一种抓取磨机衬板的机器人手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种抓取磨机衬板的机器人手爪，属于工装夹具技术领域，包括机架、对称设置在所述机架两侧的夹持装置和设置在所述机架上的定位装置，所述夹持装置的外部设置有导向件，所述夹持装置包括夹持手指和与所述夹持手指连接的伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的上端设置有位移传感器，所述位移传感器安装在所述导向件和所述夹持手指上，所述夹持手指的夹持部分安装在所述导向件前端的导向孔内。本发明专利技术采用上述结构的一种抓取磨机衬板的机器人手爪，采用夹持装置进行衬板抓取，减少人工劳动强度，提高了更换效率。提高了更换效率。提高了更换效率。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取磨机衬板的机器人手爪


[0001]本专利技术涉及工装夹具
，尤其是涉及一种抓取磨机衬板的机器人手爪。

技术介绍

[0002]夹具是机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。
[0003]随着磨机大型化，衬板的尺寸也在不断地增大。大型磨机衬板质量一般较大，轻几百公斤，重则几吨。在传统更换过程中，需要人工拆卸、搬运和安装。工人的安装强度大、效率低。因此，降低更换磨机衬板时的人工劳动强度，提高更换效率是很有必要的。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种抓取磨机衬板的机器人手爪，采用夹持装置进行衬板抓取，减少人工劳动强度，提高了更换效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种抓取磨机衬板的机器人手爪，包括机架、对称设置在所述机架两侧的夹持装置和设置在所述机架上的定位装置，所述夹持装置的外部设置有导向件，所述夹持装置包括夹持手指和与所述夹持手指连接的伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的上端设置有位移传感器，所述位移传感器安装在所述导向件和所述夹持手指上，所述夹持手指的夹持部分安装在所述导向件前端的导向孔内。
[0006]优选的，所述机架的中部一侧设置有螺杆滑台，所述螺杆滑台的滑动平台上设置有支撑手指。
[0007]优选的，所述导向件通过螺钉固定在所述机架上，所述夹持手指与所述伸缩液压缸的活塞杆通过螺栓连接，所述伸缩液压缸的缸体前端法兰与所述机架通过螺栓连接。
[0008]优选的，所述定位装置设置在所述机架的中部，所述定位装置包括广角相机和相机支架，所述广角相机安装在所述相机支架上，所述相机支架安装在所述机架上。
[0009]优选的，所述位移传感器的固定端连接在所述导向件上，所述位移传感器的移动端连接在所述夹持手指上。
[0010]优选的，所述位移传感器与控制平台连接形成控制回路，所述控制平台与上位机连接，所述控制平台包括电磁换向阀、液压泵、溢流阀、单向阀、单向调节阀、单片机和继电器，所述单片机与所述继电器集成在一块电路板上，所述电磁换向阀、所述液压泵、所述溢流阀、所述单向阀、所述单向节流阀与所述伸缩液压缸组成液压控制回路。
[0011]因此，本专利技术一种抓取磨机衬板的机器人手爪，具有以下有益效果：
[0012](1)本专利技术结构较为简单，通过控制平台控制伸缩液压缸动作，从而实现对衬板的自动抓取，并且保证夹持的稳定可靠，减少了人工劳动强度，提高了更换效率。
[0013](2)使用广角相机实现图像的采集并发送给上位机处理，实现使用视觉的方法确定衬板的位姿。
[0014](3)螺杆滑台带动支撑手指移动可以自适应地调整衬板的位姿以便于安装在球磨机的不同位置上，可以很好的适应球磨机的外形。
[0015]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0016]图1为本专利技术一种抓取磨机衬板的机器人手爪实施例的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术一种抓取磨机衬板的机器人手爪实施例的俯面剖视图；
[0018]图3为本专利技术一种抓取磨机衬板的机器人手爪实施例的侧视图；
[0019]图4为本专利技术一种抓取磨机衬板的机器人手爪实施例的液压控制回路原理图；
[0020]图5为本专利技术一种抓取磨机衬板的机器人手爪实施例的继电器控制电路图；
[0021]附图标记：
[0022]1、机架；2、导向件；3、夹持手指；4、伸缩液压缸；5、螺杆滑台；6、支撑手指；7、定位装置；8、位移传感器。
具体实施方式
[0023]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]实施例
[0025]如图1
‑
3所示，本专利技术提供了一种抓取磨机衬板的机器人手爪，包括机架1、对称设置在机架1两侧的夹持装置和设置在机架1上的定位装置7，通过定位装置7完成定位，确保夹持装置目标位置，实现对衬板的自动抓取，减少人工劳动强度，提高了更换效率。
[0026]夹持装置的外部设置有导向件2，导向件2通过螺钉固定在机架1上。夹持装置包括夹持手指3和与夹持手指3连接的伸缩液压缸4，夹持手指3的夹持部分安装在导向件2前端的导向孔内，导向件2对夹持手指3的移动起到导向作用。夹持手指3与伸缩液压缸4的活塞杆通过螺栓连接，伸缩液压缸4的缸体前端法兰与机架1通过螺栓连接，伸缩液压缸4带动夹持手指3动作。
[0027]机架1的中部一侧设置有螺杆滑台5，螺杆滑台5的滑动平台上设置有支撑手指6，螺杆滑台5带动支撑手指6移动可以自适应地调整衬板的位姿以便于安装再球磨机的不同位置上。
[0028]定位装置7设置在机架1的中部，定位装置7包括广角相机和相机支架，广角相机安装在相机支架上，相机支架安装在机架上。广角相机对目标衬板的信息进行采集并上传给上位机，上位机对信息进行处理得出位姿信息，并控制机器人到达目标位置。上位机给控制平台发送信号，控制手爪完成抓取动作。
[0029]伸缩液压缸4的上端设置有位移传感器8，位移传感器8安装在导向件2和夹持手指3上，位移传感器8的固定端连接在导向件2上，位移传感器8的移动端连接在夹持手指3上。位移传感器8与控制平台连接形成控制回路，控制平台与上位机连接，控制平台包括电磁换向阀、液压泵、溢流阀、单向阀、单向调节阀、单片机和继电器。单片机型号为
STM32F103RCT6，单片机与继电器集成在一块电路板上，电磁换向阀、液压泵、溢流阀、单向阀、单向节流阀与伸缩液压缸组成液压控制回路。
[0030]控制平台的具体工作原理为：
[0031]如图4
‑
5所示，控制平台主要涉及夹持手指动作。由上位机向控制平台发送控制信号，触发单片机的外部中断，程序进入外部中断处理程序。单片机将引脚电位拉高，使继电器的线圈得电常开触点吸合，从而使得电磁换向阀的线圈得电，电磁换向阀动作，伸缩液压缸4带动夹持手指3动作。位移传感器8实时向单片机发送位置信息，当单片机接收到的位置信息与目标位置信息重合时，单片机将引脚电位拉低，使继电器触点断开，电磁换向阀回到中位，夹持手指3动作停止。单片机控制螺杆滑台5运动进而控制支撑手指6运动。单片机向上位机发送信号，以示动作完成。
[0032]为便于维护，在继电器控制部分采用小继电器(HF49FD
‑
005)控制电磁换向阀的方式，单片机引脚电流较小，故通过三极管驱动继电器工作。
[0033]因此，本专利技术一种抓取磨机衬板的机器人手爪，采用夹持装置进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取磨机衬板的机器人手爪，其特征在于：包括机架、对称设置在所述机架两侧的夹持装置和设置在所述机架上的定位装置，所述夹持装置的外部设置有导向件，所述夹持装置包括夹持手指和与所述夹持手指连接的伸缩液压缸，所述伸缩液压缸的上端设置有位移传感器，所述位移传感器安装在所述导向件和所述夹持手指上，所述夹持手指的夹持部分安装在所述导向件前端的导向孔内。2.根据权利要求1所述的一种抓取磨机衬板的机器人手爪，其特征在于：所述机架的中部一侧设置有螺杆滑台，所述螺杆滑台的滑动平台上设置有支撑手指。3.根据权利要求2所述的一种抓取磨机衬板的机器人手爪，其特征在于：所述导向件通过螺钉固定在所述机架上，所述夹持手指与所述伸缩液压缸的活塞杆通过螺栓连接，所述伸缩液压缸的缸体前端法兰与所述机架通过螺栓连接。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔景慧，陈宇曦，熊宁康，张岩，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：