物体识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，提供一种高精度地对跨越视野重叠区域和视野非重叠区域而被拍摄到的物体进行识别的物体识别装置。本发明专利技术的物体识别装置包括：三维信息取得部(102)，其从第一传感器(100)与第二传感器(101)的视野重叠区域取得三维信息；纹理信息取得部(103)，其取得第一传感器和第二传感器的视野重叠区域以及视野非重叠区域的纹理信息；物体检测部(104)，其基于三维信息取得部和纹理信息取得部取得的信息，检测被视野重叠区域与视野非重叠区域拍摄到的物体；第一置信度计算部(106)，其基于视野重叠区域的三维信息计算物体的识别结果的置信度；第二置信度计算部(107)，其基于视野重叠区域和视野非重叠区域的纹理信息计算物体的识别结果的置信度；和物体类别确定部(108)，其基于置信度确定物体的类别。其基于置信度确定物体的类别。其基于置信度确定物体的类别。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体识别装置


[0001]本专利技术涉及物体识别装置。

技术介绍

[0002]为了实现自动驾驶和防止交通事故，人们对广角传感区域中的立体物的识别技术寄予期待。为了实现广角的传感感测，专利文献1公开了一种立体摄像机中的物体的识别方法，其中，该立体摄像机具有视野重叠的立体区域和视野不重叠的单眼区域。在专利文献1中，假定物体从单眼区域移动至立体区域，判断单眼区域中检测出的物体在下一帧是否进入立体区域，在判断为进入的情况下，在下一帧以后基于视差的信息判断物体的类别。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2014
‑
67198号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]因此，在物体以跨越立体区域和单眼区域的形式被拍摄的情况下，专利文献1基于立体区域的视差的信息来识别物体。但是，在物体进入到立体区域的帧中，立体区域中拍摄到的物体区域仅为一部分，所以只能基于局部的信息判断类别，稳定的识别成为要解决的问题。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体识别装置，其特征在于，包括：三维信息取得部，其从第一传感器与第二传感器的视野重叠区域取得三维信息；纹理信息取得部，其取得所述第一传感器和所述第二传感器的所述视野重叠区域以及视野非重叠区域的纹理信息；物体检测部，其基于由所述三维信息取得部和所述纹理信息取得部取得的信息，检测被所述视野重叠区域与所述视野非重叠区域拍摄到的物体；置信度计算部，其具有第一置信度计算部和第二置信度计算部，所述第一置信度计算部基于所述视野重叠区域的所述三维信息计算作为物体的识别结果的第一置信度，所述第二置信度计算部基于所述视野重叠区域和所述视野非重叠区域的纹理信息计算作为物体的识别结果的第二置信度；和物体类别确定部，其基于由所述置信度计算部计算出的置信度来确定物体的类别。2.如权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于：在所述物体类别确定部中，推算针对由所述置信度计算部计算出的置信度的权重，基于推算出的所述权重将由所述第一置信度计算部和所述第二置信度计算部计算出的所述第一置信度和所述第二置信度整合，由此确定物体的类别。3.如权利要求2所述的物体识别装置，其特征在于：所述物体类别确定部根据所述第一置信度计算部中使用的三维信息的取得区域信息或密度信息以及所述第二置信度计算部中使用的纹理信息的取得区域信息，来推算所述权重。4.如权利要求2所述的物体识别装置，其特征在于：所述物体类别确定部利用以所述第一置信度计算部中使用的三维信息和所述第二置信度计算部中使用的纹理信息作为输入的卷积神经网络，来推算所述权重。5.如权利要求1所述的物体识别装...

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤健，永崎健，的野春树，小林正幸，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：