车辆行为预警方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆行为预警方法、系统、电子设备及存储介质，涉及车辆行为监测领域，该方法利用路侧设备实时采集道路数据，其中，道路数据至少包含：车辆数据、行人数据和路况数据；然后接收车辆发出的驾驶行为意图数据，并利用驾驶行为意图数据确定道路数据的序列化数据；再利用序列化数据对车辆的行为进行预测，并根据预测结果确定车辆的危险度评价数据；最后将危险度评价数据发送至车辆中，控制车辆按照危险度评价数据进行行为预警；该方法通过映射变换和网格化将图像数据转化为序列化数据，降低了数据传输带宽，提高了传输效率，降低了数据传输成本，提高整体运行效率，缓解了在车辆行为的预警过程中存在的精度低、效果差的问题。差的问题。差的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆行为预警方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆行为监测领域，尤其是涉及一种车辆行为预警方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶是目前发展的热点领域，随着深度学习技术、车路协同技术的长足进步，自动驾驶也取得了迅猛的发展。与此同时，实现完全的自动驾驶和成熟的车路协同驾驶仍然存在着很多现实困难。由于自动驾驶算法能力限制，自动感知和探测能力限制等，路况的复杂多样很可能使车辆自动行驶中发生交通事故，导致安全隐患。
[0003]因此，在车辆协同驾驶过程中进行车辆行为预警是降低车路协同驾驶安全隐患的有效方法。车辆行为如：逆向变道、超车、协同换道等，可以通过算法进行模拟推理，获取车辆行为危险度预测值，对存在危险的行为进行及时的预警。
[0004]但现有技术中对于车辆行为的预警过程中还存在着精度低、效果差的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆行为预警方法、系统、电子设备及存储介质，该方法将图像数据转化为标准化非图像数据，通过映射变换和网格化将图像数据转化为序列化数据，降低了数据传输带宽，提高了传输效率，降低了数据传输成本，提高整体运行效率；同时该方法面向车路协同将车辆行为进行危险度预测分析，并将预测结果下发到车辆端进行预警，可以增进协同驾驶的自动化和智能化，减少交通事故的发生，从而缓解了在车辆行为的预警过程中存在的精度低、效果差的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施方式提供了一种车辆行为预警方法，该方法包括：
[0007]实时获取路侧设备采集的道路数据；其中，道路数据至少包含：车辆数据、行人数据和路况数据；
[0008]接收车辆发出的驾驶行为意图数据，并利用驾驶行为意图数据确定道路数据的序列化数据；
[0009]利用序列化数据对车辆的行为进行预测，并根据预测结果确定车辆的危险度评价数据；
[0010]将危险度评价数据发送至车辆中，控制车辆按照危险度评价数据进行行为预警。
[0011]在一种实施方式中，接收车辆发出的驾驶行为意图数据，并利用驾驶行为意图数据确定道路数据的序列化数据的步骤，包括：
[0012]控制路侧设备将道路数据中包含的目标类别和位置信息，通过单应矩阵进行位置转换，得到从像素坐标系到标准区域二维目标的映射结果；
[0013]获取道路数据中包含的驾驶行为意图数据，并利用映射结果对道路数据中道路区域内的目标进行编码得到编码结果；
[0014]根据编码结果与意图数据的叠加结果确定道路数据的序列化数据。
[0015]在一种实施方式中，控制路侧设备将道路数据中包含的目标类别和位置信息，通过单应矩阵进行位置转换，得到从像素坐标系到标准区域二维目标的映射结果步骤，包括：
[0016]对道路数据进行区域分割，获取道路数据中包含的道路区域数据；
[0017]确定道路区域数据中的道路尺寸，并利用预设的道路模板尺寸对道路区域数据进行切割，得到道路区域数据的切割结果；
[0018]利用单应矩阵对道路区域数据的切割结果进行位置转换，将位置信息转换为切割结果中的中心点坐标；
[0019]根据中心点坐标确定从像素坐标系到标准区域二维目标的映射结果。
[0020]在一种实施方式中，对道路数据进行区域分割，获取道路数据中包含的道路区域数据的步骤，包括：
[0021]判断道路数据的采集场景是否为固定场景；
[0022]如果是，则根据道路数据中的预设角点确定标准区域的角点，并根据角点确定道路数据中包含的道路区域数据；
[0023]如果否，则根据道路数据中的预先安装的固定标记点确定道路数据中包含的道路区域数据。
[0024]在一种实施方式中，利用序列化数据对车辆的行为进行预测，并根据行为预测结果确定车辆的危险度评价数据的步骤，包括：
[0025]将序列化数据上传至预设云端服务器；
[0026]云端服务器接收到序列化数据后，对序列化数据进行意图推理计算输出车辆的驾驶行为，并利用车辆的驾驶行为确定行为预测结果；
[0027]根据行为预测结果确定车辆的危险程度评价数据。
[0028]在一种实施方式中，云端服务器接收到序列化数据后，对序列化数据进行意图推理计算输出车辆的驾驶行为，并利用车辆的驾驶行为确定行为预测结果的步骤，包括：
[0029]云端服务器将接收到序列化数据按照预设规则切割为M*N个区域，并利用预设编码参数对区域进行拼接得到M*N+1个子元素的输入矩阵；
[0030]将输入矩阵输入至已完成训练的Transformer模型中，控制Transformer模型根据输入矩阵得到车辆的驾驶行为；其中，驾驶行为至少包括：直线行驶、变道行驶、红灯预警、碰撞预警；
[0031]控制Transformer模型确定驾驶行为对应的危险程度值，并根据危险程度值确定行为预测结果。
[0032]在一种实施方式中，将危险度评价数据发送至车辆中，控制车辆按照危险度评价数据进行行为预警步骤，包括：
[0033]控制路侧设备接收从云端服务器中响应的危险程度评价数据；
[0034]将危险程度评价数据发送至车辆中，控制车辆利用危险程度评价数据完成行为预警过程。
[0035]第二方面，本专利技术实施方式提供一种车辆行为预警系统，该系统包括：
[0036]路侧数据采集模块，用于实时获取路侧设备采集的道路数据；其中，道路数据至少包含：车辆数据、行人数据和路况数据；
[0037]车辆位置编码模块，用于接收车辆发出的驾驶行为意图数据，并利用驾驶行为意
图数据确定道路数据的序列化数据；
[0038]云端算法处理模块，用于利用序列化数据对车辆的行为进行预测，并根据预测结果确定车辆的危险度评价数据；
[0039]车载数据收发模块，用于将危险度评价数据发送至车辆中，控制车辆按照危险度评价数据进行行为预警。
[0040]第三方面，本专利技术实施方式还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现第一方面提供的车辆行为预警方法的步骤。
[0041]第四方面，本专利技术实施方式还提供一种存储介质，存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的车辆行为预警方法的步骤。
[0042]本专利技术实施方式提供的一种车辆行为预警方法、系统、电子设备及存储介质，该方法利用路侧设备实时采集道路数据，其中，道路数据至少包含：车辆数据、行人数据和路况数据；然后接收车辆发出的驾驶行为意图数据，并利用驾驶行为意图数据确定道路数据的序列化数据；再利用序列化数据对车辆的行为进行预测，并根据预测结果确定车辆的危险度评价数据；最后将危险度评价数据发送至车辆中，控制车辆按照危险度评价数据进行行为预警。该方法将图像数据转化为标准化非图像数据，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行为预警方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取路侧设备采集的道路数据；其中，所述道路数据至少包含：车辆数据、行人数据和路况数据；接收车辆发出的驾驶行为意图数据，并利用所述驾驶行为意图数据确定所述道路数据的序列化数据；利用所述序列化数据对所述车辆的行为进行预测，并根据预测结果确定所述车辆的危险度评价数据；将所述危险度评价数据发送至所述车辆中，控制所述车辆按照所述危险度评价数据进行行为预警。2.根据权利要求1所述的车辆行为预警方法，其特征在于，所述接收车辆发出的驾驶行为意图数据，并利用所述驾驶行为意图数据确定所述道路数据的序列化数据的步骤，包括：控制所述路侧设备将所述道路数据中包含的目标类别和位置信息，通过单应矩阵进行位置转换，得到从像素坐标系到标准区域二维目标的映射结果；获取所述道路数据中包含的驾驶行为意图数据，并利用所述映射结果对所述道路数据中道路区域内的目标进行编码得到编码结果；根据编码结果与所述意图数据的叠加结果确定所述道路数据的序列化数据。3.根据权利要求2所述的车辆行为预警方法，其特征在于，所述控制所述路侧设备将所述道路数据中包含的目标类别和位置信息，通过单应矩阵进行位置转换，得到从像素坐标系到标准区域二维目标的映射结果步骤，包括：对所述道路数据进行区域分割，获取所述道路数据中包含的道路区域数据；确定所述道路区域数据中的道路尺寸，并利用预设的道路模板尺寸对所述道路区域数据进行切割，得到所述道路区域数据的切割结果；利用所述单应矩阵对所述道路区域数据的切割结果进行位置转换，将所述位置信息转换为所述切割结果中的中心点坐标；根据所述中心点坐标确定从像素坐标系到标准区域二维目标的映射结果。4.根据权利要求3所述的车辆行为预警方法，其特征在于，所述对所述道路数据进行区域分割，获取所述道路数据中包含的道路区域数据的步骤，包括：判断所述道路数据的采集场景是否为固定场景；如果是，则根据所述道路数据中的预设角点确定所述标准区域的角点，并根据所述角点确定所述道路数据中包含的道路区域数据；如果否，则根据所述道路数据中的预先安装的固定标记点确定所述道路数据中包含的道路区域数据。5.根据权利要求1所述的车辆行为预警方法，其特征在于，所述利用所述序列化数据对所述车辆的行为进行预测，并根据行为预测结果确定所述车辆的危险度评价数据的步骤，包括：将所述序列化数据上传至预设云端服务器；所述云端服务器接收到所述序列化数据后，对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国顺，刘贺，杜潘飞，陈宾，
申请(专利权)人：中电信数字城市科技有限公司，
类型：发明
国别省市：