一种机器人手装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人手装置，包括机械臂和与所述机械臂端部连接的侧置固定架，还包括与所述侧置固定架连接的前置安装架，所述前置安装架和侧置固定架之间夹持安装有内固定架，所述侧置固定架的内侧设置有导滑片和滑杆，所述导滑片固定连接于侧置固定架且滑杆与侧置固定架活动卡合，所述滑杆上沿轴向方向等距铰接有若干弹性杆，所述前置安装架和侧置固定架之间等距设置有与弹性杆数量相等的卡爪，所述卡爪的一端设置有与弹性杆端部相铰接的撑杆且撑杆与弹性杆构成连杆机构，所述撑杆受设置于前置安装架和内固定架上的限位机构约束不能上下位移；本发明专利技术相比一般传统的机械手，可以灵活改变形态，实现较为稳定的夹持。实现较为稳定的夹持。实现较为稳定的夹持。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手装置


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种机器人手装置。

技术介绍

[0002]机器人手也被称为机械手，是一种工业生产中非常常见的机器，其形态并非是固定的，而是可以随着待生产产品的形态可被设计成与之契合的形态，其作用主要是可以起到运输或夹持产品和工件，一般的机械手其与工件接触的夹持件均为不可调整的平面或者卡齿等，在夹持不规则的产品或工件时不能形成良好的接触，因此缺乏一定的通用性而要设计与该型工件相契合的形态的夹具，较为浪费工时和成本，故而本申请提出一种通用性机械手，其可以相对稳定的夹持一些不甚规则的工件或产品用以克服上述缺陷。

技术实现思路

[0003]要解决的技术问题
[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种机器人手装置，以解决上述技术问题。
[0005]技术方案
[0006]为了实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案为：
[0007]一种机器人手装置，包括机械臂和与所述机械臂端部连接的侧置固定架，还包括与所述侧置固定架连接的前置安装架，所述前置安装架和侧置固定架之间夹持安装有内固定架，所述侧置固定架的内侧设置有导滑片和滑杆，所述导滑片固定连接于侧置固定架且滑杆与侧置固定架活动卡合，所述滑杆上沿轴向方向等距铰接有若干弹性杆，所述前置安装架和侧置固定架之间等距设置有与弹性杆数量相等的卡爪，所述卡爪的一端设置有与弹性杆端部相铰接的撑杆且撑杆与弹性杆构成连杆机构，所述撑杆受设置于前置安装架和内固定架上的限位机构约束不能上下位移，所述侧置固定架上还固定安装有输出端与滑杆连接的气缸一。
[0008]进一步地，所述滑杆的外周侧对称位置均开设有上下贯通的矩形槽，所述导滑片呈L性固定在侧置固定架的内侧且其一侧卡入滑杆的矩形槽中并能沿着所述矩形槽上下相对竖直移动。
[0009]进一步地，所述内固定架的内侧滑移安装有滑动架，所述滑动架包括若干分布在其中部将其表面分成等分的横梁，所述滑动架内部两侧固接有两根导杆，每相邻的两根所述横梁之间均设置有上顶板和下顶板，所述下顶板固定连接于内固定架上，所述上顶板活动套设于导杆外部，所述上顶板和位于其上方的横梁之间弹性支撑有弹簧二，所述弹簧二套设于导杆上。
[0010]进一步地，所述上顶板和下顶板的相向面中部均开设有大小相等的半圆槽，上顶板和下顶板贴合后两者的半圆槽构成一个供撑杆穿过的圆形槽。
[0011]进一步地，所述限位机构包括有上顶板和固定安装于前置安装架之间的支块构成
的，所述支块垫在撑杆外周面的下方，所述上顶板卡在撑杆外周面的上方，所述支块和上顶板的竖直投影不重合。
[0012]进一步地，所述侧置固定架的内侧安装有气缸二，所述气缸二的输出端与滑动架固接并驱动滑动架沿内固定架竖直方向上下滑移。
[0013]进一步地，所述弹性杆包括有内杆、弹簧一和外杆，所述内杆的一端和弹簧一套设于外杆的内部且内杆通过弹簧一与外杆弹性连接，所述内杆的另一端铰接于滑杆，所述外杆的端部铰接于撑杆。
[0014]进一步地，所述前置安装架上设置有弹性块且所述弹性块与卡爪呈现交错设置。
[0015]进一步地，所述弹性块的外端开设有一号槽，所述弹性块的中部开设有二号槽。
[0016]有益效果：
[0017]本专利技术通过初步夹持后，气缸一可以向下推移带动滑杆向下滑移，从而驱动弹性杆和撑杆构成的连杆机构令撑杆向前滑移，从而推动其上的若干卡爪可以充分的与工件表面接触，灵活的按照不同工件的表面形状改变自身的伸缩状态，可以相对通用的与工件接触，相比一般传统的机械手，可以灵活改变形态，实现较为稳定的夹持；
[0018]通过滑动架受到驱动力向下对撑杆施加压力，令撑杆和卡爪以支块为支点发生向上偏转，向上翘起的卡爪端部可以顶住工件的坡面与其接触，从而达到进一步限位的效果，充分与工件的表面紧密抵持，增大夹持力和夹持稳定性，也可以根据实际情况选择不进行如上抵持，灵活调整，实现了功能的多样性；
[0019]通过内杆和外杆为可以相互伸缩的关系，因而其可以起到吸收卡爪位移的作用，防止对工件的表面产生过渡抵持，并且设置上顶板和弹簧二的配合也可以达到同理效果，提高机械手自身工作的稳定性，防止损伤工件和自身。
附图说明
[0020]图1为本专利技术一种机器人手装置结构示意图；
[0021]图2为本专利技术一种机器人手装置俯视图；
[0022]图3为本专利技术一种机器人手装置图2的A部分放大示意图；
[0023]图4为本专利技术一种机器人手装置滑动架上的结构示意图；
[0024]图5为本专利技术一种机器人手装置敲击件的三维结构图；
[0025]图6为本专利技术一种机器人手装置剖面结构示意图；
[0026]图7为本专利技术一种机器人手装置图6的B部分放大示意图；
[0027]图8为本专利技术一种机器人手装置弹性杆的拆解示意图。
[0028]附图标记如下：
[0029]图中：1、机械臂；2、前置安装架；21、支块；22、弹性块；221、一号槽；222、二号槽；3、侧置固定架；31、导滑片；4、弹性杆；41、内杆；42、弹簧一；43、外杆；5、卡爪；51、撑杆；6、内固定架；61、滑动架；611、导杆；612、横梁；613、上顶板；614、下顶板；615、弹簧二；7、气缸一；8、滑杆；9、气缸二。
具体实施方式
[0030]下面结合附图1
‑
8和实施例对本专利技术进一步说明：
[0031]如图1
‑
4所示，一种机器人手装置，包括机械臂1和与机械臂1端部连接的侧置固定架3，还包括与侧置固定架3连接的前置安装架2，前置安装架2和侧置固定架3之间夹持安装有内固定架6，侧置固定架3的内侧设置有导滑片31和滑杆8，导滑片31固定连接于侧置固定架3且滑杆8与侧置固定架3活动卡合，滑杆8上沿轴向方向等距铰接有若干弹性杆4，前置安装架2和侧置固定架3之间等距设置有与弹性杆4数量相等的卡爪5，卡爪5的一端设置有与弹性杆4端部相铰接的撑杆51且撑杆51与弹性杆4构成连杆机构，撑杆51受设置于前置安装架2和内固定架6上的限位机构约束不能上下位移，侧置固定架3上还固定安装有输出端与滑杆8连接的气缸一7；
[0032]工件在与机械手接触后，由于机械手夹持工件的两侧或者其他固定位置，不能保证与机械手基础的表面为平整状态，因此机械手上设置有若干可以伸缩的卡爪5，通过初步夹持后，气缸一7开始工作向下推移带动滑杆8向下滑移，从而驱动弹性杆4和撑杆51构成的连杆机构令撑杆51向前滑移，从而推动其上的若干卡爪5可以充分的与工件表面接触，灵活的按照不同工件的表面形状改变自身的伸缩状态，可以相对通用的与工件接触，做到灵活夹持，稳定夹持。
[0033]进一步的，滑杆8的外周侧对称位置均开设有上下贯通的矩形槽，导滑片31呈L性固定在侧置固定架3的内侧且其一侧卡入滑杆8的矩形槽中并能沿着矩形槽上下相对竖直移动；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手装置，包括机械臂(1)和与所述机械臂(1)端部连接的侧置固定架(3)，其特征在于，还包括与所述侧置固定架(3)连接的前置安装架(2)，所述前置安装架(2)和侧置固定架(3)之间夹持安装有内固定架(6)，所述侧置固定架(3)的内侧设置有导滑片(31)和滑杆(8)，所述导滑片(31)固定连接于侧置固定架(3)且滑杆(8)与侧置固定架(3)活动卡合，所述滑杆(8)上沿轴向方向等距铰接有若干弹性杆(4)，所述前置安装架(2)和侧置固定架(3)之间等距设置有与弹性杆(4)数量相等的卡爪(5)，所述卡爪(5)的一端设置有与弹性杆(4)端部相铰接的撑杆(51)且撑杆(51)与弹性杆(4)构成连杆机构，所述撑杆(51)受设置于前置安装架(2)和内固定架(6)上的限位机构约束不能上下位移，所述侧置固定架(3)上还固定安装有输出端与滑杆(8)连接的气缸一(7)。2.如权利要求1所述的一种机器人手装置，其特征在于：所述滑杆(8)的外周侧对称位置均开设有上下贯通的矩形槽，所述导滑片(31)呈L性固定在侧置固定架(3)的内侧且其一侧卡入滑杆(8)的矩形槽中并能沿着所述矩形槽上下相对竖直移动。3.如权利要求1所述的一种机器人手装置，其特征在于：所述内固定架(6)的内侧滑移安装有滑动架(61)，所述滑动架(61)包括若干分布在其中部将其表面分成等分的横梁(612)，所述滑动架(61)内部两侧固接有两根导杆(611)，每相邻的两根所述横梁(612)之间均设置有上顶板(613)和下顶板(614)，所述下顶板(614)固定连接于内固定架(6)上，所述上顶板(613)活动套设于导杆(611)外部，所述上顶板(613)和位...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡恒军，
申请(专利权)人：湖北深铁智鑫机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：