【技术实现步骤摘要】
可提供自动驾驶环境的接管行为实验平台
[0001]本公开属于自动驾驶技术与人因工程领域，具体涉及一种可提供自动驾驶环境的接管行为实验平台。
技术介绍
[0002]自动驾驶技术依据智能化程度分为六级，从L0到L5智能化程度依次递增。其中，当使用L3级别的自动驾驶功能时，驾驶员无需驾驶汽车，仅仅是坐在“驾驶座”上；但当功能请求时，驾驶员必须驾驶汽车。即在L3级别自动驾驶条件下，自动驾驶系统达到性能边界时(非紧急情况)，如公路施工区域等情况，需要发出人工接管请求，并将车辆控制权交还给驾驶员。而L4级别的自动驾驶也需要驾驶员在自动驾驶系统无法处理的工况下进行接管。
[0003]接管过程是在一定的接管策略之下，自动驾驶系统向驾驶员发送接管请求，驾驶员经过一定反应时间后执行操作，并在到达自动驾驶系统的性能边界之前成功完成任务的过程。影响该过程绩效的因素来自人、车、路等多个方面，其中驾驶员的行为尤为重要：驾驶员在接管之前的行为不可控，而且驾驶员的行为直接影响反应时间与操作时间。因此，对驾驶员行为的研究是解决车辆驾驶模式切换问题的关...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可提供自动驾驶环境的接管行为实验平台，其特征在于，包括：车身；位于所述车身内前排的第一操纵机构，用于驾驶员在必要时进行接管操作，操纵车辆完成接管任务；位于所述车身内后排的第二操纵机构，所述第二操纵机构与所述第一操纵机构联动，用于供安全员在驾驶员进行接管操作之前使用，操纵车辆行驶，为驾驶员提供自动驾驶环境；设置于所述第一操纵机构与所述第二操纵机构之间的传动机构，用于将所述第二操纵机构的力与力矩传递到所述第一操纵机构上；传感器模块，用于测量车辆行驶过程中所述第一操纵机构和所述第二操纵机构的运动量和/或运动量变化；车辆速度与轨迹检测模块，用于采集车辆轨迹与速度信息；和总控模块，用于记录所述传感器模块和所述车辆速度与轨迹检测模块获得的数据，以采集驾驶员行为数据；并通过扬声器向驾驶员发送接管请求。2.根据权利要求1所述的接管行为实验平台，其特征在于，所述第一操纵机构包括位于驾驶员胸部正前方的第一方向盘，以及位于驾驶员双脚附近的第一油门踏板和第一制动踏板，所述第一方向盘与车辆的转向轴连接，所述第一油门踏板和所述第一制动踏板与所述传动机构铰接；和/或所述第二操纵机构包括位于安全员胸部正前方的第二方向盘，以及位于安全员双脚附近的第二油门踏板和第二制动踏板，所述第二方向盘通过轴承与所述传动机构连接，所述第二油门踏板和所述第二制动踏板与所述传动机构铰接。3.根据权利要求2所述的接管行为实验平台，其特征在于，所述传动机构包括：机架，所述机架与所述车身连接；方向盘力矩传动组件，所述方向盘力矩传动组件安装在所述机架上且连接于所述第一方向盘与所述第二方向盘之间，所述方向盘力矩传动组件采用绳传动机构；和踏板力传动组件，所述踏板力传动组件安装在所述机架上且连接于所述第一油门踏板与所述第二油门踏板之间和连接于所述第一制动踏板与所述第二制动踏板之间，所述踏板力传动组件采用空间四连杆机构。4.根据权利要求3所述的接管行为实验平台，其特征在于，所述方向盘力矩传动组件包括方向盘架、钢丝绳、定滑轮、方向盘轴和槽轮；所述方向盘架包括相连接的横梁和纵梁，在所述横梁上设有第一轴承件，所述第一轴承件套设在固定设置于所述机架顶端的第一轴上；所述方向盘轴的一端与所述第二方向盘键连接，所述方向盘轴的另一端穿过所述方向盘架一端的纵梁后与所述槽轮固定连接，且通过转动所述第二方向盘使所述方向盘轴相对于所述方向盘架一端的纵梁产生转动；所述钢丝绳和所述定滑轮均设有两个，用于方向盘分别在顺时针和逆时针两个方向上的力矩传动，两个所述定滑轮固定于所述槽轮两侧的所述纵梁上，两个所述钢丝绳在所述第二方向盘处缠绕在所述槽轮上，且其绳头固定在所述方向盘轴上，所述钢丝绳通过相应的一个所述定滑轮改变方向，最终在所述第一方向盘的方向盘轴处缠绕并固定。5.根据权利要求3所述的接管行为实验平台，其特征在于，所述踏板力传动组件包括油
门踏板力传动子组件和...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文军，王振远，王鹤迁，李清坤，贾星衡，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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