【技术实现步骤摘要】
物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及三维建模
，具体涉及一种物体三维轮廓构建方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着三维技术的进步，深度相机(简称TOF相机，Time of flight)、激光雷达等设备的性能逐步提升、价格逐渐下降，基于TOF相机、激光雷达等设备采集点云数据以获取物体三维轮廓物体进行物体体积的检测，也在越来越多的领域得到应用。例如，在计算车辆的装载率时，会先基于TOF相机、激光雷达等设备采集货物的点云数据，计算车辆中的货物体积。
[0003]但是，本申请专利技术人在实际应用过程中发现，由于在靠近点云采集设备处点云采集设备的扫描线更密集、在远离点云采集设备处点云采集设备的扫描线更稀疏，因此，靠近点云采集设备部分的点云密度更大、远离点云采集设备部分的点云密度更小。
[0004]可见，点云采集设备采集到的点云数据会存在缺失，故基于TOF相机、激光雷达等设备采集的点云数据无法准确地构建出物体完整的三维轮廓。因此，如何针对扫描线间的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，其中，所述表示网格包括多个子网格，每个所述子网格表示所述目标装载空间的一个子区域，所述第一点云数据依据所述目标装载空间内目标物体的原始三维点云得到；基于所述第一点云数据和所述表示网格对应的扫描宽度，确定所述表示网格中扫描线间缺失点云数据的目标子网格；获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据；基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，所述目标点云数据用于指示所述目标物体的三维轮廓。2.根据权利要求1所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述相邻点云数据对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标装载空间的目标点云数据，包括：根据所述相邻点云数据确定所述目标子网格的目标点云填充值；基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标点云数据。3.根据权利要求2所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述目标点云数据，包括：基于所述目标点云填充值对所述目标子网格进行点云填充，得到所述表示网格的第二点云数据；从垂直于所述扫描宽度方向的每一行网格中，确定第一子网格和与所述第一子网格相邻的第二子网格，其中，所述第一子网格与所述原始三维点云的扫描线发出点的距离小于所述第二子网格与所述扫描线发出点的距离；基于第二点云数据，检测所述第一子网格的点云数据是否大于所述第二子网格的点云数据；若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据。4.根据权利要求3所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述获取在所述扫描宽度方向上与所述目标子网格相邻的子网格的相邻点云数据之后，还包括：获取所述相邻点云数据的数据类型；若所述相邻点云数据的数据类型均为扫描值或均为填充值，则将所述相邻点云数据的数据类型作为所述目标子网格的点云数据的数据类型；所述若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据，包括：若所述第一子网格的点云数据大于所述第二子网格的点云数据、所述第一子网格的点云数据的数据类型为填充值且所述第二子网格的点云数据的数据类型为扫描值，则将所述第一子网格的点云数据替换为所述第二子网格的点云数据，得到所述目标点云数据。5.根据权利要求1所述的物体三维轮廓构建方法，其特征在于，所述获取目标装载空间支撑面的表示网格的第一点云数据，包括：获取目标装载空间内目标物体扫描得到的原始三维点云；对所述目...
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