物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该物体三维轮廓构建方法包括：获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。本申请中可以避免由于扫描线间的点云数据缺失而导致物体三维轮廓构建准确度低问题。构建准确度低问题。构建准确度低问题。

【技术实现步骤摘要】
物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及三维建模
，具体涉及一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着三维技术的进步，深度相机(简称TOF相机，Time of flight)、激光雷达等设备的性能逐步提升、价格逐渐下降，基于TOF相机、激光雷达等设备采集点云数据以获取物体三维轮廓物体进行物体体积的检测，也在越来越多的领域得到应用。例如，在计算车辆的装载率时，会先基于TOF相机、激光雷达等设备采集货物的点云数据，计算车辆中的货物体积。
[0003]但是，本申请专利技术人在实际应用过程中发现，由于在靠近点云采集设备处点云采集设备的扫描线更密集、在远离点云采集设备处点云采集设备的扫描线更稀疏，因此，靠近点云采集设备部分的点云密度更大、远离点云采集设备部分的点云密度更小。
[0004]可见，点云采集设备采集到的点云数据会存在缺失，故基于TOF相机、激光雷达等设备采集的点云数据无法准确地构建出物体完整的三维轮廓。因此，如何针对扫描线间的点云数据进行重建，以对物体进行完整、准确的三维轮廓构建，是一个亟待解决地技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，旨在解决由于扫描线间的点云数据缺失而导致物体三维轮廓构建准确度低的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种物体三维轮廓构建方法，所述方法包括：
[0007]获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；
[0008]基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；
[0009]获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；
[0010]基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。
[0011]第二方面，本申请提供一种物体三维轮廓构建装置，所述物体三维轮廓构建装置包括：
[0012]第一获取单元，用于获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；
[0013]确定单元，用于基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所
述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；
[0014]第二获取单元，用于获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；
[0015]填充单元，用于基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。
[0016]第三方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行本申请提供的任一种物体三维轮廓构建方法中的步骤。
[0017]第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的物体三维轮廓构建方法中的步骤。
[0018]本申请一方面，通过基于目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据和表示网格对应的扫描宽度，确定表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格，可以确定扫描线间点云数据的缺失位置；另一方面，通过获取在扫描宽度方向上与目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据用于对目标子网格进行点云填充，由于相邻点云数据更接近目标子网格的点云数据，从而可以有效地针对扫描线间点云数据的缺失位置进行点云填充，提高了对扫描线间的点云数据进行重建的准确度；进而实现对物体进行完整、准确的三维轮廓构建，提高了物体三维轮廓构建的准确度，避免了由于扫描线间的点云数据缺失而导致物体三维轮廓构建准确度低的问题。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请实施例所提供的物体三维轮廓构建系统的场景示意图；
[0021]图2是本申请实施例提供的物体三维轮廓构建方法的一种流程示意图；
[0022]图3是本申请实施例中提供的表示网格的一种场景示意图；
[0023]图4是本申请实施例中提供的原始三维点云的一种场景示意图；
[0024]图5是本申请实施例中目标装载空间的一种场景示意图；
[0025]图6是第i个行网格对应的第i个侧面剖视图的一种场景示意图；
[0026]图7是第i个侧面剖视图中目标被遮挡部分的遮挡填充值确定说明示意图；
[0027]图8是本申请实施例中提供的物体三维轮廓构建装置的一个实施例结构示意图；
[0028]图9是本申请实施例中提供的电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0030]在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0031]为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请实施例的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请实施例所公开的原理和特征的最广范围相一致。
[0032]本申请实施例物体三维轮廓构建方法的执行主体可以为本申请实施例提供的物体三维轮廓构建装置，或者集成了该物体三维轮廓构建装置的服务器设备、物理主机或者用户设备(User Equipment，UE)等不同类型的电子设备，其中，物体三维轮廓构建装置可以采用硬件或者软件的方式实现，UE具体可以为智能手机、平板电脑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。2.根据权利要求1所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，包括：根据所述相邻点云数据确定所述目标子网格的目标点云填充值；基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标点云数据。3.根据权利要求2所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标点云数据，包括：基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述表示网格的第二点云数据；从垂直于所述扫描宽度方向的每一行网格中，确定第一子网格和与所述第一子网格相邻的第二子网格，其中，所述第一子网格与所述原始三维点云的扫描线发出点的距离小于所述第二子网格与所述扫描线发出点的距离；基于第二点云数据，检测所述第一子网格的点云数据是否大于所述第二子网格的点云数据；若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据。4.根据权利要求3所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据之后，还包括：获取所述相邻点云数据的数据类型；若所述相邻点云数据的数据类型均为扫描值或均为填充值，则将所述相邻点云数据的数据类型作为所述目标子网格的点云数据的数据类型；所述若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据，包括：若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据、所述第一子网格的点云数据的数据类型为填充值且所述第二子网格的点云数据的数据类型为扫描值，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据。5.根据权利要求1所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，包括：获取目标装载空间内目标物体扫描得到的原始三维点云；对所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭显明，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：