【技术实现步骤摘要】
具有夹持机构的机器人系统以及相关系统和方法
[0001]本申请是中国申请CN202310202319.1的分案申请，该申请日期为2023年3月2日，专利技术名称为“具有夹持机构的机器人系统以及相关系统和方法”。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求于2022年3月2日提交的美国临时专利申请号63/315,947的权益，所述申请的全部内容以引用的方式并入本文。
[0004]本技术总体涉及具有夹持机构的机器人系统，并且更具体地涉及具有用于识别目标物体并基于目标物体调整夹持器机构的特征的机器人系统。
技术介绍
[0005]随着性能的不断增强和成本的降低，许多机器人(例如，被配置来自动地/自主地执行物理动作的机器)现在广泛用于许多领域。例如，机器人可用于在制造和/或组装、包装和/或打包、运输和/或运送等过程中执行各种任务(例如，在空间上操纵或转移物体)。在执行任务时，机器人可复制人类动作，从而取代或减少原本执行危险或重复性任务所需的人类参与。
[0006]然而，尽管技术进步了，但是机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种臂端工具，其包括：外壳；真空夹持部件，所述真空夹持部件可操作地耦接到所述外壳的下表面以用于与目标物体的上表面配合；以及夹紧部件，所述夹紧部件包括：第一夹紧元件，所述第一夹紧元件至少部分地位于所述外壳的所述下表面下方并且能够沿侧向轴线移动以与所述目标物体的第一侧表面配合；和第二夹紧元件，所述第二夹紧元件至少部分地位于所述外壳的所述下表面下方并且能够沿所述侧向轴线移动以与所述目标物体的第二侧表面配合，其中所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件被配置来在所述目标物体的相对的第一侧表面和第二侧表面上提供压缩力。2.如权利要求1所述的臂端工具，其中所述真空夹持部件包括：第一真空元件，所述第一真空元件可操作地耦接到所述下表面的第一侧；和第二真空元件，所述第二真空元件耦接到所述下表面的第二侧并且与所述第一真空元件间隔开以在其间限定间隙。3.如权利要求2所述的臂端工具，其中所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件通过由所述第一真空元件和所述第二真空元件限定的所述间隙可操作地耦接到所述外壳。4.如权利要求1所述的臂端工具，其中所述第一夹紧元件能够独立于所述第二夹紧元件沿所述侧向轴线移动。5.如权利要求1所述的臂端工具，其中所述夹紧部件还包括可操作地耦接在所述外壳与所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件之间的致动器系统，其中所述致动器系统控制所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件沿所述侧向轴线的移动。6.如权利要求5所述的臂端工具，其还包括：传感器，所述传感器可操作地耦接到所述致动器系统以测量所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件与所述目标物体的所述第一侧表面和所述第二侧表面之间的力；和控制器，所述控制器可操作地耦接到所述传感器和所述致动器系统，所述控制器存储指令，所述指令当由所述控制器执行时致使所述控制器来：从所述传感器接收与所述力相关的一个或多个信号；并且当所述力的量值达到或超过表示所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件接触和配合所述对应的第一侧表面和所述第二侧表面的阈值时，经由所述致动器系统停止所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件的所述移动。7.如权利要求6所述的臂端工具，其中所述传感器是耦接到所述致动器系统的输入线以测量到所述致动器系统的电流的电流传感器。8.如权利要求6所述的臂端工具，其中所述传感器是位置被设置以测量所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件的所述移动的阻力的力传感器。9.如权利要求6所述的臂端工具，其中所述阈值是被配置来避免所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件对所述目标物体造成的损坏的预定值。10.一种用于操作臂端工具的方法，所述方法包括：识别目标物体的参数，所述参数包括所述目标物体的长度或所述目标物体的宽度中的
至少一者；生成用于使用所述臂端工具接近所述目标物体的命令，其中所述臂端工具包括框架、可操作地耦接到所述框架的下表面的真空夹持部件、以及夹紧系统，所述夹持系统具有从所述框架的所述下表面突出的第一夹紧元件和第二夹紧元件，并且其中接近所述目标物体包括设置所述臂端工具的位置使得所述目标物体在所述第一夹紧元件与所述第二夹紧元件之间；生成用于使用所述真空夹持部件以及所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件抓取所述目标物体的命令；生成用于将所述目标物体从拾取位置运输到放置位置的命令；以及生成用于在所述放置位置处释放所述目标物体的命令。11.如权利要求10所述的方法，其中生成用于抓取所述目标物体的所述命令包括：生成用于使所述第一夹紧元件和所述第二夹紧元件沿所述臂端工具的纵向轴线朝向所述目标物体的侧壁移动的命令；以及生成用于经由所述真空夹持部件向所述目标物体的上表面施加吸力的命令。12.如权利要求11所述的方法，其...
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