一种变形轮式移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种变形轮式移动机器人，具有变形轮，变形轮具有：固定盘；主传动轴，转动安装在固定盘上；外传动轴，其为套筒形，外传动轴转动安装在主传动轴上；第一连杆机构，其第一端与外传动轴连接；支撑轮辋，与第一连杆机构的第二端连接；支撑轮辋能够在外传动轴和第一连杆机构的带动下伸缩；固定盘的外周设有至少三组支撑轮辋和第一连杆机构；第二连杆机构，其第一端与外传动轴连接；支撑齿轮，与第二连杆机构的第二端连接；支撑齿轮能够在外传动轴和第二连杆机构的带动下伸缩；履带套装在支撑轮辋和支撑齿轮上，可以适用于不同地形行动，省时省力。省时省力。省时省力。

【技术实现步骤摘要】
一种变形轮式移动机器人


[0001]本专利技术属于移动机器人领域，尤其涉及一种变形轮式移动机器人。

技术介绍

[0002]机器人产品是人类在20世纪的时候所能专利技术出来的最重要的设备，其在生产生活当中起着非常重要的作用。移动机器人的研究始于60年代末期的Shakey移动机器人，自此以后，移动机器人得到了快速的发展。移动机器人按移动方式来分可以分为：轮式移动机器人、履带式移动机器人、腿足式移动机器人等，这些移动方式及机构各有优势，但其单一的移动方式却存在着共同的缺陷——即越障能力略低。在实际的工况下，比如大型商场、地铁、居民楼等区域，还是存在着比如台阶这样无法攀越的障碍[4]。这使得传统的移动机器人在面对此类复杂地形陷入很尴尬的情况。另外，尽管在我国7层及以上房屋都必须安装电梯，但那些未满足电梯安装条件的建筑物，其货物的运送仍然是一个很大的难题。所以，针对不同的作业需求，设计出适用于各种复杂道路环境的移动机器人。
[0003]在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：目前，可跨台阶、路肩等多种障碍的移动机器人的研本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变形轮式移动机器人，其特征在于，具有变形轮，所述变形轮具有：固定盘；主传动轴，转动安装在所述固定盘上；外传动轴，其为套筒形，所述外传动轴转动安装在所述主传动轴上；第一连杆机构，其第一端与所述外传动轴连接；支撑轮辋，与所述第一连杆机构的第二端连接；所述支撑轮辋能够在外传动轴和第一连杆机构的带动下伸缩；所述固定盘的外周设有至少三组支撑轮辋和第一连杆机构；第二连杆机构，其第一端与所述外传动轴连接；支撑齿轮，与所述第二连杆机构的第二端连接；所述支撑齿轮能够在外传动轴和第二连杆机构的带动下伸缩；所述固定盘的外周设有至少三组支撑齿轮和第二连杆机构；所述支撑齿轮设置在相邻的两个支撑轮辋之间；履带套装在所述支撑轮辋和支撑齿轮上。2.如权利要求1所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，所述第一连杆机构具有依次连接的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆；所述第一连杆末端与外传动轴固定连接；所述第三连杆的末端与支撑轮辋固定连接。3.如权利要求2所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，所述第二连杆机构具有依次连接的第四连接杆、第五连接杆和第六连接杆；所述第四连杆末端与外传动轴固定连接；所述第六连杆的末端与支撑齿轮固定连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭闪闪，李超超，史恩华，周宇虹，孙鹏，
申请(专利权)人：安徽信息工程学院，
类型：发明
国别省市：