的控制系统的控制逻辑图。
[0023]图5是本专利技术实施例二中推土铲防干涉的控制系统的原理图。
[0024]图6是本专利技术实施例二中推土铲防干涉的控制系统的控制逻辑图。
[0025]图7是本专利技术实施例三中推土铲防干涉的控制系统的原理图。
[0026]图中零部件名称及序号：
[0027]回转电控手柄11、回转电比例阀12、回转控制主阀13、回转马达14、回转角度传感器15、回转角度开关16、直流电源17。
[0028]推土铲20、推土铲电控手柄21、推土铲电比例阀22、推土铲控制主阀23、推土铲油缸24、推土铲摆角传感器25、推土铲手先导阀26、推土铲下摆动先导控制油路261、推土铲上摆动先导控制油路262、电磁开关阀27、推土铲摆角开关28。
[0029]控制器30、报警装置31。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机推土铲防干涉的控制系统，包括控制器、与控制器电连接的推土铲电控手柄、回转电控手柄、用于控制回转控制主阀的回转电比例阀、用于控制推土铲控制主阀的推土铲电比例阀；其特征在于控制系统还包括与控制器连接的用于检测推土铲在上下方向上的摆动角度的推土铲角度检测装置和用于检测上部车身与底盘之间相对角度的回转角度检测装置；所述控制器依据推土铲角度检测装置和回转角度检测装置的检测值推定推土铲和上部车身后部是否进入到会与对方发生干涉的上部车身干涉区域和推土铲干涉区域；所述控制器依据推土铲电控手柄的电信号向推土铲电比例阀输出控制信号并在上部车身后部进入推土铲干涉区域后推土铲再进入上部车身干涉区域内时停止向推土铲电比例阀输出使推土铲向上抬升的控制信号，依据回转电控手柄的电信号向回转电比例阀输出控制信号并在推土铲进入上部车身干涉区域后上部车身后部再进入推土铲干涉区域时停止向回转电比例阀输出使上部车身后部向前方回转的控制信号。2.根据权利要求1所述的挖掘机推土铲防干涉的控制系统，其特征在于控制系统还包括与控制器连接的报警装置，所述报警装置用于在推土铲和上部车身后部均进入到会与对方发生干涉的干涉区域时发出干涉报警信息。3.根据权利要求1或2所述的挖掘机推土铲防干涉的控制系统，其特征在于所述回转角度检测装置为检测上部车身回转角度的回转角度传感器或者是回转角度开关，在挖掘机后部配重的配重中面与底盘前部中面之间的夹角与设定值的大小关系发生变化时所述回转角度开关的开闭状态触发改变；所述推土铲角度检测装置为检测推土铲向上摆动角度的推土铲摆角传感器或者是推土铲摆角开关，在推土铲向上摆动角度与设定值的大小关系发生变化时所述推土铲摆角开关的开闭状态触发改变。4.一种挖掘机推土铲防干涉的控制系统，包括控制器、与控制器电连接的回转电控手柄和用于控制回转控制主阀的回转电比例阀、与推土铲控制主阀先导液控端连接的推土铲手先导阀；其特征在于控制系统还包括与控制器电连接用于检测推土铲在上下方向上摆动角度的推土铲角度检测装置和用于检测上部车身与底盘之间相对角度的回转角度检测装置、设置于推土铲手先导阀与推土铲手先导阀之间的推土铲上摆动先导控制油路上的电磁开关阀；所述控制器依据推土铲角度检测装置和回转角度检测装置的检测值推定推土铲和上部车身后部是否进入到会与对方发生干涉的上部车身干涉区域和推土铲干涉区域；所述控制器依据回转电控手柄的电信号向回转电比例阀输出控制信号并在推土铲进入上部车身干涉区域后上部车身...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆国东，高皓，刘磊，
申请(专利权)人：柳工常州机械有限公司广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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