【技术实现步骤摘要】
三维重建方法、装置、电子设备、计算机可读介质
[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等
，可应用于自动驾驶、智能交通等场景。具体而言，本公开涉及一种三维重建方法、装置、电子设备、计算机可读介质。
技术介绍
[0002]三维重建(3D Reconstruction)，是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，是虚拟现实的关键技术。
[0003]对道路的三维重建在数据标注(如障碍物标注)、路面障碍物检测、场景漫游等方面有着重要的应用。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种三维重建方法、装置、电子设备、计算机可读介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种三维重建方法，该方法包括：
[0006]获取场景道路的三维点云数据，根据所述三维点云数据确定所述场景道路对应的至少一个道路平面的平面方程；
[0007]根据所述道路平面的平面方程确定所述道路平面对应的三维网格模型；
[0008]根据所述三维网络模型...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维重建方法，包括：获取场景道路的三维点云数据，根据所述三维点云数据确定所述场景道路对应的至少一个道路平面的平面方程；根据所述道路平面的平面方程确定所述道路平面对应的三维网格模型；根据所述三维网络模型，生成三维重建模型。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述三维点云数据确定所述场景道路对应的至少一个道路平面的平面方程，包括：从所述三维点云数据中获取所述道路平面对应的平面点云数据；根据所述平面点云数据的三维坐标数据拟合所述道路平面的平面方程，确定所述道路平面的平面方程的方程参数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述场景道路对应多个道路平面，所述从所述三维点云数据中获取所述道路平面对应的平面点云数据，包括：确定所述道路平面的道路中间线；在三维点云与所述道路中间线的距离小于宽度阈值的情况下，确定所述三维点云对应的三维点云数据为平面点云数据；所述宽度阈值为所述场景道路的宽度值的一半。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述道路平面的道路中间线，还包括：根据所述场景道路的平整度信息以及相机移动速度确定道路长度阈值，所述相机为采集所述场景道路的道路图片数据的相机，所述道路图片数据用于获取所述场景道路的三维点云数据；根据所述道路长度阈值确定每个道路平面对应的起始相机位置以及终止相机位置；根据所述起始相机位置以及所述终止相机位置确定所述道路平面的道路中间线。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述道路平面的平面方程确定所述道路平面对应的三维网格模型，包括：基于所述平面点云数据的三维坐标数据中的横坐标最值、纵坐标最值，确定边界点的横坐标和纵坐标；根据所述道路平面的平面方程以及所述边界点的横坐标和纵坐标确定所述边界点的三维坐标；基于所述边界点的三维坐标，确定所述道路平面对应的三维网络模型。6.根据权利要求1所述的方法，其中，获取场景道路的三维点云数据，包括：获取道路图片数据，所述道路图片数据为通过相机采集所述场景道路生成的图片数据；根据所述道路图片数据进行稀疏点云重建，确定所述相机的位姿信息；根据所述位姿信息，进行稠密点云重建，获取所述场景道路的三维点云数据。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述位姿信息，进行稠密点云重建，获取所述场景道路的三维点云数据之后，还包括：对所述道路图片数据进行图片分割，确定所述场景道路对应的像素；根据所述场景道路对应的像素，对稠密点云重建获取的三维点云数据进行过滤，获取所述场景道路的三维点云数据。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述位姿信息，进行稠密点云重建，获取
所述场景道路的三维点云数据，包括：获取所述道路图片数据的全球定位系统信息；根据所述位姿信息，利用所述全球定位系统信息进行稠密点云重建，获取所述场景道路的三维点云数据。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述三维网络模型，生成三维重建模型，包括：对所述三维网格模型进行纹理映射，生成三维重建模型。10.一种三维重建装置，包括：平面方程模块，用于获取场景道路的三维点云数据，根据所述三维点云数据确定所述场景道路对应的至少一个道路平面的平面方程；三维网格模块，用于根据所述道路平面的平面方程确定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴进波，王香伟，赵晨，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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