夹持装置制造方法及图纸

本公开提供一种夹持装置，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和第二夹持组件能够被所述驱动装置所驱动，以相互接近或者远离，以便从第一方向夹持物体或者释放物体；以及第三夹持组件和第四夹持组件，所述第三夹持组件被所述第一夹持组件所驱动，所述第四夹持组件被所述第二夹持组件所驱动，以使得第三夹持组件和第四夹持组件能够相互接近或者远离，以便从第二方向夹持物体或者释放物体。体。体。

【技术实现步骤摘要】
夹持装置


[0001]本公开涉及一种夹持装置。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，在越来越多的生产线中使用机器人的末端安装气动夹爪，并通过该气动夹爪实现物体的夹持和搬运等工作。
[0003]现有的气动夹爪仅仅能够实现开、闭2个自由度，很少能够实现X、Y双向相对夹取。这种气动夹爪往往无法满足一些非标工件的夹取，或者公差较大的零件的取放，从而导致非标准零件取放的自动化程度较低。
[0004]为了解决同时对X、Y两个方向的夹取，通常的做法是在各个方向上增加气缸，也就是X方向上有单独工作的气缸，Y方向上有单独工作的气缸；这样不仅仅造成末端工具的重量增加，机械手末端无效负载增加，而且增加各个方向的导轨，结构复杂，不易调整，不方便使用及维护。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种夹持装置。
[0006]根据本公开的一个方面，提供了一种夹持装置，其包括：
[0007]驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；
[0008]第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和第二夹持组件能够被所述驱动装置所驱动，以相互接近或者远离，以便从第一方向夹持物体或者释放物体；以及
[0009]第三夹持组件和第四夹持组件，所述第三夹持组件被所述第一夹持组件所驱动，所述第四夹持组件被所述第二夹持组件所驱动，以使得第三夹持组件和第四夹持组件能够相互接近或者远离，以便从第二方向夹持物体或者释放物体。
[0010]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，当所述第一夹持组件和第二夹持组件相互接近时，使得第三夹持组件和第四夹持组件相互接近。
[0011]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述驱动装置包括两个能够相互接近或者相互远离的滑块，所述第一夹持组件和第二夹持组件分别固定于一个滑块。
[0012]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述第一夹持组件和第二夹持组件结构相同，和/或，所述第三夹持组件和第四夹持组件结构相同。
[0013]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述第一夹持组件包括：
[0014]安装座，所述安装座安装于所述滑块；以及
[0015]第一夹爪，所述第一夹爪安装于所述安装座，以通过第一夹爪从一个方向夹持物体。
[0016]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述安装座设置有驱动件，所述驱动件用于驱动所述第三夹持组件。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述第三夹持组件包括：
[0018]固定部，所述固定部固定于安装板，其中，所述固定部上开设有至少一个导向孔；
[0019]滑动部，所述滑动部可滑动地设置于所述固定部，并且所述滑动部的至少部分可滑动地设置于所述固定部的导向孔内；所述滑动部与所述驱动件配合，当所述驱动件运动时，驱动所述滑动部相对于所述固定部运动；以及
[0020]第二夹爪，所述第二夹爪固定于所述滑动部，并通过第二夹爪从另一个方向夹持物体。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述滑动部设置有导向滑槽，所述驱动件可滑动地设置于所述导向滑槽内。
[0022]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述导向滑槽至少包括倾斜段，所述倾斜段与所述第一夹持组件和第二夹持组件的运动方向呈一定角度，而且与所述第三夹持组件和第四夹持组件的运动方向呈一定角度。
[0023]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述第二夹爪通过弹性材料制备。
[0024]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，所述第一夹爪上设置有光电传感器，所述光电传感器用于检测夹持装置所夹持的物体内的工件是否被正确摆放。
[0025]根据本公开的至少一个实施方式的夹持装置，还包括距离传感器，所述距离传感器用于检测待夹取的物体与所述夹持装置之间的距离，并判断夹持装置是否已经完成了待夹取物体的夹取。
附图说明
[0026]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0027]图1是根据本公开的一个实施方式的夹持装置夹持物体后的结构示意图。
[0028]图2是根据本公开的一个实施方式的夹持装置的结构示意图。
[0029]图3是根据本公开的一个实施方式的夹持装置的爆炸的结构示意图。
[0030]图4根据本公开的一个实施方式的夹持装置另一角度的结构示意图。
[0031]图中附图标记为：
[0032]100夹持装置
[0033]110第一夹持组件
[0034]111安装座
[0035]112第一夹爪
[0036]113驱动件
[0037]120第二夹持组件
[0038]130第三夹持组件
[0039]131固定部
[0040]132滑动部
[0041]133第二夹爪
[0042]135倾斜段
[0043]136第一直线段
[0044]137第二直线段
[0045]140第四夹持组件
[0046]200安装板
[0047]210驱动装置
[0048]220光电传感器
[0049]230激光传感器。
具体实施方式
[0050]下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
[0051]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。
[0052]除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
[0053]在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。
[0054]当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件和第二夹持组件能够被所述驱动装置所驱动，以相互接近或者远离，以便从第一方向夹持物体或者释放物体；以及第三夹持组件和第四夹持组件，所述第三夹持组件被所述第一夹持组件所驱动，所述第四夹持组件被所述第二夹持组件所驱动，以使得第三夹持组件和第四夹持组件能够相互接近或者远离，以便从第二方向夹持物体或者释放物体。2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，当所述第一夹持组件和第二夹持组件相互接近时，使得第三夹持组件和第四夹持组件相互接近。3.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动装置包括两个能够相互接近或者相互远离的滑块，所述第一夹持组件和第二夹持组件分别固定于一个滑块。4.如权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持组件和第二夹持组件结构相同，和/或，所述第三夹持组件和第四夹持组件结构相同。5.如权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持组件包括：安装座，所述安装座安装于所述滑块；以及第一夹爪，所述第一夹爪安装于所述安装座，以通过第一夹爪从一个方向夹持物体。6.如权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述安装座设置有驱动件，所述驱动件用于驱动所...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫以勋，陈兆芃，王争，黎田，罗金荣，赵志强，郭大伟，李峰，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：