【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶车辆相关硬件的成本越来越低，使得高性能的传感器如多线激光雷达、高分辨率相机、高性能车载计算单元等越来越多的被考虑和加入到自动驾驶车辆的硬件套件里。相应的，传统的组合导航定位系统如IMU （Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）+ GNSS（Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统）/RTK（Real
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time kinematic，实时动态差分）也已经被多传感器融合定位如包含激光定位和车道线匹配定位等方案替代，以保障在RTK失效的情况下，自动驾驶车辆有额外的观测源来保证定位精度和稳定性。
[0003]目前，多数多传感器融合定位方案会选择卡尔曼滤波器融合IMU+GNSS/RTK+激光SLAM（Simultaneous Localization And Ma...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的多个传感器的定位数据，所述定位数据包括卫星定位数据、激光定位数据和视觉定位数据；利用预设置信度阈值条件确定所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型；根据所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型以及所述视觉定位数据确定所述自动驾驶车辆的融合定位策略；根据所述自动驾驶车辆的融合定位策略进行融合定位，得到所述自动驾驶车辆的融合定位结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述利用预设置信度阈值条件确定所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型包括：将所述卫星定位数据对应的置信度与第一预设置信度阈值进行比较，得到所述卫星定位数据对应的置信度类型；将所述激光定位数据对应的置信度与第二预设置信度阈值进行比较，得到所述激光定位数据对应的置信度类型。3.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型以及所述视觉定位数据确定所述自动驾驶车辆的融合定位策略包括：根据所述卫星定位数据和所述激光定位数据确定所述卫星定位数据与所述激光定位数据之间的定位误差；根据所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型、所述卫星定位数据与所述激光定位数据之间的定位误差以及所述视觉定位数据确定所述自动驾驶车辆的融合定位策略。4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型、所述卫星定位数据与所述激光定位数据之间的定位误差以及所述视觉定位数据确定所述自动驾驶车辆的融合定位策略包括：若所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型中至少一个为高置信度，且所述卫星定位数据与所述激光定位数据之间的定位误差小于预设定位误差阈值，则确定所述融合定位策略为基于所述卫星定位数据和/或激光定位数据实现的融合定位策略；若所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型中至少一个为高置信度，且所述卫星定位数据与所述激光定位数据之间的定位误差不小于所述预设定位误差阈值，则确定所述融合定位策略为基于所述卫星定位数据、所述激光定位数据和所述视觉定位数据实现的融合定位策略；若所述卫星定位数据对应的置信度类型和所述激光定位数据对应的置信度类型均为低置信度，则确定所述融合定位策略为基于所述视觉定位数据实现的融合定位策略。5.如权利要求1所述方法，其中，所述融合定位策略为基于所述卫星定位数据和/或激光定位数据实现的融合定位策略，所述根据所述自动驾驶车辆的融合定位策略进行融...
【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，万如，费再慧，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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