螺栓紧固攀爬作业平台制造技术

本发明专利技术公开一种螺栓紧固攀爬作业平台，包括通用式主机、至少两个夹持装置，至少有一个夹持装置能够沿通用式主机往复移动；夹持装置包括安装座、一对夹爪结构，夹爪结构包括夹爪固定板，夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，旋转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，夹爪固定板上设置滑板驱动机构；两夹爪固定板安装在安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两旋转钩爪的端部均向中间弯曲，所述通用式主机上设置有螺栓紧固装置。本发明专利技术的优点在于：夹持稳定性及可靠性较好，可适应不同规格螺栓的紧固操作，适应性较强，适用范围较广。适用范围较广。适用范围较广。

【技术实现步骤摘要】
螺栓紧固攀爬作业平台


[0001]本专利技术涉及攀爬机器人领域，具体涉及一种螺栓紧固攀爬作业平台。

技术介绍

[0002]攀爬机器人是一种用于攀爬杆、柱、角钢等物体的机械装置，如攀爬如图37所示的现有技术中的角钢塔的角钢a。现有技术中，例如公开号为CN216067470U的中国技术专利公开了一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人，包括主机以及角钢夹持组件，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；角钢夹持组件包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口。该类型夹持部、角钢夹持组件受其结构、原理的限制，夹持力有限，夹持稳定性及可靠性不好，并且其整体结构较为复杂，并且其能够夹持的物体规格有限，适用范围不广。再者，现有技术中的这种攀爬机器人的角钢夹持组件俯仰角度无法调节，因而在攀爬弯曲物体时，过弯较为困难。
[0003]另外，由于角钢塔是一种以角钢为主要材料搭建的塔，相邻角钢之间通过连接板连接，因此角钢塔上设置有很多螺栓，起到连接、紧固作用，为确保角钢塔的稳定性，需要经常对角钢塔上的螺栓进行拧紧操作，即螺栓紧固，确保螺栓连接可靠性，由于角钢塔普遍高度较高，人工登高不便，一般采用机器作业。现有技术中，例如公开号为CN113649796A的中国专利技术专利申请，公开了一种具备在线螺栓紧固功能的检修机器人，包括主机以及布置于主机上的角钢夹持组件；主机首端处布置有用于紧固螺栓的螺栓紧固装置，该螺栓紧固装置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作头，所述延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件；主机上还固定有便于与工作头间实现高空套筒更换操作的套筒辅助更换匣，且套筒辅助更换匣与螺栓紧固装置均固定于主机的首端处。
[0004]由于同一个角钢塔上设置有多种规格的螺栓，为了能够对不同规格的螺栓进行紧固操作，其在套筒辅助更换匣中设置不同规格的套筒，对不同规格的螺栓进行紧固时，螺栓紧固装置从套筒辅助更换匣中更换不同规格的套筒即可。但这种方案的螺栓紧固装置无法单独适应不同规格的螺栓，需借助不同规格的套筒才能够紧固不同规格螺栓。套筒辅助更换匣的设置无疑增加了整个检修机器人的重量，使其攀爬较为困难，不够灵活，同时更换不同规格套筒费时费力，作业效率较低。
[0005]另外，现有技术中，例如公开号为CN215967318U的中国技术专利公开了一种螺栓紧固装置及应用该装置的攀爬机器人。螺栓紧固装置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作头，所述延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。其在实际应用时，通过旋转组件、平面位移组件等实现将工作头驱动至螺母处，进而对螺母进行拧紧操
作，但在实际应用时，无法检测延伸臂活动端的移动位置，进而不能有效确保工作头能够准确移动至特定位置，影响工作头正常拧紧螺母。

技术实现思路

[0006]本专利技术所要解决的技术问题在于：
[0007]现有技术中螺栓紧固攀爬作业平台夹持稳定性、可靠性不好，以及无法适应不同规格螺栓的技术问题。
[0008]本专利技术是通过以下技术手段解决上述技术问题的：
[0009]一种螺栓紧固攀爬作业平台，包括通用式主机，所述通用式主机上设置有至少两个夹持装置，其中至少有一个夹持装置能够沿通用式主机往复移动；所述夹持装置包括安装座、一对夹爪结构，所述夹爪结构包括夹爪固定板，所述夹爪固定板上滑动安装有夹紧滑板，夹紧滑板的第一端铰接设置有翻转钩爪，所述旋转钩爪与夹紧滑板之间设置有翻转驱动机构，所述夹爪固定板上设置有能够驱动夹紧滑板往复直线滑动的滑板驱动机构；两夹爪固定板安装在所述安装座上，两夹紧滑板的滑动方向垂直，两旋转钩爪的端部均向中间弯曲，所述通用式主机上设置有螺栓紧固装置，螺栓紧固装置包括工作臂以及设置在工作臂活动端的自适应式螺栓紧固头，所述自适应式螺栓紧固头包括紧固电机，所述紧固电机的输出轴上设置有紧固杆，紧固杆上同轴安装有紧固套，所述紧固套上铰接设置有卡臂，卡臂的第一端朝向紧固套的开口处，还包括设置在紧固套外侧的卡臂套，紧固套向卡臂套内部轴向移动时，卡臂套能够压住卡臂外侧使其第一端向内侧摆动，紧固套向卡臂套外部轴向移动时，卡臂的第一端向外侧摆动。
[0010]本专利技术的优点在于：
[0011]本专利技术中的螺栓紧固攀爬作业平台在实际应用时，主要用于攀爬角钢塔，不同的夹持装置均可夹持或者松开角钢，其中若干个夹持装置夹住角钢，能够滑动的夹持装置松开，能够滑动的夹持装置沿通用式主机向上滑动，然后夹持在角钢上，其余夹持装置松开，然后通用式主机带着其余夹持装置沿夹持在角钢上的夹持装置上滑，上滑之后的夹持装置夹持住角钢，然后重复上述过程，即可实现螺栓紧固攀爬作业平台沿角钢的攀爬动作，此过程中，夹持装置动作时，两夹紧滑板向各自的第一端方向滑动，翻转驱动机构带动旋转钩爪外翻，两旋转钩爪呈张开姿态，即可脱离被夹持物体，且由于旋转钩爪相对于夹紧滑板外翻，因而在夹持装置沿待夹持物体轴向移动时，外翻的旋转钩爪可避开待夹持物体表面的障碍物，例如可避开角钢表面的脚钉等障碍物，避障能力较强。需进行夹持时，翻转驱动机构带动旋转钩爪内翻，两旋转钩爪向内侧收拢，两夹紧滑板向各自的第二端方向滑动，旋转钩爪会逐渐靠近直至夹持在物体表面，以实现夹持，相对于现有技术，由于翻转驱动机构之间作用在旋转钩爪与夹紧滑板之间，因而能够为翻转钩爪提供稳定、可靠的夹持驱动，因而其夹持稳定性以及可靠性更佳，并且由于旋转钩爪会随夹紧滑板滑动实现夹持或者松开，行程较大，因而适用范围更广。在螺栓紧固攀爬作业平台攀爬角钢塔过程中，螺栓紧固装置可对角钢上的螺栓进行紧固操作，通过工作臂可将自适应式螺栓紧固头移动至需进行螺栓紧固的螺栓处，将紧固套套在待紧固的螺栓上，紧固套能够沿轴向向卡臂套内侧移动，与此同时，卡臂套压住卡臂外侧使其第一端向内侧摆动，直至夹紧内侧螺栓，夹紧后，带动紧固套转动，以实现对螺栓的紧固操作，紧固完成后，卡臂逐渐脱离卡臂套并向外侧张开，进而
松开螺栓，完成螺栓紧固作业。相对于现有技术，通过卡臂的收张动作可适应不同规格螺栓的紧固操作，其适应性较强，适用范围较广。
附图说明
[0012]图1为本专利技术实施例中螺栓紧固攀爬作业平台的立体图；
[0013]图2
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4为本专利技术实施例中通用式主机的立体图；
[0014]图5为本专利技术实施例中通用式主机隐藏部分部件后的示意图；
[0015]图6为本专利技术实施例中夹爪结构的立体示意图；
[0016]图7为本专利技术实施例中夹爪结构正视图；
[0017]图8为本专利技术实施例中旋转钩爪外翻示意图；
[0018]图9为本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种螺栓紧固攀爬作业平台，其特征在于：包括通用式主机(1)，所述通用式主机(1)上设置有至少两个夹持装置(6)，其中至少有一个夹持装置(6)能够沿通用式主机(1)往复移动；所述夹持装置(6)包括安装座(65)、一对夹爪结构，所述夹爪结构包括夹爪固定板(61)，所述夹爪固定板(61)上滑动安装有夹紧滑板(62)，夹紧滑板(62)的第一端铰接设置有翻转钩爪(621)，所述旋转钩爪(621)与夹紧滑板(62)之间设置有翻转驱动机构(63)，所述夹爪固定板(61)上设置有能够驱动夹紧滑板(62)往复直线滑动的滑板驱动机构(64)；两夹爪固定板(61)安装在所述安装座(65)上，两夹紧滑板(62)的滑动方向垂直，两旋转钩爪(621)的端部均向中间弯曲，所述通用式主机(1)上设置有螺栓紧固装置，螺栓紧固装置包括工作臂(3)以及设置在工作臂(3)活动端的自适应式螺栓紧固头(5)，所述自适应式螺栓紧固头(5)包括紧固电机(52)，所述紧固电机(52)的输出轴上设置有紧固杆(521)，紧固杆(521)上同轴安装有紧固套(53)，所述紧固套(53)上铰接设置有卡臂(532)，卡臂(532)的第一端朝向紧固套(53)的开口处，还包括设置在紧固套(53)外侧的卡臂套(54)，紧固套(53)向卡臂套(54)内部轴向移动时，卡臂套(54)能够压住卡臂(532)外侧使其第一端向内侧摆动，紧固套(53)向卡臂套(54)外部轴向移动时，卡臂(532)的第一端向外侧摆动。2.根据权利要求1所述的螺栓紧固攀爬作业平台，其特征在于：所述通用式主机(1)包括主机框架(11)，所述主机框架(11)端部铰接设置有固定夹爪俯仰座(12)，所述固定夹爪俯仰座(12)上设置有夹持装置(6)，所述固定夹爪俯仰座(12)的铰接轴垂直于所述主机框架(11)的长度方向，所述主机框架(11)上还设置有能够驱动固定夹爪俯仰座(12)摆动的第一俯仰驱动机构(13)；所述主机框架(11)上滑动安装有夹爪安装滑移座(14)、作业工具安装滑移座(15)，所述夹爪安装滑移座(14)、作业工具安装滑移座(15)的滑动方向均平行于所述主机框架(11)的长度方向，所述作业工具安装滑移座(15)位于夹爪安装滑移座(14)与固定夹爪俯仰座(12)之间，所述夹爪安装滑移座(14)上设置有夹持装置(6)，所述螺栓紧固装置通过工作臂(3)安装在所述作业工具安装滑移座(15)上。3.根据权利要求1所述的螺栓紧固攀爬作业平台，其特征在于：所述翻转驱动机构(63)包括设置在所述翻转钩爪(621)外侧的伸缩件，伸缩件垂直于所述翻转钩爪(621)的铰接轴，伸缩件的活动端伸出时能够顶在夹紧滑板(62)外侧，以使翻转钩爪(621)向内侧翻转，所述翻转驱动机构(63)还包括设置在所述旋转钩爪(621)与夹紧滑板(62)之间的钩爪驱动件(631)，钩爪驱动件(631)能够使翻转钩爪(621)向外翻转的趋势。4.根据权利要求3所述的螺栓紧固攀爬作业平台，其特征在于：所述伸缩件包括滑动安装在所述翻转钩爪(621)外侧的伸缩销(632)，还包括设置在所述翻转钩爪(621)外侧的电动推杆(633)，电动推杆(633)能够驱动伸缩销(632)伸缩滑动，伸缩销(632)伸出时能够顶在夹紧滑板(62)外侧，以使翻转钩爪(621)向内侧翻转；所述夹紧滑板(62)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金锋，孙磊，龚志文，程智余，张天忠，刘军，罗义华，刘勇，刘承志，何辉，刘大平，王鹏，汪胜和，黄杰，徐宁，徐秀华，计策，魏松，李先纯，程华龙，金义，马路遥，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：