螺栓紧固攀爬作业平台制造技术

本发明专利技术公开一种螺栓紧固攀爬作业平台，包括通用式主机、至少两个夹持装置，至少有一个夹持装置能够沿通用式主机往复移动；夹持装置包括安装座、一对夹爪结构，夹爪结构包括夹爪固定板，夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，旋转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，夹爪固定板上设置滑板驱动机构；两夹爪固定板安装在安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两旋转钩爪的端部均向中间弯曲，所述通用式主机上设置有螺栓紧固装置。本发明专利技术的优点在于：夹持稳定性及可靠性较好，可适应不同规格螺栓的紧固操作，适应性较强，适用范围较广。适用范围较广。适用范围较广。

【技术实现步骤摘要】
螺栓紧固攀爬作业平台


[0001]本专利技术涉及攀爬机器人领域，具体涉及一种螺栓紧固攀爬作业平台。

技术介绍

[0002]攀爬机器人是一种用于攀爬杆、柱、角钢等物体的机械装置，如攀爬如图37所示的现有技术中的角钢塔的角钢a。现有技术中，例如公开号为CN216067470U的中国技术专利公开了一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人，包括主机以及角钢夹持组件，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；角钢夹持组件包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口。该类型夹持部、角钢夹持组件受其结构、原理的限制，夹持力有限，夹持稳定性及可靠性不好，并且其整体结构较为复杂，并且其能够夹持的物体规格有限，适用范围不广。再者，现有技术中的这种攀爬机器人的角钢夹持组件俯仰角度无法调节，因而在攀爬弯曲物体时，过弯较为困难。
>[0003]另外，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种螺栓紧固攀爬作业平台，其特征在于：包括通用式主机(1)，所述通用式主机(1)上设置有至少两个夹持装置(6)，其中至少有一个夹持装置(6)能够沿通用式主机(1)往复移动；所述夹持装置(6)包括安装座(65)、一对夹爪结构，所述夹爪结构包括夹爪固定板(61)，所述夹爪固定板(61)上滑动安装有夹紧滑板(62)，夹紧滑板(62)的第一端铰接设置有翻转钩爪(621)，所述旋转钩爪(621)与夹紧滑板(62)之间设置有翻转驱动机构(63)，所述夹爪固定板(61)上设置有能够驱动夹紧滑板(62)往复直线滑动的滑板驱动机构(64)；两夹爪固定板(61)安装在所述安装座(65)上，两夹紧滑板(62)的滑动方向垂直，两旋转钩爪(621)的端部均向中间弯曲，所述通用式主机(1)上设置有螺栓紧固装置，螺栓紧固装置包括工作臂(3)以及设置在工作臂(3)活动端的自适应式螺栓紧固头(5)，所述自适应式螺栓紧固头(5)包括紧固电机(52)，所述紧固电机(52)的输出轴上设置有紧固杆(521)，紧固杆(521)上同轴安装有紧固套(53)，所述紧固套(53)上铰接设置有卡臂(532)，卡臂(532)的第一端朝向紧固套(53)的开口处，还包括设置在紧固套(53)外侧的卡臂套(54)，紧固套(53)向卡臂套(54)内部轴向移动时，卡臂套(54)能够压住卡臂(532)外侧使其第一端向内侧摆动，紧固套(53)向卡臂套(54)外部轴向移动时，卡臂(532)的第一端向外侧摆动。2.根据权利要求1所述的螺栓紧固攀爬作业平台，其特征在于：所述通用式主机(1)包括主机框架(11)，所述主机框架(11)端部铰接设置有固定夹爪俯仰座(12)，所述固定夹爪俯仰座(12)上设置有夹持装置(6)，所述固定夹爪俯仰座(12)的铰接轴垂直于所述主机框架(11)的长度方向，所述主机框架(11)上还设置有能够驱动固定夹爪俯仰座(12)摆动的第一俯仰驱动机构(13)；所述主机框架(11)上滑动安装有夹爪安装滑移座(14)、作业工具安装滑移座(15)，所述夹爪安装滑移座(14)、作业工具安装滑移座(15)的滑动方向均平行于所述主机框架(11)的长度方向，所述作业工具安装滑移座(15)位于夹爪安装滑移座(14)与固定夹爪俯仰座(12)之间，所述夹爪安装滑移座(14)上设置有夹持装置(6)，所述螺栓紧固装置通过工作臂(3)安装在所述作业工具安装滑移座(15)上。3.根据权利要求1所述的螺栓紧固攀爬作业平台，其特征在于：所述翻转驱动机构(63)包括设置在所述翻转钩爪(621)外侧的伸缩件，伸缩件垂直于所述翻转钩爪(621)的铰接轴，伸缩件的活动端伸出时能够顶在夹紧滑板(62)外侧，以使翻转钩爪(621)向内侧翻转，所述翻转驱动机构(63)还包括设置在所述旋转钩爪(621)与夹紧滑板(62)之间的钩爪驱动件(631)，钩爪驱动件(631)能够使翻转钩爪(621)向外翻转的趋势。4.根据权利要求3所述的螺栓紧固攀爬作业平台，其特征在于：所述伸缩件包括滑动安装在所述翻转钩爪(621)外侧的伸缩销(632)，还包括设置在所述翻转钩爪(621)外侧的电动推杆(633)，电动推杆(633)能够驱动伸缩销(632)伸缩滑动，伸缩销(632)伸出时能够顶在夹紧滑板(62)外侧，以使翻转钩爪(621)向内侧翻转；所述夹紧滑板(62)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金锋，孙磊，龚志文，程智余，张天忠，刘军，罗义华，刘勇，刘承志，何辉，刘大平，王鹏，汪胜和，黄杰，徐宁，徐秀华，计策，魏松，李先纯，程华龙，金义，马路遥，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：